1、AT90CAN單片機CAN通信模塊介紹及軟件編程AT90CAN單片機CAN控制器特性AT90CAN單片機的CAN控制器能夠兼容CAN2.oA和CAN2oB通信協議，內部設有120字節的郵箱空間，它由15個MOB(MessageObject)與CANDATABUFFER組成。MOB用來描述一幀完整的CAN報文信息，每個MOB擁有獨立的工作寄存器組(詳見參考文獻1),這些寄存器規定了CAN通信報文的幀格式與工作模式。CAN通用控制寄存器里的CANPAGE寄存器為15個MOB規定了相對應的BUFFER地址和指針，用來存放通信時發出或接收到的數據以及保存MOB寄存器組的設置。對MOB的寄存器組進行初始

2、化設置后，CAN控制器根據MOB的不同設置，就可以分別實現數據的發送、接收以及過濾功能，整個工作過程不需要CPU干預，簡化了軟件代碼的編寫。而CPU通過訪問CAN控制器狀態寄存器或者由CAN控制器以中斷的方式通知CPU,即可得到當前通信狀態，從而大大節省了CPU的占用時間。CAN控制器的初始化要實現CAN通信，首先要對CAN控制器進行正確的初始化設置。初始化過程包括對CPU的引腳功能、CAN通信波特率、中斷優先級和MOB寄存器的設置等。在編寫驅動的過程中，需要注意的是在完成對CANPAGE寄存器的設置后，再進行MOB的設置;否則,MOB的初始值將不能被保存，導致系統初始化失敗。其基本初始化流程

3、如圖1所示。其中陰影部分是必須初始化的部分，其他部分可以根據實際程序功能的需要予以設置。圖1CAN控制器初始化流程CAN控制器初始化程序：#defineCAN_PORT_INPIND#defineCAN_PORT_DIRDDRD#defineCAN_PORT_OUTPORTD#defineCAN_INPUT_PIN6#defineCAN_OUTPUT_PIN5voidCAN_INIT()CAN_PORT_DIR&=(1CAN_INPUT_PIN)；CAN_PORT_DIR&=(1CAN_OUTPUT_PIN)；CAN_PORT_OUT|=(1CAN_INPUT_PIN)；CAN_PORT_OU

4、T|=(1CAN_OUTPUT_PIN)；/配置單片機TD、RD引腳功能CANTCON=0 x00；/CAN時鐘寄存器清零CANGCON|=0 x01；軟件復位CANBT1=0 x06；CANBT2=0 x2a；CANBT3=oxi3；設置通信波特率為250kbpsCANIE2|=0 x60；使能MOB5、MOB6CANIE1|=0 x01；使能MOB0CANGIE=0 xA0；使能CAN中斷CANGCON|=0 x02；/CAN控制器啟動3AT90CAN單片機與PC機CAN通信實例下面以如何實現AT90CAN單片機與PC機間的CAN通信為例，進一步說明AT90CAN單片機的CAN功能模塊驅動

5、的編制流程,如圖2所示，并給出C語言編寫的CAN通信程序。它的功能是接收PC機經由專用的PCICAN模塊擴展的CAN接口發出的數據，并將收到的數據與驗收過濾器寄存器中設定的ID值比較。如果ID值相符，則將數據重新編制ID后發給PC機。-開始I使繪總送覽送數據刨姑化CAN控制罄匪塚英收數菲以下程序已在實驗中調試通過，通信效果良好，可以直接應用。#includeioCAN128v.h#include#include#definefosc11059200/晶振11.0592MHzunsignedcharPCSJ8=oxoo,oxoo,oxoo,oxoo,oxoo,oxoo,oxoo,oxoo；/數組

6、用來存放接收到的數據voidmain()/主程序CLI()；關總中斷voidCAN_INIT()；/CAN控制器初始化CANPAGE=0 x50；設置MOB5CANSTMOB=oxoo；/清狀態寄存器CANIDT1=0 x02；/CANIDT1CANIDT4CANIDT2=0X01；設置ID過濾寄存器CANIDT3=0 x00；CANIDT4=0 x00；CANIDM1=0 xff；/CANIDM1CANIDM4CANIDM2=0 xff；設置驗收寄存器CANIDM3=0 x00；CANIDM4=0 x00；CANCDMOB=0 x98；使能接收SEI();打開總中斷while(1)CANPA

7、GE=oxio；設置MOB4CANSTMOB=0 x00；CANIDT1=oxoi；/CANIDT1CANIDT4CANIDT2=oxoi；設置發送幀ID值寄存器CANIDT3=oxoo；CANIDT4=oxoo；for(i=o；i8；i+)CANMSG=PCSJi；/將接收到的數據發送回上位機CANCDMOB=ox58；使能發送CANSTMOB&=(1TXOK)；清TXOK標志wait(2);實例中數據接收由MOB5產生中斷完成，中斷服務子程序如下：#pragmainterrupt_handlercan_isr:19/CAN控制器中斷向量入口voidcan_isr(void)if(CANSIT2&OX2O)=OX2O)/判斷是否是M0B5產生中斷CANPAGE=0 x50;for(i=0;i8;i+)PCSJi=CANMSG;CANSTMOB=0X00;/清狀態位CANCDMOB=0X98;/重新使能接收功能4結論AVR系列單片機內部有可編程的Flash,自帶EEPROM,支持JTAG接口片內調試