1、班級：電氣0901姓名：廖勇為學號：0912108110實驗七機器人走迷宮實驗實驗內容、步驟：1）機器人從迷宮入口出發，用最少的時間走出迷宮，到達迷宮的出口。2）走出迷宮后顯示出行走的時間（行走時間越少越好）。分析：首先需要檢測地面傳感器函數surface。的返回值與不同地面顏色標志的關聯，這樣才能讓機器人分辨出迷宮的出口。編寫程序如下：（進行檢測地面傳感器函數surface。的返回值的采集，可在“找地雷場地”中找到環境。）程序流程圖: 衣験序rTi后渥右轉結束5Jc代碼:intir_l=0;intbmp_l=0;fl目ttim_l=0.0;intsurf_l=0;voidmainQsurf_

2、l=surfac&Q;while(5urf_l1=128)tim_l=secondlsQ;surf_l=surfaceQ;bmp_l=bumperQ;if(bmp_l=0elsedrivef-70r0);wait(0.100000);stop。；drivef0,79);wait(0.200000);stop。；ir_l=ir_detectorQ;iffir_l二二4drivef0,WO)：wait(0.200000);stopO;elseir_l=ir_detectorQjifir_l=1)drive(0,100);wait(0.120000;stopQ；elsedrivef1000);wai

3、t(0.130000;stopO;drivef0,-100;waitCO.OSOOOO;stop。；printff-tiim=%fn運行結果:運行結果：首先進行地面檢測，接著進入條件循環，碰撞檢測后進行紅外避障。否則結束,即說明已經找到火源了。班級：電氣0901姓名：廖勇為學號：0912108110實驗八綜合實驗及測試一、在較安靜的情況下，機器人靜止不動，當有人發出聲音時機器人開始自由行走：機器人在行走的過程中分辨障礙物，遇到障礙物時發出聲音報警并避開，繼續行走。（30分）要求：（1）寫出機器人從靜止到運動的條件值。mic=microphone（）；if（mic150）drive（90,0）；

4、（2）畫出對應流程圖。（1）在較安靜的情況下，機器人靜止不動，當有人發出聲音時，機器人開始前進（躲避路途中的障礙）。程序流程圖：intir_l=Otintmic_l=O;voidmainQwhile(mic_lu150mic_l=micirophoneQ;while(l)ir_l=ir_detectorQ;if(ir_l=0)elseir_l=ir_detectorQ;if(ir_l=4)tone(523.200012,0.250000);drivef-SOr0);wait(0.100000;stopO；drive(0,SO);wait(0.100000;stopO；elseir_l=ir_d

5、etectorQ;iffir_l=1)1ione(523.200012,0.250000);drivef0.80;waitf0.100000);stopQ；elsetone(523.200012,0.250000);drivef0.-80);wait(0.100000);stopO；drivefSOQ;wait(0.100000;stopO；運行結果：程序運行時，可看到當機器人聽到聲音時開始前進，如果前方有障礙物，機器人就發聲報警，然后后退，右轉；左邊有障礙物，機器人就發聲，右轉；右邊有障礙物，機器人就發聲，左轉，沒有障礙物就前進。(4)回答機器人在運行時使用到哪些部件。答：紅外傳感器、碰撞傳

6、感器、麥克風、直流電機等。二、自由編寫程序。(70分)要求：(1)機器人運行程序使得其具有一定的行為模式，并詳細說明它是怎樣一種模式。(2)至少使用到四種傳感器。解：設計的機器人在環境中自由行走，遇到障礙物時，避開繼續行走，并發出警報聲,遇到光源也發出警報聲。這一行為模式需用到光敏傳感器、紅外傳感器、碰撞傳感器、電量檢測和麥克風。該行為模式的流程圖和Jc代碼：計主程序參次循環05顯示intir_l=Otinltphoto_l=0;initbmp_l=O;inltbat_l=O;intmic_l=O;intgi_l=O；voidmainQinti_8jfor(i_8=0;i_S150)while

7、(gi_l=1)tone(523.200012J0.250000);printfyoushengyinn;elsephoto_l=(photo+photo)/2;itf(photo_l200)while(gi_l=1)printffyouguangyuannprintffmeiyoushengyinn);inti_3l;for(i_31=0;i_3110j_314-4-)ir_l=ir_detectorQ;if(ir_l=4)motorf1,50);motorf2.SO);bmp_l=bumperQ;if(bmp._l=1)drive(-80)；wait(0.300000;stopO;drivef0r80wait(0.100000stopO;elsedrivef-80)；wait(0.300000;stopO;drivefO.-SO;wait(0.100000stopO;elsedrive(30期;wait(0.500000;stopO;bat_l=batteryO;if(bat_l100)printf(dianlimngbuzun)：elseprintf(dianlingchongzu