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文檔簡介
1、3-13-2解當初始條件為0時有：設單位階躍輸入 解 由結構圖寫出閉環系統傳遞函數閉環增益，得：令調節時間，得：3-33-4， 解 （1）對（a）系統時間常數 T=10 所以(a)系統達到穩態溫度值的63.2%需要10個單位時間對（b）系統：時間常數所以b系統達到穩態溫度值的63.2%需要0.099個單位時間 3-4（2）對（a）系統： 對（b）系統： 時，最終擾動影響為時，該擾動影響將一直保持。3-5依題 綜合以上條件可畫出滿足要求的特征根區域如圖所示。 3-6由 可解出 將代入二階系統階躍響應公式可得 時，系統超調量，最大心速為解依題，系統傳遞函數為3-7 解 依題，系統傳遞函數為由聯立求
2、解得比較分母系數得3-8解系統閉環傳遞函數為由聯立求解得得另外由系統階躍響應曲線有3-9(1) s3 1 24 s2 8 100 s1 92 s0100第一列同號，所以系統穩定。Routh表：3-9（2） s4 3 5 2s3 10 1s2 4.7 2s1 -3.25s0 20Routh：第一列元素變號兩次，有2個正實部根。 10S S5 1 2 11S4 2 4 10S3 3-9(3)S2 S0 10=0Routh：第一列元素變號兩次，有2個正實部根。s5 1 12 32s4 3 24 48 s3 3-9(4) s2 48 輔助方程 s 24第一列沒有變號，系統沒有正實部根。對輔助方程求解，
3、得到系統一對虛根 系統不穩定。=0 Routh： s 輔助方程求導：s0 483-9(5)s4 1 4 -5s3 -2 2s2 5 -5s1 0 s1 10第一列元素變號3次，有3個正實部根,系統不穩定。.解輔助方程得:s1=-1，s2=+1，由長除法得s3=+1+j2，s4=+1-j2 Routh：輔助方程輔助方程求導 s0 -5S3 1 2S2 5 k-8 S 18-k S3 1 15S2 8 k S 120-k S0 k 3-10解 特征方程為：做代換 有：S0 k-8 k值范圍為： Routh ：時系統穩定。Routh ：3-11得。 （1）（2）由題意知：由有：可得3-12由一階系統階躍響應特性可知：因此有 ，得出 依題意，溫度計閉環傳遞函數依題意，系統誤差定義為應有3-13 時， 由靜態誤差系數法得誤差系數時， 時， 得3-1
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