1、11233456000411668113466378990112345111222222333334444444目錄一系統介紹1,1簡介1.2安全1.3介統簡介1.3.1般介紹1-3-2機器人本體1.3.3控制器1,3,4操作面板1.3.5教導盒-1.3.6教皋盒而板1.3.7視窗介紹二系統操作2.1系統開機2,2視窗操作2.2.1搖桿視窗線性移動軸運動精確定位2,2,2程式視窗-選擇程式222.2程式啟動程式停止2.2.3信號視窗手動操作輸入及輸出一2.2.4雜項視窗系統參數視窗維護視窗一生產視窗檔案管理視窗操作員對話視窗2.3自動模式2.4錯誤2.5系統關機TOC o 1-5 h z三-程

2、式處理463.1程式的變更-463.1.1位置的修改463.1.2引數的變更473.1.3加入指令493.1.4延遲程式設定51 HYPERLINK l bookmark3263.2儲存程式於磁碟片543,2.1磁碟片的程式設定準備543.2.2程式存入磁碟片563.3程式列印593.3.1利用接至系統中的印表機59 HYPERLINK l bookmark3703.3.2利用個人電腦60 HYPERLINK l bookmark3823.4輸入/輸出信號61 HYPERLINK l bookmark3863.4.1輸入/輸出信號指令的程式設定61四其它主題654.1機器人帶原點同步65S3與

3、S4系統間之差異68五結語70撫器人屣本操作沁刁豹和?轉沁涂窓洱7左超詩曲粋沁蕊卅哄k疼k辭:尤1/1簡介本手冊係針對ABB機器人之初學者所編輯，包括了機器人之介紹與基本操作方式。您不需具備機器人操作經驗，只需依照本手冊之介紹順序，依序進行，反覆練習即可充份掌握ABBM器人之操作。，本手冊分為四大部份:系統介紹、系統操作、程式處理與其它主題。於系統介紹部份，對ABB機器人安全設計、機器人架構、操作面板及教導盒均有詳細的介紹。於系統操作部份，則對ABB機器人如何開機、程式操作、程式執行到關機等均有詳細敍述。程式處理部份則教導如何編輯、修改恕式、程式儲存列印等。其它主題部份則對一些不同的單項作簡短

4、的介紹。本手冊係採圖形為主，配合了文字敍述之方式編輯。初學者可以很容易的了解ABB機器人的操作方式v本公司另有機器人電腦模擬軟體一RobotStudiolite。學習者可在無機器人之環境下於個人電腦上，實際進行機器人模擬操作訓練。本手冊提供了初學者必要的機器人基本操作知識，如需對ABB機鶉人有更進一步的了解，可歩閱下列手冊：ProductManual（產品手冊）說明機器人產品規格、尺寸、安全認證規範、系統組成簡介、安裝架構初始設定、定期保養、維修故障及排除方法、電控線路圖、機構拆卸零件圖及料號。UsmGuide（使用者手冊）提供操作機器人的基本觀念，基本功能的說明介紹最主要為$4C控制箱及教導

5、盒的操作說明，錯誤訊息查詢，詳細的機器人程式轄言操作參考。RAPIDReferenceManual（RAPIDS式燙宣手冊）有關編寫程式的詳細語法說明、指令內容功能、使.用、資料的結構、函數型態等等。注意：本手冊中顯示之程式畫面與你機器人教導盒上所顯示的程式也許不同，然而操作的方式是一樣的。撇器人懇本操柞1.2安全操作機器人時，不論是在訓練或正常操作，都必須注意安全。尤其在進入機器人作業範圍時更需小心避免造成人員傷害，希笙所有人員都遵守安全守則。詳細安全規範在使用者手冊”的安全章節中有說明，務必仔細參閲。本機器人完全符合EEC機器設備及ANSI/RIA15.06-1992的健康及爰全標準，機器

6、人的設計以絕對安全為目標，它具有對安全系統連績監控的雙迴路設計，如有任何錯誤產生，馬達電源會切斷而立即煞車。使用搖桿方式操作機器人運動，不需分神尋找按鍵。此外，下列的機器人功能設計更能確保機器人的安全性。操作方式：機器人可分手動或自動操作，乎動操作時，機器人只能由教導盒操作，不是由其他外部設備操作。減速操作：手動操作時，機器人最高速度為250mm/秒。此一速限不只限於刀具中心點(TCP)，而且包括機器人的所有組件，此外也可監控裝在機器人上的設備速度。超速保護：機器人的速度是由兩套獨立電腦監控。緊急停止：在控制箱上有個緊急停止按鈕，另一個裝在教導盒上，額外的緊急停止按鈕可接至機器人的安全迴路上。

7、空間安全保護停止：本機器人有許多電控入力接頭供外部安全設備例如安全欄桿，接線用光電安全罩，如此可由機器人本身或周邊設備控制機器人作安全保護。延遲空間安全保護停止：延遲停止可使停止動作較為順惕，如此機器人可和正常程式停止方式相同而不偏離程式教導路徑，在12秒後，送至馬達的電會切斷。限制工作空間：機器人各軸的動作可由軟體極限開關加以限制，第一軸和第二軸還可用機械擋塊制止，第三軸可由極限開關限制。使動裝置：當使用手動操作機器人動作畤，必需按下教導盒上的使動裝置，使動裝置具有一個開關及三個位置，換言之如按下使動裝置到底或完全不按(放務)時，則機器人停止動作，如此可使機器人操作史安全。按下才動作控制：”

