1、 PAGE 15人體姿態捕捉方法綜述XXX（大連理工大學 軟件學院， 遼寧 大連 116600）摘要：人體姿態捕捉技術在人機交互和虛擬現實等領域的重要性日益突出，為了滿足人們對于高精確度、高效率的動作捕捉技術的需求，科學家從各個方面進行了創新性的嘗試。文章介紹了動作捕捉技術發展歷史，并給出了其概念和基本組成；并闡述了目前國內外發展現狀；其次詳細地對主流方案進行優缺點分析；然后結合現實，給出了常見應用領域；最后對動作捕捉技術面臨難題進行總結并介紹了發展趨勢。關鍵詞： 動作捕捉； 虛擬技術； 人機交互； 算法Overview of Human gesture capture XXX（Dalian

2、university of technology College of Software，Liaoning Dalian 116600）Abstract：The human body gesture capture technology in human-computer interaction and virtual reality and other areas of importance is day by day prominent, in order to meet people for high accuracy, high efficiency of motion capture

3、 technology needs, scientists from all aspects of innovative attempt. This paper introduces the motion capture technology development history, and gives the concept and basic composition; And expounds the current situation of the development at home and abroad; Secondly detail schemes to mainstream

4、advantages and disadvantages analysis; And then combining with reality, gives the common application fields; Finally, the motion capture technology difficulties was summarized and introduced the development trend. Key words: Motion capture ；Virtual technology ；Human-computer interaction ；Algorithm引言

5、動作捕捉(Motion Capture) ，也稱為Motion Tracking（動作追蹤）或簡稱mocap，用于記錄物體移動的過程并將其模擬到數字模型中。近年來，隨著計算機數據采集和傳感器技術的迅速發展，動作捕捉技術在游戲、娛樂、體育、軍事、運動分析，舞蹈采集，虛擬現實等技術中得到了越來越深入的應用。簡單動作捕捉概念的先驅一般認為是美籍波蘭人馬克思費舍爾(Max Fleischer)1915 年發明的Rotoscope技術。該技術將實際拍攝出的動作影像作為動畫描繪的底樣，動畫師以此為基礎逐幀描繪出所需的動作。20 世紀70 年代，基于儀器的運動捕捉技術開始應用于動畫制作領域，美國迪斯尼公司試

6、圖通過捕捉演員的動作以改進動畫效果，紐約計算機圖形技術實驗室設計了一種光學裝置，采用了類似Rotoscope技術的實現原理，將演員表演的動作姿勢投影至屏幕，為后續的動畫制作提供了有益的參考1 李曉丹，肖明，曾莉.人體動作捕捉技術綜述以及一種新的動作捕捉方案陳述J. 中國西部科 技2011，10(15)：35-37.。20 世紀80 年代，通過電腦實現的針對人體運動捕捉的研究開始出現。美國Biomechanics 實驗室、MIT 等高校先后對此進行了研究。此后，運動捕捉技術逐漸被越來越多的研究人員和開發者所接受，并從試用研究逐步走向了現實中。進入20 世紀90 年代后，隨著計算機軟硬件技術的發展

7、和人們對動畫制作要求的提高，運動捕捉已經進入了實用階段，有多家廠商相繼推出了多種商品化的運動捕捉設備，如Motion-Analysis、Sega Interactive、Polhemus 、FilmBox、MAC等，其應用已遠遠超出了演示領域，并成功地用于考古、醫學研究、虛擬現實、人體工程學研究、模擬訓練、游戲等許多方面2 李明宇，趙亮，姜軍. 動作捕捉技術應用研究調查報告Z. 科技信息。動作捕捉技術本身是一門很復雜的技術，涉及測量、物理定位、空間定位等多種計算方法，以及數據與計算機之間的互通和處理。一般來講，技術本身在運動物體的關鍵部位設置跟蹤器，由Motion capture 系統捕捉跟蹤

8、器位置，再經過計算機處理后得到三維空間坐標的數據。當數據被計算機識別后，可以應用在動畫制作、步態分析、生物力學、人機工程等領域3 黃波上，陳福民人體動作捕捉及運動控制的研究J計算機工程與應用，2005，7。動作捕捉的基本概念及基本組成動作捕捉的概念1999年，A Menach將動作捕捉定義為“在一定空間范圍內通過對特殊標記點的跟蹤來記錄捕捉對象運動信息，然后將其換算為可使用數學方式進行表達的運動的過程”。 換一種說法就是，一個通過在時域上跟蹤一些關鍵點的運動來記錄生物運動，然后將其轉換成可用的數學表達并合成一個單獨的3D運動的過程。4 Menache AUnderstanding Motion

9、 Capture for Computer Animat ion and Video GamesMMorgan Kaufmann，1999，10從功能的角度說，動作捕捉技術是一種用來記錄人體動作，并將其轉換為數字模式的技術。從技術的角度來說, 運動捕捉的實質就是要測量、記錄物體在三維空間中的運動軌跡。在動作捕捉技術運用最普及的電影動畫領域，其技術使用過程如下：首先它實時地檢測、記錄表演者的肢體在三維空間的運動軌跡, 捕獲表演者的動作(包括方向信息), 然后轉化為數字化的“抽象運動”, 以便動畫軟件將它“賦予”模型, 使模型做出和表演者一樣的動作, 并生成最終的動畫序列. 實際上, 運動捕捉的對

10、象不僅僅是表演者的動作, 還可以包括物體的運動, 表演者的表情,以及相機、燈光的運動等5 馮遠淑，陳福民. 基于動作捕捉的計算機動畫探討與實現J. 同濟大學學報，2004，32(7)：956-960. 此外, 運動捕捉技術在虛擬現實、三維游戲、人體生物工程學等許多方面都有重要的應用.基本組成動作捕捉技術主要是通過對物體在三維空間中的運動進行記錄，通過其速度、位置等參數獲取相關的物理信息，進而進行運動軌跡的模擬。不同公司的動作捕捉設備有相對不同的配置，但一套典型的動作捕捉設備主要由以下四部分組成：傳感器：動作捕捉設備中的傳感器是指固定在運動物體特定部位的跟蹤裝置。通過傳感器提供的物理信息，動作捕

11、捉設備可以獲取運動物體運動的位置、速度等信息。不同的動作捕捉任務需要的傳感器數量不同，以人物捕捉為例，如果針對人的整體運動軌跡進行捕捉，需要的傳感器數量較少，如果捕捉人體的局部信息如臉部、手部，由于關節和細節部分較多，則需要增加傳感器的數量。信號捕捉設備：由于現在廣泛采用光學動作捕捉系統，因此往往用高分辨率的紅外攝像機進行信號的捕捉和獲取。對于之前的機械動作捕捉系統，則是通過一塊線路板收集電信號來完成的。數據傳輸設備：數據傳輸設備主要負責將獲取的動作捕捉信息實時的傳入電腦，然后通過電腦對相關信息進行實時分析和處理。數據處理設備：動作捕捉設備捕捉到的數據需要修正和加工后結合三維模型，借助計算機對

12、數據高速的運算能力來完成數據的處理，才能完成相應的工作，這就需要我們借助數據處理軟件或硬件來完成此項工作。6 李明宇，趙亮，姜軍. 動作捕捉技術應用研究調查報告Z. 科技信息常見動作捕捉系統主要設備組成如圖1所示：圖1 動作捕捉系統基本組成人體關節樹在人體模型樹的基礎上捕獲到的運動數據是人體模型中各個關節點的三維坐標的集合. 采用三維坐標來描述運動是一種非層次化方法,運動描述中各個關節點的位置參數相互獨立,其中任意一點的位置變化不會引起其他點的位置變化,這樣就很容易違背人體模型中的骨架長度不變的約束,導致在運動編輯時必須求解復雜的長度約束方程. 在運動編輯和運動重定向中,希望保留原運動的某些運

13、動屬性(如運動姿勢). 但由于人體角色與動畫角色的骨架長度不同,采用非層次化運動表示很難滿足這種要求. 為建立人體的運動模型,必須對人體模型中相連各肢體和這些肢體之間的運動連帶關系進行描述. 現提出一種層次化的運動描述方法,把人體關節看成是一棵樹. 將關節看成點,將關節之間的骨骼看成是鏈,就可以按照運動關系將各肢體鏈接起來. 以腰關節為根結點,對于相鄰的兩個關節,設定靠近腰關節為父結點,連接在父結點之下的關節就設定為子結點.父結點運動時,子結點必須跟著運動. 但是子結點運動時,父結點不一定動.為了表達人體模型的層次結構,可選用樹結構來進行描述（圖2）。7 殷俊, 張凱, 崔晉, 鄭潔. 游戲動