8、按下才動作是指你必須按下程式啟動鍵才能移動機器人，如放駆按鍵，則機器人停止”按下才動作”的功能使程式執行更為安全。撫器人屣本操作仁3系統簡介1.3.1一般介紹(General)機器人系統由控制器與機器人本盤兩大部份組成9控制器與機器人本體間以1條電源線與一條訊號線連接。(Figure1)機器人本媳Figure4控制器及機器人本戕經由教導盒及控制器右邊之控制面板，操作者可與機器人進行溝通與操作(Figure2)-63.5.2:o厶7.4-*.&*Figure2教導盒及操作面板機器人展本操作機器人本體(TheManipulator)Figure中介紹了機器人的結構。同時，說明了各軸的定義及其轉動的

9、方向。各軸的可旋轉角度隨機型而不同，可於產品型錄或產品手冊中查得。Figure3機器人本體撫器人屣本操作機器人展本操作控制器(TheController)控制器主要部份如Figure4所示主電源開關(Mainsswitch)操作而板(Operatorspanel)教導盒(TeachPendent)磁碟機(Diskdrive)使用計時器(Dutytimecounter)教導盒電纜接頭(Connectionforteachpendant)電纜掛鉤(Cableholder)Mainsswitch撫器人屣本操作撫器人屣本操作Figure4S4控制器撫器人屣本操作MOTORSONstopFigures操

10、作面板操作面板(OperatorPanel)操作面板如Figure5所示，其按鏈開關使用說明如下：操作模式選擇開關(Operatingmodeselector)自動(Automatic)手動(ManualReducedSpeed250min/s)手動全速(ManualFullSpeed.1.00%)馬達電源開(運轉指示)(MotorsOn)馬達電源關(停機指示)緊急停止(EmergencyStop)OperatinginodesekctoAUTOMVHCMANUAl.REDUClinSPlXD鳥MANUAL豈Dutvtimeeodnter撫器人屣本操作機器人展本操作自動操作模式AUTOMATI

11、C（生產模式）用於自動執行己完成之生產程式，此時機器人無法經由搖桿換作手動操作模式MANUALREDUCEDSPEED（程式編輯模式）用於在機器人移動範圍內工作及程式編輯時手動全速模式MANFULLSPEED（測試模式）用於測試機器人程式全速執行時馬達電源開啟MOTORSON在馬達電源開啟MOTORSON狀態,機器人各軸馬達送電，準備於接受訊號時,立即開始運轉。且按鍵之顯示燈會保持亮著的狀態*馬達電源關閉MOTORSOFF衣馬達電源關閉MOTORSOFF狀態下，將關閉送至馬達之電源緊急停止EmergencyStop當按下緊急停止開關時，機器人無論在何種狀態及模式下均會宜艮卩停止。如欲重新開啟馬

12、MOTORSON,則此按鍵必需回復至原位置.撫器人屣本操作1.3.5教導盒(TeachPendant)教導盒如Figure6所示，其主要構件敘述如下:緊急停止(Emergencystopbutton)使動裝置(Enablingdevice)搖桿(Joystick)顔示螢窠(Display)Figure6教導盒撫器人屣本操作機器人展本操作自動操作模式AUTOMATIC（生產模式）用於自動執行己完成之生產程式，此時機器人無法經由搖桿操作手動操作模式MANUALREDUCEDSPEED（程式編輯模式）用於在機器人移動範圍內工作及程式編輯時手動全速模式MANFULLSPEED（測弒模式）用於測試機器人

13、程式全速執行時馬達電源開啟MOTORSON在馬達電源開啟MOTORSON狀態,機器人各軸馬達送電、準備於接受訊號時，立即開始運轉，且按鍵之顯示燈會保持亮著的狀態馬達電源關閉MOTORSOFF在馬達電源關閉MOTORSOFF狀態下，將關閉送至馬達之電源緊急停止EmergencyStop當按下緊急停止開關時，機器人無論在何種狀態及模式下均會立即停止。如欲重新開啟馬達MOTORSON,則此按鍵必需回復至原位置.撫器人屣本操作撫器人屣本操作教導盒(TeachPendant)教導盒如Figure6所示，其主要構件敘述如下:緊急停止(Emergencystopbutton)使勧棗置(Enablingdev

14、ice)搖桿(Joystick)示螢幕(Display)冋gure6教導盒緊急停止(EmergencyStop)當按下緊急開關時，此時機器人無論在何種狀態及模戎下均會立即停止，如欲重新開啟馬達MOTORSON,則此按鍵必需回復至原來位置.使動裝置(EnablingDevice)(安全操作用)在教導盒上有一按鍵開關，當按下第一段時，會啟動機器人馬達在開的狀態(當操作模式是在手動模式的狀態下)而當此使動裝置放鬆或被按在第二段時,這時機器人轉換成停止及馬達關(MOTOROFF)的狀態如果此使動裝置再被啟動時,約在半秒鐘之內馬達又會恢復在馬達開散MOTORON的狀態.當您需用搖桿移動機器人或執行程式時

15、，才需要啟動馬達於開的狀態.搖桿(Joystick)利用此搖桿手動方式帶動機器人，例如寫機器人程式時則需此裝置顯示螢幕(Display)當程式編輯或程式修改時，可顯示所需訊息可顯示16行及每行4()個字.2數字鍵(NumberKeys)通常於系統操作中進行教字的輸入。(Figure9)歸蹶瞬綁螺議e制!isa:沁壊弊:雉纓軸辭屈僑務詁臉済fFigure9數字縫3運動鍵(MotionKeys)連動鍵位於顯示螢幕的右方，其圖形如Figure10所示。動作單元鍵選擇控制機器人或外加軸連動動作方式鍵定點改變方向或直線連勧單抽運動鏈1:第一、二、三軸2:第四、五、六軸運動增量切換鏈Figure10運動鍵