14、畫中的動作捕捉J. 江蘇大學學報，2006，27(5):454-457.圖2 人體關節樹動作捕捉技術研究現狀研究現狀由于動作捕捉技術的重要性和未來將會對人類生活的各個方面產生極大影響，越來越多的技術人員投入到動作捕捉技術領域進行研究。目前在發達國家，由于起步較早，動作捕捉技術已經進入了實用化階段。電影阿凡達的上映，引出了一股3D潮流。在我們身臨其境地欣賞著美輪美奐的影片時，我們不知道，這背后的一切都離不開動作捕捉技術的應用8 鮑玉珩，李 悅. 阿凡達 的奇幻影視空間用技術演繹電影的華麗J. 電影評價，2010,6:53-54.。動作捕捉技術在很早以前就已經應用在電腦動畫的制作中，隨著技術的成熟

15、，越來越多的影視工作室將其運用到電影制作中，以卡梅隆為代表的好萊塢導演，一直都是新金屬的引領者。說道動作捕捉技術，就不得不提新西蘭的威塔工作室，其先進的動作捕捉技術不僅為阿凡達的制作添上濃墨重彩的一筆，同時也在指環王三部曲、金剛等大片中起著決定性作用。9 朱梁 . 法師歸來威塔與指環王的視覺效果制作J. 北京電影學院學報，2004，03：78-80.同時美國公司開發的3D suit動作捕捉套裝，主要應用于動畫電影領域。不僅在電影制作領域，動作捕捉技術已經見見走進人們的日常生活。微軟的Kinect10 林填鋒，楊潔霞.基于kinect 的人體識別技術的一些改進J. 電腦知識與技術,2012,8(

16、27):5220-5223是視頻式動作捕捉技術的集大成者，應用于體感領域，開辟了新式游戲玩法。微軟公司最近又發布了基于SoundWave技術的手勢捕捉技術，用于人機交互，極大地改進了人機交互體驗。另外，基于手勢的人機交互開發，leap motion公司推出了精確度達0.01毫米的leap 3D設備。除以公司為代表的研發外，許多高校也進行了人體動作捕捉技術的研究。其中，MIT的媒體實驗室的有形媒體小組，研發出了一種基于動作捕捉技術的增強現實技術-T(ether)。只需要一個特制手套和一臺ipad，用戶就可以實現像科幻電影中那樣的虛擬場景。由于國內這方面的研究起步較晚，因此還沒有成熟的商用技術推向

17、市場。但由于動作捕捉技術越來越重要的地位，目前國內不少高校實驗室開始了此方面的研究。常見動作捕捉技術介紹不同的觀察角度，造就了不同的分類方法，動作捕捉技術也是如此。粗略地說，如果從人們對人體運動捕捉的需求深淺來區分，可以分為全身運動捕捉和細節運動捕捉兩類（臉部、手部等）；如果從動作捕捉是否需要實時應用來區分，可以分為實時捕捉和非實時捕捉兩類；如果從動作捕捉的原理來區分，則需要詳細說明一下分類方法。常用的運動捕捉技術從原理上說可分為光學式、機械式、電磁式、聲學式、視頻式、慣性式等六種。幾種捕捉方式在定位精度、實時操控、便捷性、價格成本、多Object 捕捉性能等方面各有優劣，相輔相成。光學式動作

18、捕捉11 張金劍, 陳福民. 光學動作捕捉中的攝像機標定J. 計算機應用，2004，24（6）：178-181.是目前較為常用的方法，主要運用在電影和游戲中的動作捕捉，表情捕捉。光學式運動捕捉通過分布在空間中固定位置的多臺攝像機對目標上特定光點（Maker）的監視和跟蹤來完成運動捕捉的任務。目前常見的光學式運動捕捉大多基于計算機視覺原理。光學式動作捕捉的優點：(1) 表演者活動范圍大，無電纜、機械裝置的限制； (2) 表演者可以自由地表演，使用很方便；(3) 采樣速率較高，一般可達每秒60幀的速率，可滿足大多數動作捕捉的需求；(4) Marker的價格便宜，便于擴充。 光學式動作捕捉的缺點：(

19、1) 系統整體造價高昂，一套光學式動作捕捉系統的造價常高達數十萬甚至數百萬；(2) 系統對環境要求較高，表演者活動空間范圍有限。光學式動作捕捉系統對場地的光照及反射情況十分敏感，易造成Marker的誤采集，因此對場地的限制條件較高；(3) 后期處理成本大，實時性表現不佳。由于運動中各Marker很容易互相混淆和遮擋，從而產生錯誤的動作捕捉結果，因此需要人工后期介入處理數據。由于數據量巨大，通常一段5分鐘的動作捕捉結果需要一個動作捕捉師3天的工作才能完成后期的數據處理。機械式動作捕捉機械式運動捕捉依靠機械裝置來跟蹤和測量運動軌跡。典型的系統由多個關節和剛性連桿組成，在可轉動的關節中裝有角度傳感器

20、，可以采集關節轉動角度的變化情況，以此重繪該時刻被捕捉對象的形態。機械式運動捕捉的一種應用形式是將欲捕捉的運動物體與機械結構相連，物體運動帶動機械裝置，從而被傳感器實時記錄下來。X-Ist的FullBodyTracker是一種頗具代表性的機械式運動捕捉產品。機械式動作捕捉的優點：(1) 成本低；(2) 精度高，可以較好的還原運動姿態；(3) 實時捕捉，由于數據量較小和數據處理過程簡單，可以實現實時捕捉；(4) 可以同時捕捉多個對象，同光學式相比，排除亮點標記的相互影響，干擾較小。機械式動作捕捉的缺點：使用極不方便，機械結構對表演者的動作阻礙和限制很大。由于裝置較難用于連續動作的實時捕捉，需要操

21、作者不斷根據劇情要求調整裝置的姿勢，因此主要用于靜態造型捕捉和關鍵幀的確定；電磁式動作捕捉是目前較為常用的解決方案。系統主要由電磁發射源，接收傳感器和數據處理單元所組成。由電磁發射源產生一個低頻的空間穩定分布的電磁場，被捕捉對象身上佩戴著若干個接收傳感器在電磁場中運動，接收傳感器切割磁感線完成模擬信號到電信號的轉換，再將信號傳送給數據處理單元，數據處理單元則根據接收到的信號推算出每個傳感器所處的空間方位。電磁式動作捕捉優點：(1) 記錄信息豐富，因為它記錄的是六維信息，即不僅能得到空間位置，還能得到方向信息，這一點對某些特殊的應用場合很有價值；(2) 速度快，實時性好，動畫系統中的角色模型可以

22、同時反應，便于排演、調整和修改；(3) 裝置的定標比較簡單，技術較成熟，魯棒性好，成本相對低廉。電磁式動作捕捉缺點：(1) 為了減低抖動和干擾對動作捕捉的影響，一般采樣頻率被限定在了15HZ左右，因此對高速運動比如跑步等的捕捉效果失真度較高；(2) 對環境要求嚴格，在表演場地附近不能有金屬物品，否則會造成電磁場畸變，影響精度；(3) 系統的允許表演范圍小，特別是電纜對表演者的活動限制比較大，對于比較劇烈的運動和表演則不適用。聲學式動作捕捉傳統聲學式主要由超聲波產生器，接收器和處理單元組成。超聲波產生器不間斷的向外發射超聲波，接收器內部由34個超聲波探頭組成，通過超聲波到達不同探頭的時間差以計算

23、出對應接收器的空間位置和運動方向。傳統聲學式動作捕捉優點：利用超聲波的穿透性很好的解決人體的遮擋問題，并且成本低廉。傳統聲學式動作捕捉缺點：(1) 對運動的捕捉有較大延遲和滯后，實時性較差；(2) 精度一般不很高；(3) 聲源和接收器間不能有大的遮擋物體，受噪聲和多次反射等干擾較大；(4) 由于空氣中聲波的速度與氣壓、濕度、溫度有關，所以還必須在算法中做出相應的補償。微軟Sound Wave技術12Sidhant Gupta，Dan Morris，Shwetak N Patel，Desney Tan. SoundWave : Using the Doppler Effect to Sense