16、選擇適當的按鍵：我們可以用搖稈移動機器人或外加軸周邊設備進行不同的動作。選擇控制機器人或外加軸等設備選擇定點改變方向(ReorienUtion)或直線運動(LinearMotion)。單軸連動(JointMove)Group1:第一軸，第二軸,笫三軸Group2:笫四軸，第五軸,第六軸切換機器人運動增量Figure13方向鍵Figure13方向鍵Figure8視窗選擇鍵犠器人矗本燥柞1.3.6教導盒面板教導盒之面板如Figure7所示，具有16行*40個字的LCD顯示螢幕，選項、對話框及程式等會在這裏被顯示。同時，配合各組不同之按鍵，可進行各種功能選用。Rj&set怡仙u譏000八$0八OX?

17、HaitTirraintt4,uJOOOU5O,tKaitDIintiioeomo.tox9Bore&：zpg(ftodPo5)Figure13方向鍵Figure13方向鍵Figure8視窗選擇鍵Figure13方向鍵Figure13方向鍵Figure8視窗選擇鍵各組按鍵介紹如下:1視窗鍵:教導盒面板最左方之一組按鍵為視窗選擇鍵如Figure8所示。包括手動搖桿視窗，程式編輯視窗，信號輸出/輸入視窗及雜項視窗。以選擇不同之視窗，進行各種不同之工作。手動搖桿視窗Joggingwindow程式編輯視窗Programwindow信號輸出/輸入視窗Input/outputwindow雜項視窗Misce

18、llaneouswindow槻器人縣本操作4下拉式選項鍵(ManualKeys)下拉式選項鍵位於螢幕的上方。其選項內容會在孩按鈕下方顯示。Figure11A下拉式選項縫顯示的範例。EditViewIPLlIPL2檔案編輯檢視指令群1指令群2Figure仆下拉式選項鍵5功能鍵(Functionkeys)功能鍵位於螯幕的下方。用來選擇相對於按鍵上方顯示的功能Figure12為功能鍵的範例。複製貼上指令內容改點到測試畫面copypasteOptArd(HodPoDgs“Figure42功能鍵最後之功能鍵如顯示有一箭號(例如Test-)，則表示如果按此鍵，你命得到另一新的視窗顯示畫面6方向(Navig

19、ationKeys)通常是用來移動顯視視窗內的游標。(Figure13)Figure8視窗選擇鍵槻器人層本撫柞7其餘各鍵說明(OtherKeys)畫面內欄位切換鍵視窗前後頁鍵(PgUp/PgOn)資料輸入鍵(Enter)Figure8視窗選擇鍵Figure8視窗選擇鍵刪除鍵(Delete)Figure8視窗選擇鍵Figure8視窗選擇鍵停止程式執行(Stop)Fgure15程式編輯視窗Fgure15程式編輯視窗Figure8視窗選擇鍵犠器人矗本燥柞1.3.7視窗介紹如前所述，教導盒中包含有手動搖桿視窗，程式編輯視窗，信號輸出/輸入視窗及雜頊視窗等四種視窗。各種不同的控制功能分類列淤各視窗中，方

20、便操作選擇。1手動搖桿視窗(JoggingWindow)在手動搖桿視窗中配合選擇適當的運動鍵，可連用搖桿操作機器人進行不同的運動。如Figure14所示。旦TeachPe皿antJoggihg.Robot,*Pos:unit:IMX)(4.4rrtuRotion:lineary?12.4/m55?ntnqi0.W1MCord：Qta“KorldBa$eToolK.ObjFgure15程式編輯視窗Fgure15程式編輯視窗Figure8視窗選擇鍵Fgure15程式編輯視窗Fgure15程式編輯視窗Figure8視窗選擇鍵Figure14手勤搖桿視窗程式編輯視窗(ProgramWindow)配合位

21、於螢幕上方的下拉式選項鍵及螢幕下方的功能鍵，可進行程式選擇，編輯，指令選用等功能。如Figure】5所示。KETeachPendantFgure15程式編輯視窗Fgure15程式編輯視窗Figure8視窗選擇鍵當;.匸二.:二./:.1-:.，:,W吃1Roro&5PVOPtQrQ(Rcxi縮陋級礙th爲站:竹陽沁兩閾鹽ISgQi*:-圮Y：、.八哂鴨畔血辛那決陽網Bg織翳陽煙3：姿g、：;,沉？7、x；：2Fgure17雜項視窗Fgure17雜項視窗Figure8視窗選擇鍵槻器人摳本操柞信號輸出/輸入視窗Input/Outputwindows配合位於螢幕上方的下拉式選項鍵及螢幕下方的功能鍵，

22、進行I/O顯示及I/O設定如Figure16。:TeachPenddntFgure17雜項視窗Fgure17雜項視窗Figure8視窗選擇鍵010)=8蒯oInput;z9uWAllsignalsntwfalueDQDOFileeditviewTOC o 1-5 h zBfMC耽0BRAKBDMKE40rwwf5o碗“0HjMQlSiSWSTOPFgure16信號輪出/輸入視窗4雜項視窗(MiscellaneousWindow)ssnOthernager。圏.匚1仙】勺All2沖gs：.g.v-AW.riFigure22使用磁片標籤Figure8視窗選擇鍵犠器人基本操作2.1系統開機(1)現在

23、請各位準備系統開機，以便於稍後之程式製作，程式執行等等工作。在開機前，請確認沒有其他人在機器人工作安全保護區內。將主電源開關轉至ON的位置(如Figure18所示)，此時機器人被開啟並開始自動檢查其功能。Figure18主電源開關.當系統自我檢查結束，且無錯誤訊息顯示，下列訊息將顯示在顯示幕上(見Figure1.9)WckomTn1RB64OO*(XMX)B;twWartzOS3lJUKI.ABBRh0ixNPxcxluctsAHIgyrigN1993Figure19此開機成功顯示訊息灌依不同機型及軟強版本而有稍許不同(3).系統標示(Identificationplates)機器人系統標示牌

24、位於機器人直立臂上(Figure20)，它標示了機器人的型號製造序號等。控制箱(Figure21)以及系統磁片(Figure22)上也有相同之標示。Figure22使用磁片標籤Figure8視窗選擇鍵概器人基本隸作越若人本榷機戰fABDRobcticsArie沁xd卜、ringno、IRB泌00-XXXXHom.loadsettixustJruct:ionNC!七w畢：Lcrh匚0225kgFigure20機器人本體標簸o2i佻WQ%ASSRoboticsMaa?InsnTypoVoltagePrGiQacvEC3QZRofdoMAttnNOWGiga匸IRB1400/M94j3x47SVj5

25、0-vOHZj3-1燈冷RXXXXXXZA1023SCOKg/(J40G-XOCX)LabelwithEaaufcuirirtg門tH和咗Figure21控制器標籤ilin:uTMBm*A=ij*4/H54pxrcgrajnIprcgr艮q3KABXXXXXBoatQIhk1(2)f?X1a丄KpTK&J.400-XXXXPc：；er*只AD8vxi/：4r4rnAlln於爼rewr-wlEcpr?Jwl心匕useCTipdvrrfpaiFcw.JtW*pixzfc&wrriubrrimi!enCyriRhst?91./txcuedin嘆4“hn”paABBRoboticsProductsAB

26、使闈滋片律邈概器人基本隸作2.2視窗操作在本章介紹中首先我們先在教導盒叫出視窗看看，並試著操作此視窗。搖桿視窗SpecialitototCJ：IUnit:IMXIU.4ffmlotion:Lineary?n.57；5勺sgpmssitrlMI珈耳S肌戒;!；、：”裟吊x4)&取滋金；茅淞乂兇W旳死辛1：二迸S1熱仙d口；笛亦:&桓；程式視窗Te&chPendwitKsnSiW二vf立jy/iFileEditq魯g*、。曲iXPL2EWARP/mainProgramIntrKU)wcopy一optn/atwodPos)2s“場觸IUrujhiabbdl;Ermrilnti.FaintLPaint

27、LPaintLraintiraintl*/10W?x50/too-*RvlOOOiSOztoo-*,1OOO.Z5OXtOO-JW3O“工5O,tOMmooo,z56too*1060,250100=U】WM兒瑪，tO”RoaeJItoU&LSRoueCProcCall5etRjet?Raitlirnaftoziflora|Figure8視窗選擇鍵訊號據適甦殖視窗概器人基本隸作讎能;AS2Jy計冊仙RMsifnalsNameBRWE3eWF4$WJKE5brujcesValue0000dVROcesLsto心時一oMui:TeachPend.ajitOtheyKirxlowj比一站和爲嚴e5er

28、uftewIHH屋闔qSIOWfq|抵君瀚嗎瀚咖*1誌邈躥犠器人基本操作犠器人基本操作Figure8視窗選擇鍵犠器人基本操作犠器人基本操作Figure8視窗選擇鍵當你按一視窗按鍵，原來作動之畫面會被藏到下一層，如果稍後需再叫出前一畫面時，此時被叫出之畫面其顯示正如同其被藏起時一様，每一次選擇之視窗其顯示畫面看起來會跟你上次之工作畫面一樣在列表中你可以用幾種不同的方法移動游標:游標移動按鍵選擇向上一行向上箭號、向下一行向下箭號列表中之第一行用功能鍵Edit移動游標至Gototop再按Eater列表中之最後一行選擇Gotobottom在Edit功能鍵中別下一頁下一頁到上一頁上貢列表中之某一行在Ed

29、it功能鍵中選擇Goto並鍵入需要之行號並按Ok在視窗中有些可分成上半部及下半部其中以雙緣分隔，如Figure23所示。可以畫面內欄位切換鍵進行同一畫面內的欄位的切換。Figure23冬面內欄位分隔ajFileeditViewProductionIntoKoutlMstatustrrein:3tappedBooeFathQspeed:二Runningrocfe:=lfloQxContinuousj1(3)=COCfLXQff；raxhi;stirtMD2.2.1搖桿視窗以搖桿操作機器人你可用教導盒上的搖桿，使機器人移勤或動作。本章將敍述如何使機.器人作線性移動，軸連動及如何使用微動(寸動)使機