24、GesturesR. Austin,Texas, USA. 2012.其原理利用的同樣是是多普勒效應，但并不需要額外的超聲波產生器，接收器和處理單元，而是依靠麥克風和揚聲器來感知和理解你的動作。給電腦配備特定的超聲波軟件，依靠其麥克風和揚聲器發出恒定的20-22KHz的超聲波，依靠多普勒效應確定物體的大小，移動速度和運動方向。Sound Wave技術優點：(1) 不受環境光線強弱的影響；(2) 實時性好，沒有明顯延遲；(3) 硬件要求低，適用性廣泛，PC及智能手機，裝上該軟件即可使用；(4) 與操作與娛樂兼容，即使揚聲器播放著音樂，也可以照常操作。 Sound Wave技術缺點：(1) 不善于

25、捕捉一些像捏手指的小動作；(2) 有局限性，目前該技術僅局限于手勢的動作捕捉，還未開發至人體的大規模動作捕捉。視頻式動作捕捉技術13 于明卓. 基于DV視頻的動作捕捉系統研究D. 沈陽.：沈陽工業大學.，2007主要模仿人眼的原理，利用空間兩個攝像頭在某一時刻的所拍攝的兩幀影像之間的對比識別出捕捉對象和完成對捕捉對象的定位。視頻捕捉分為有標記和無標記兩種方式。有標記方式原理和光學動作捕捉系統是一致的，增加了顏色匹配算法，運用計算機圖像分析技術捕捉視頻中的動作信息。適用于創作計算機動畫。無標記方式成熟的的商用版本是微軟的Kinect。Kinect將攝像機和CMOS紅外傳感器結合，首先生成3D環境

26、，并利用骨架追蹤處理，對景深圖像進行像素級評估，同時采用分割策略從噪音中提取出有用信號。最后判斷出人體部位運動情況。視頻動作捕捉技術優點：(1) 成本低廉；(2) 采用仿生學原理，對運動對象沒有限制，對運動范圍也沒有限制；(3) 實時性表現優秀。視頻動作捕捉技術缺點：(1) 實現難度大，算法復雜，處理數據量較大；(2) 精度有待提高。慣性式動作捕捉技術是最近比較熱門的研究領域，發展空間巨大。該技術依靠貼附于人體表面的慣性傳感器測量單元（包括陀螺儀、加速度計、磁傳感器以及數字信號處理器）來采集數據，并通過無線裝置傳輸到處理終端，經過算法處理，將動作信號和3D人體模型進行擬合，從而實現人體的動作捕

27、捉。14 張海鵬，黨幼云.基于MEMS傳感器的人體運動捕捉系統J. 西安工程大學學報，2012，26(1).圖2 慣性動作捕捉系統結構圖慣性動作捕捉技術優點：(1) 沒有空間限制，在戶外最大可達1公里范圍進行動作捕捉 ；(2) 測量的加速度和角速度非常精準，陀螺儀的工作精度非常高；(3) 安裝部署簡單，從收到設備到進行捕捉，在僅僅的15分鐘內就可以完成安裝與校準，非常方便；(4) 人體動作動態性好，適合大幅度、較激烈的動作捕捉；(5) 采樣率高，慣性系統獲得的100Hz數據是有效的運動數據，使得動作捕捉數據更加流程，減少了冗余數據的處理，減小了后期處理時間；(6) 適用性好，可以實現非人體的動

28、物模型的動作捕捉，例如貓、狗與馬等的動作捕捉；(7) 成本較低。慣性動作捕捉技術缺點：(1) 由于測量的模型與真實人體的差距，獲得絕對的位置數據非常困難，需要借助其他輔助手段；(2)傳感器會由于安裝的不牢固導致誤差；(3)容易受到外界磁場干擾；(4)數據采集單元的體積稍大，還需進一步優化，達到小型化甚至微型化。應用領域將動作捕捉技術用于計算機動畫制作之中，可極大地提高動畫制作的水平。它大大地提高了動畫制作的效率，降低了成本，而且使動畫制作過程更為直觀，效果更為生動。目前，動作捕捉技術不僅僅可以應用于計算機動畫制作，在其他領域也有非常廣泛的應用前景。人機交互15 董士海. 人機交互的進展及面臨的