30、器人精磁定位。2.2.1,1線性移動(1)越定控制器上之操作面板選擇在手動v250mm/s位置，如圖24所示。*Opera(hgmodeselectorMOTORSOXEmergencystopAirroMATicQM/VlUAkKlilMjalbSriJit)竝EgMANUM.FULLSPJilU)gDirt、timecounter持、Figure24人員操作的最高速度是250mm/s(2)確定選擇正確的機器人動作單元及線性動作方式如圖25所示輕Tmchp亡減血珂回E5|SpecialJoggingRobotpoj:unit:iui:92.4cwnnotion:linTool:toolo.q

31、3:9.90949nobj:gbj8.JoystickUckiNonex八XncrmtntiV:No0toKorldP3ie處1_Kbjikifmt，十IO!總展廳Co/r2Figure25勁作鍵思：沁,fl1TTz-*犠器人基本操作犠器人基本操作Figure8視窗選擇鍵犠器人基本操作犠器人基本操作Figure8視窗選擇鍵以連續按下動作單元鍵:犠器人基本操作Figure8視窗選擇鍵你可切換選擇用搖桿操作機器人或由控制箱所控制的其它動作單元。請選擇機器人作操作練習。以連績按下動作方式鍵：你可切換選擇用搖桿操作機器人的移動方式，你可選擇:線性移動（沿X,y,z方向作直線運勳）定點改變方向（點位置不

32、變：僅改變方向）如果選擇線性動作，機器人會沿著如圖26所示座標系統以線性移勤Figure26X.Y.Z機器人座標系銃沿著上述座標系統以線性移動的紬稱之為刀具中心點（TCP，ToolCenterPoint）機器人岀廠時之TCP位於上手臂末端平面的中心點，如圖27所示。稱之為TCPO。Figure27末端平面的中心點稱為TCP0.：3）壓下使動裝置至第一段位置以啟勁馬達。：4）此時以搖桿可使機器人動作。槻器人基本操作手執教導盒，站在機器人前方之位置，依圖28所示之方向移動搖桿時，刀具中心點TCPO將會依.126中所示之對應方向移動。X-X+Figure28機器人移動依你如何操作搖稈犠器人基本操作F

33、igure8視窗選擇鍵犠器人基本操作Figure8視窗選擇鍵搖檸前後移勁時TCPO依X抽方向平行移動搖桿左右移動時，TCPO依Y軸方向平行移動旅轉搖桿末端時，TCPO依Z軸方向平行移動試箸依X,Y,Z軸方向操作機器人移動、你也可以用斜角的方向搖動搖捍看看機器人如何運動o搖稈搖得愈斜，機器人動得速度愈快軸運動除了線性移動之外，搖桿也可用來控制機器人進行單軸運動如Figure29。以連績按下單軸連動鍵，可以切換選擇控制：1:13軸或2:46軸Figure29罩抽運動畫面2.2可以透過搖桿視窗選擇機器人每次移動的增量。運用此功能可以快遠且精確的進行機器人定位，節省機器人定位的時間。(1)壓下搖桿視窗

34、鍵視窗顯示如Figure30:a洌JZw/rA簡：hlJoggingftobotAos:unit:IRBX(4.4rrmKotion:LinearJ712.4amzS25,?frmq*o.2?i.a0.90,4,lObj:wobjb斤q畫面將顯示如Figure31。於畫面下方功能鍵位置處顯示有：“No”Small,“Medium,“Large,Use嚴等選擇(如Figure32)。WTMwWWTMwWFigure8視窗選擇鍵概器人基本隸作鈕TehPendnt”/Yw可峯遂CrJ畑威殛弼贏艸桃諭.何附。渾鼬養縛楓嚟癩削術祁附蟄宦O鑽沁邇曜醴歸濫癒瀚艸琴紳蠱垂鯉椽倒6遙t螂蹴K絆緞$OWVfl*I

35、M、!，K*叫fu如圄36所示的槽中Figure36犧入軟碟片4按下圖35中的File（檔案）鍵此時視窗會顯示如圖37。Figure37當機葢人內部記憶體中沒程式時的檔案顯示此時顯示幕出現的稱為下拉式選項，所有於nFile（檔案）中可用的駱令都列在這裡（不能選擇的扌旨令以括弧表示）。其它的下拉式選項鍵以相同方式作業。現在起*我們將以下列的方式表示File:open.,File:save等。在冒號左方所顯示的是下拉選項的名稱，而右方則表示你應選擇的指令。當你按下下拉式選項鍵時，適常下拉式選項的第一個功能會以反白的方式表示，你可用教野盒上之上移或下移鍵來移勤指標(如圖38)，當你選定所要摑時則壓下

36、Enter鍵。犠器人基本操作犠器人基本操作Figure8視窗選擇鍵犠器人基本操作犠器人基本操作Figure8視窗選擇鍵Figure38移動鍵；向上及向下鍵你也可使用直接鍵入指令前方數字來選擇指令指令後方如有三個逗點“”時，代表當譴定孩指令時會出現下一層的對話盒”。消除該下拉式選項顯示時，只要再次壓下該下拉式選項鍵即可5.選擇Open後，壓下Enter鍵如圖39。這代表執行?,Open,?指令，但是Open後方有三個逗點代表扌旨令不能直接執行，還需更多的資料。此時，你必需選擇你所要打開的某一特定程式Figure39教哥金上的輸入Enters利用unit功能鍵，你可在機器人內部記憶體(RAM)軟碟

37、(Flpl)或其它儲存裝置之間切換選擇。6.連繽壓下Unit鍵，確認FlplT出現在Massmemoryunit:=後方，如圖40所示。一個對話盒會出現，而軟碟內的內容會於螢幕上顯示。如果以壓下Cancel(取消)功能鏈而結束對話盒時J則所要求的功能將不執行如果壓下OK功能鍵，則所要求的功能會被執行，然後結朿對話盒。Figure40打開對話盒7.以向上或向下鍵移動指棵，選擇DEMO子目錄，按下Enter。8選擇Exercise、按下OK9按下Enter視窗會顯示如圖41CJFileEditViewIPLliniprogramlD5TrEXERciSE/main一Inou&LjUlGGG.fid

38、tOO10.：HoueL“HoueC入（REYUBN;usee.finetoolo;A,U5O0.Z1O.TOO10；daCopyPaiteoptfirgnodPo$Test-Figure41訓練程式顯示在顯示幕上這是訓練程式中的主程式，它包括三個Move”扌旨令，及一個”RETURN”指令。程式是由不同的指令構成，例如連動指令，等待指令等。每個指令後方跟著有不同的引數，引數可依其數值形態不同而可加以更改或刪除。圖42代表指令的例子機器人可依下列任一方式運動：.軸運動MoveJ（所有各軸單獨運動，但同時抵達程式設定位置）直線動作MoveL（TCP以線性軌跡移勁）圓弧動作MoveC（TCP以H弧

39、軌跡移勳）檢器人基本操作在下拉式選項部份、除之外，尚有“Ed計View”。所包含的下拉選項，如下所述：File（檔案）OpenNewSaveprogramSaveprogramasPrintPreferenceCheckprogramCloseprogram開舊檔案開新檔案存程式存程式到列印常用扌旨令檢查程式關閉穆式Edit（編輯）CutCopyPastGototopGotobottomMarkChangeselected&Value9、ModPoslO.Search剪掉複製貼上到最上面到最下面標記更改選擇值改點尋找View（檢視）LInstr.（main）RoutinesData（nurn）

40、DatatypesTestModulesMainRoutinesSelectedroutineErrorhandler主程式到副程式資料庫（數值）資料型態到測試畫面模組主程式所選擇的副程式錯誤處理概器人基本隸作ABB機器人採用最先進的控制技術，稱之為動態模式控制系統(DynamicModelControl)。此機器人控制系統中獨特的運動控制設計，提供了ABB機器人速度最快及運動軌跡最準之特性。下而介紹此控制系統提供的性能。運動性能快速運動(QuickMove)*“快速運動”的構想是採用自我最佳化的運勁設計。控制機器人自動調節伺服參數，以使負荷，動作位置，速度及動作方向等在工作確環中都達到最佳性

41、能。為達到正越路檢，方位及速度、不需調整參數可達到最高加速度(民加速度可減少、如運搬脆弱物件)為達到最短工作週期，所需的調整工作最少確實連動(TnwMove)磁實運動的構想是指不論在何種速度或操作方式，即使在緊急停止或安全保證停止或製程停止或経式停止以後，機器人始終都依程式設定的軌跡走行。檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作程式啟動(Startingtheprogram)你現在可以啟動已打開的程式。首先你需以低速一段一段試跑，然後再連績試跑程式由四個動作指令構成，而且其中包含接近機器人”校正位置(校正原點)H的位置。冋gure43機器人的校正原點位置*啟動程式前，先以搖桿將第五軸向下移約

42、45度。(1)按下程式視窗鍵，則會顯示如圖45的視窗。Figure447FileEd譏ievim,cProgram；InstrCX.EKCXSE/rofnc4cawc”乩fine,toolo：nHOftIA;u54)O/ineztoclO;iionecvW0.no,toolo；RETURM；ccc0cCopyPasteOptfirgRodPosFigure45程式視窗(2)按下Test功能鍵，會出現如圖46的視窗。顯示於下方的功能鍵有：Start:連續執行程式命令FWD:向前軌行一程式命令BWD;向後執行一程式命令Instr-:選擇程式扌旨令視窗程式位置PP代表當你按下啟動程式鍵Start,F

43、WD或BWD時程式將執行的指令行敵動位=PPcFileEditVi*wSpecialrProgramTesttXBKCrSBinspeedslooxwinning:CcUQCGO-|Aov#Lfin,wolo；MXUM；c匸_檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作Figure46觀戎怡合僦窗(3)按下Figure47欄位切換鍵，則可選擇進入視窗的上半部。Figure47欄位切換鍵檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作(4)以箭頤鍵選擇速度範圍(Speed廠按下功能鍵(見圖48)將速度降至75%，更正時可以每次5%的増量調整。Figure48速度

44、調整(5)利用箭頭鍵(向下)，將描標(陰影區)移至試跑(Runing)區見圖49，此時顋示執行程式時不同的選擇。以功能綻選擇：Cont=連續執行Cycled環執行執行至程式末了即停止FileMltviewSpecialProgranTejtSpxdwftunning:100%eXEWI5!/rnainIIOXL*1000,fine,too10;AoueLAzu5oezfinetoo10；iioueCmSoo,zm,tool。；mukN：1(4)=檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作Figure49執行程式方式選擇按下圖47之欄位切換鍵，回到程式視

45、窗。將指標移回程式的起始點(見圖50)noeLtint,toolo；floeca,*500,110,toolo；ReruwcInti心Figure50啟動程式的視窗此時程式乙準備敢動，注意不可有人停留在機器人周圍的危險區O(8)按下Enablingdevice(使動控制鍵)及按下FWD功能鍵(見圖50)啟動程式。程式啟動後，機器人會執行一個指令，然後停止。按下FWD以啟勁下一個指令以後依此顛推。檢器人基本操作概器人雖本撫作當程式執行時會顯示圖51的視窗nffwjHmpnugimJMMttjttMafesassssssssaasasaSiiifciTWWW1!SBo:關綁:-Si;湖瀏襄圖IQg