29、挑戰J. 計算機輔助設計與圖形學學報，2004，16（1）：1-11.表情和動作是人類情緒、愿望的重要表達形式，動作捕捉技術完成了將表情和動作數字化的工作，提供了新的人機交互手段，比傳統的鍵盤、鼠標更直接方便，不僅可以實現“三維鼠標“和”手勢識別”，還使操作者能以自然的動作和表情直接控制計算機，并為最終實現可以理解人類表情、動作的計算機系統和機器人提供了技術基礎。虛擬現實系統16 陳浩磊，鄒湘軍，陳 燕. 虛擬現實技術的最新發展與展望J. 中國科技論文在線，2011，6（1）：1-14.為實現人與虛擬環境及系統的交互，必須確定參與者的頭部、手、身體等的位置與方向，準確地跟蹤測量參與者的動作，將

30、這些動作實時檢測出來，以便將這些數據反饋給顯示和控制系統。這些工作對虛擬現實系統是必不可少的，這也正是動作捕捉技術的研究內容。機器人遙控17 阮國強. 移動機器人無線編程遙控系統D. 華中科技大學.機器人將危險環境的信息傳送給控制者，控制者根據信息做出各種動作，動作捕捉技術將動作捕捉下來，實時傳送給機器人并控制其完成同樣的動作。與傳統的遙控方式相比，這種系統可以實現更為直觀、細致、復雜、靈活而快速的動作控制，大大提高機器人應付復雜情況的能力。在當前機器人全自主控制尚未成熟的情況下，這一技術有著特別重要的意義。互動式游戲18 仲偉. 體感游戲中玩家的肢體動作對空間認知的作用研究D. 哈爾濱工業大

31、學.可利用動作捕捉技術捕捉游戲者的各種動作，用以驅動游戲環境中角色的動作，給游戲者以一種全新的參與感受，加強游戲的真實感和互動性。體育訓練19 馮利正， 陳 健. 運動捕捉技術在體育運動中的應用J.杭州師范學院學報，2005,05.動作捕捉技術可以捕捉運動員的動作，便于進行量化分析，結合人體生理學、物理學原理，研究改進的方法，使體育訓練擺脫純粹的依靠經驗的狀態，進入理論化、數字化的時代。還可以把成績差的運動員的動作捕捉下來，將其與優秀運動員的動作進行對比分析，從而幫助其訓練。另外，在人體工程學研究20 楊立強，劉西剛，秦立斌等.人機工程學領域人體建模技術發展綜述J. 裝甲兵工程學院學報，200

32、6，20（2）：59-63.、模擬訓練21 唐鋼. 人體典型運動生物力學仿真分析D. 上海交通大學.、生物力學研究等領域，動作捕捉技術同樣大有可為。可以預計，隨著技術本身的發展和相關應用領域技術水平的提高，運動捕捉技術將會得到越來越廣泛的應用。動作捕捉技術面臨的難題及發展趨勢面臨的難題雖然動作捕捉技術已經發展了幾十年，但由于系統的復雜性和先進性，依然有很多難題有待解決。下面將介紹目前動作捕捉技術領域面臨的難題。環境限制問題現階段電影、游戲方面使用的技術多為光學式動作捕捉技術，該技術需要在表演者的身體各部位貼上反光標記，在光線復雜的環境中，易造成光點的誤采集。另外，該技術需要多個攝像機同時工作，

33、因此相機的布置也受到空間的限制，一般該裝置只適合在室內使用，這樣就對大動作的捕捉產生了限制。經過改進后，大都拋棄了反光標記，而以紅外裝置替代，雖然該種方法有一定的先進性，但環境限制的問題依然沒有解決。22 李豪杰，林守勛，張勇東.基于視頻的人體運動捕捉綜述J. 計算機輔助設計與圖形學學報.2006，18(17).數據處理難題動作捕捉系統需要處理大量的數據。尤其是視頻式動作捕捉技術，通過攝像頭實時傳送數據到處理單元，需要大量的空間資源，數據量的巨大同時降低了處理效率。如何有效地處理大量的數據，是目前急需解決的一大難題。算法輕量化問題為提高動作捕捉系統的精確度和實時性，需要復雜的算法來支持。就目前來看，主流動作捕捉技術的算法都過于發雜，因此加大了對處理器的要求和能耗的增加。同時過于復雜的算法也不易于向普通用戶推廣。算法的輕量化是動作捕捉技術發展趨勢的要求。精確度問題目前常見的動作捕捉系統其精確度最高僅維持在毫米級別。難以對復雜或微小的動作進行精確捕捉。在體感游戲領域，微軟的Kinect雖然可以感知玩家的絕大多數動作，但在處理較復雜動作時依然有較大不足，