46、FileEditfiewProductioninfoRoutineStatus:ftunntngFlodule13sp=UogjHorez2000rZ15ztoolOMlObj:$4IIL0FldfrogramExecuting,:t.*DiiHl沁綁綁繕gAr/rIWArf;Cfrr.V*rlrvv7vXnit.-7.:：Figure51程式執行時視窗將程式分段執行完畢，機器人定位後，重覆按下FWD當程式執行最後指令完了，如果你壓下FWD則僉回到程式最初起始點儂前面相同方式，將指標移至RunnLng區，並改成循環執行(Cycle)*按下Start啟動程式。當選擇Cycle時機器人執行程式一次

47、後即停止在起始位置。重新選擇Continuous5再執行。檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作2223程式停止(Stoppingtheprogram)如欲停止程式執行只需按下教導盒上的停止鍵即可，如圖52。膏mMMi了:血冊3：如中y怨戀回:和愿盤般號&誦芬活：適7：aAM*卩他W、尸r*、亠x*D尬勺禺哪陵r買,S,.心皿弋北？;:、；七;蝕L.HleEditViewProductionInfotoutirveStatus:Runningspeed:=lOGQiRunningmode:=continuwsflodulei12)=UQVftJHO

48、憐口：00門：75石；嚅4H.orldProgramExecuting.化阮$每:囲QFigure52停止穆式檢器人基本操作娥器人基本操作223信號視窗-手動操作輸入及輸出(1)按下信號視窗鍵，如Figure53Figure53信號視窗鍵此時I/O定義表會顯示於畫面上，如Figure54此I/O定義表，會依系統中信號的定義不同而有不同。FileEditViewinput5/outputsAllsignalsNameValueType、:二A、TJQBRBKE20DOQDOBRAKE*0DO8MKE50DO阿KEE0PODTPROCESSSTO.DI心耐0DIQ1Figure54O定義表視窗顯示

49、畫面中最左邊為信號名稱，中間一列為信號值，最右邊為信號形態。信號形態可分為數位輸入(DI),數位輸出(DO),類比輸入(AI),類比輸出(AO)及集合信號(Group)等。對於表列之特定信號，可以上下移動鍵來選定所要控制的信號，再以下方之功能鍵，改變其信號值為0或1。楣器人基本操作224.雜項視窗按下雜項視窗鍵，螢幕將出現如圖55之畫面。Figure55雜項視窗雜項視窗內包含了許多其它的視窗。它們分別為:系統參數視窗(Systemparameters)維護視窗(Service)生產視窗(Production)檔案管理視窗(FileManager)及操作員對話視窗(OperatorOutputa

50、ndInput)檢器人基本操作概器人基本隸作224丄系統參數視窗(Systemparameter)機器人的系統參數：可分成數個不同的類別。各不同類別的寥數，可在系統參數視窗內找到1並可進行修改0如圖56所示如需顯示完整的系統參數類別時，可以選擇Topics;AHTopics的方式進行。各類別的系統參數的功能與所歸屬的檔案?如下表所示FileEditTopicsSyfgmParmaursAllTopicsTopt”Changeddate|r*fSJ|S5iW-&yj-&杷濟;沁林.V.vrli憐心沽*曰舄日，諒:耕訪/M;鐳莎垃訐麗型曲麗辺Figure56SystemParameters-all

51、Topics顯示視窗系統參數歸類表M相關參數檔案名第控制器事件程式等SYS.CFG通訊串接埠SIO.CFG10信號I/O板及信號EIO.CFG機器人本體機器人及外加軸MOC.CFG教導盒教導盒上資料顯示MMC.CFG詳細系統參數定義與設定請參考”使用者手冊。犠器人基本操作224.2維護視窗(Service)；TeachPendit已mth七八A1WOwiV-WWWfiDMliltHfI1ttilIAOltMIIM(DDFigure57維護視窗LL*廣；：a亠，j-山.一FileEditCombrjFeruiceComrut打IUnitvat&Titne.wCalibrationConiKJta

52、tion3vascrram.6TwoAxesftefinition.嚴ZRBi;SystemInfoL-mOVlVT壯如圖57所示，維護視窗用來進行：查看及改變不同日誌（如錯誤日誌）-機器人及外加軸之原點校正-機器人及外加軸馬達校準-時間及日期設定詳細操作請參考”使用者手冊”-檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作2.243生產視窗(Production)鈕TeachiPendit卩.常M，.*牛”!iii牛赫爼的&*IqI汕小：.FileEditVi赳ProductionTntoRoutine:Flth?status!Stoppedhuhningimde:Rodulel4J-WK：fif

53、e鑑繰沁戀硫踽、檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作十蔽肯氐rQtFoooTzis；心誠如世|SlartfKO.JKP.鹹曲鯛”：“LLi-珂嗣碟歳潛M廳卜碎祐繰羅騒減樺M能謹斡曇跳心:涮曲勰紹騒疋也Figure58生產視窗在電源ON及選擇開關位於自動棋式時、生產視窗自勁會在教導盒上顯示。視窗除顯示了生產資料外?撫作員也可透過此視窗啟動/停止機器人運動。更可利用欄位切換鍵切換到Speed及Runningmode欄位?進行線上即時改變速度與執行模式。請參考2.222啟動程式或”使用者手冊”檢器人基本操作娥器人基本操作224.4檔案管理視窗(File

54、Manager)檔案管理視窗如圖59所示。基本上，其功能與操作與-般PC類似可用來拷貝或傳送檔案_更改檔名-於磁片或其它程式儲存設備建立子目錄列印檔案-格式化磁月TeachiPenddAtwM中AM|1上t!|4reo*1MUEditNB!WViewoptions556CXD*!directory35OCXR*!Dlnetory5FE662OGAFP5BP2OO1BUDGETCHIANCDirectoryDirectoraDirectoryMrfcctoryr:、空擁獨咤悴鯉）113*05-661995-85-OGt.J、，】Y*f,Q斗nf人lOMe%AtZ710i999時”199&05七亠

55、eKel/lelJil!rl轍跚eilBiLlnTIIVqEJpIw!H|w-yei、Ab、壷悩:將站矗;:詵召麗汕船1莎刖加:;陽曲:阪即碼吹:蕊遜片蕊列呼耳述疋阪%網惋麗詫檢器人基本操作檢器人基本操作Figure59檔案管理視窗檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作操作員對話視窗(OperatorOutputandInput)OptratoroMIIIIIoperatorLojjf胸縛淋K熔sifiB:遼肚氓曲濟if劑沁鈾:敝:UfDD您際嚀沁越曲艇.aA*a*$檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作檢器人基本操作操作員對話視窗上圖所示之操作員對話視窗，

56、可用來作為機器人系統與操作員之間的對話工具。譬如：目前機器人正執行之工作描述，生產狀況回報.詢問此批量生產的件數,生產程式選擇等。欲使用此對話功能，於程式設計時?即需加以考量。2.3.自動模式(AutomaticMode)uAutomaticMode51的狀態是用以執行己製作完成的程式。(1)將操作盤上的操作選鈕轉至Auto位置*則視窗顯示如圖60所示ari,WA.,.v.w.心癇回風Mh歲鞏吟“匸*二林:卄專：吧:;卿豔工賤臧工妙朋rvT曲it一十ChangeofOperatingnodeoperatingnodeha$beenchangedfromJIRNUALtoAUY0Pleasie.

57、acknowledgethisbypressingw.bU一1(IfCandeLtheOperatingHodeSelectormustbeswitchedbacktoflANUAL)cancelokFigure60對話盒用來確翅由手勤轉換成自動的狀態.檢器人基本操作檢器人基本操作娥器人基本操作(2)按下OK。則轉換成自動狀態?生產視窗顯示如圖61。Figure61生產視窗將操作面板上的MotorOn按鈕按下(4)以功能鍵Start啟動穆式(5)以教導盒上的停止鍵停止程式執行詳細資料參考”使用者手冊第八章生產的執行。2.4錯誤只要有任何形式的錯誤都會在錯誤訊息視窗顯示，見圖62。原因錯誤代碼a

58、.HMI*澈將噩劉鋼霜fpgi寤騙鯛麴妙醸禪巒醐*&WX更4.dMN.QHgMW護*iMMlMMtM*Ta*lataaAqdAt、cErrtr20072SWNatatbwedinRoto”0f1磁翊Bill潘矗殊贏:晁滋雨妙ft%iI.陰前曲版錯誤分類5dO7ZNotallowedconrrend訊息日誌w團Q:AVwJCheckM/*/I*IA.*X*Qi林暢沁蹄a/m-s*1ir%*加遁阪gl5曲靛彘潑艷&pU丈】”亠J孫泌代i?g.vli,*IV.V.V.V?.產Q澱網沁鰹sfe題BP闕紗醤鉤WP隊r.i-.，twrr-xrTWF.如操作員錯誤為6001-6999。原因：以一般易懂語言說

59、明原因/如因硬體故障，則需參考維修手冊。訊息日誌：顯示最近發的錯誤第一行指出的錯誤顯示在視窗中日記下錯誤代碼，簡單敍述錯誤及錯誤發生時間。“Check”功能鍵可用以協助如何處理特定的錯誤。按下OK則錯誤訊息視窗會消失。試著用程式搖桿將機器人操作至作業區以外，你就可以看到一種錯誤訊息的例子。檢器人基本操作檢器人基本操作娥器人基本操作2.5.系統關機當機器人關機時所有輸出信號會被設定為零*這可能會影響工件夾爪和其它週邊設備。所以在關機以前先行確認不會對設備及附近人員造成傷害。1如果程式在執行中，則按下教導盒上的停止按鈕。2然後按下作業員操作板上的MOTORSOFF按鈕。3完成以上述步驟後即可關掉主

60、電源開關。機器人的記憶體可由電池支援供應，因此系統關機後不受影響。犠器人基本操作犠器人基本操作犠器人基本操作Figure64程式指令視窗異蠢鐮髒蘇能龕渾式處理麴彎藩總濰翳瑙翩麴3.1程式的變更本章將說明針對前一章你己打開及啟動的程式，如何進行修改聲式內容。你將：分段試跑程式7直到抵達你所要修改的位置修改此位置改變扌旨令中的引數輸入新指令（位置）程式時閤延遲（WaitTime）3.1.1位置的修改你如果完成了前面的演練，你可以程式視窗鍵（見圖63）選擇程式視窗。Figure63程式視窗鍵.犠器人基本操作犠器人基本操作犠器人基本操作Figure64程式指令視窗犠器人基本操作犠器人基本操作犠器人基本