1、目錄摘要1關(guān)鍵詞1Abstract1Key words1引言21 太陽能自動(dòng)追光系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案31.1 太陽運(yùn)行的規(guī)律31.2 跟蹤器機(jī)械執(zhí)行部分比較選擇31.3 本課題的機(jī)械設(shè)計(jì)方案51.4 跟蹤方案的比較選擇61.5 本設(shè)計(jì)的跟蹤方案82.1 太陽能自動(dòng)追光系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì)方案82.2 齒輪的選擇82.3 底座的設(shè)計(jì)102.4 中心軸的選擇112.5 軸承的選擇112.6 抗風(fēng)性分析123 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)133.1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)133.2 光電轉(zhuǎn)換器143.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)143.4 單片機(jī)與其外圍電路163.5 系統(tǒng)的流程圖194 系統(tǒng)軟件流程與調(diào)試204.1 主控制模塊的軟件設(shè)計(jì)204.2

2、光電跟蹤模塊程序設(shè)計(jì)214.3 視日運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤模塊程序設(shè)計(jì)224.4 實(shí)驗(yàn)觀察數(shù)據(jù)分析235 結(jié)論24參考文獻(xiàn)26致2725 / 29太陽能自動(dòng)追光系統(tǒng)的設(shè)計(jì)機(jī)械電子工程專業(yè)學(xué)生 韋忠爽指導(dǎo)老師 侯建華摘要：目前，太陽能利用裝置的放置位置大多是固定不變的，而一天當(dāng)中太陽與太陽能利用裝置的相對(duì)位置是時(shí)刻變化的，這也就無法保證太陽能利用裝置時(shí)刻受到直射，從而使太能的利用率大大降低。為了提高太陽能的利用率，設(shè)計(jì)一種循日追光系統(tǒng)，使太陽能利用裝置最大限度的利用太能。本文對(duì)太陽能跟蹤系統(tǒng)進(jìn)行了機(jī)械設(shè)計(jì)和自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)控制部分設(shè)計(jì)，機(jī)械部分分設(shè)計(jì)主要是通過步進(jìn)電機(jī)1、步進(jìn)電機(jī)2的共同工作實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽的跟蹤；

3、控制部分設(shè)計(jì)是基于單片機(jī)的自動(dòng)控制系統(tǒng)，采用光電檢測(cè)追蹤模式，配合機(jī)械裝置使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，提高了系統(tǒng)的追蹤精度。關(guān)鍵詞：太陽能；循日追光；步進(jìn)電動(dòng)機(jī)；單片機(jī)The Design of Automatic Tracking SystemStudent majoring in Mechanical and electrical engineering Li YanTutor Hou JianhuaAbstract：At present, the solar energy utilization device placed most of the position is fixed ,but the

4、 sun and solar energy utilization of the relative position of the device is ever-changing in the day , this is to guarantee the solar energy utilization device moment is direct sunshine , so that the sun light energy utilization greatly reduced . In order to improve the utilization rate of solar ene

5、rgy, design a system of solar tracking, to make solar energy utilization device maximum use of the sun light energy .The solar tracking system of the mechanical part and control system part are designed. The mechanical part design is to realize the sun tracking through the joint work of stepper moto

6、r1and stepper motor 2; the control part design is the automatic control system based on single chip, using photoelectric detection tracking mode, with the mechanical device to make the system more stable, improve the system tracking accuracy.Key words: Solar Energy；Solar Tracking；Stepper Motor；SCM引言

7、隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展和社會(huì)進(jìn)步，自然資源被人為的任意開發(fā)和利用，面臨枯竭的境地，人類的生活環(huán)境在大量自然資源使用過程中面臨巨大的威脅，由于人類對(duì)自然資源的需求越來越高，因此，尋找可替代的新能源成為當(dāng)務(wù)之急。太陽能是一種干凈環(huán)保而且取之不盡用之不竭的可再生新能源，隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)可持續(xù)發(fā)展的這種趨勢(shì)，太陽能在人類生活中起到越來越重要的作用。于是，合理開發(fā)并提高太陽能的利用率具有非常重要的意義。眾所周知，太陽在一天中的位置由東向西發(fā)生著變化，而目前太陽能利用裝置的擺放位置大多是固定不變的，這也就無法使太陽能利用裝置時(shí)刻正對(duì)著太陽，太也就無法時(shí)刻直射到其上面。因此，本文設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)循日的智能型太陽能追光系統(tǒng)，

8、使太陽能利用裝置最大程度的提高太陽能的利用率。自動(dòng)追光系統(tǒng)以AT89C51單片機(jī)為基礎(chǔ)，工作可靠穩(wěn)定，能夠精確追蹤太陽，使太在一天當(dāng)中始終直射到太陽利用裝置上，最大限度的提高太陽能利用率。此裝置利用廣泛，可在太陽能發(fā)電站、太陽能電池、太陽能路燈、太陽能熱水器等方面使用。1 太陽能自動(dòng)追光系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案1.1 太陽運(yùn)行的規(guī)律太陽在一天中的位置變化是周期性的，是可以被預(yù)測(cè)的。因?yàn)榈厍蜃赞D(zhuǎn)和地球繞太陽公轉(zhuǎn)，使太陽相對(duì)于地面物體是運(yùn)動(dòng)的。因?yàn)榈厍驑O軸與黃道天球極軸存在27度夾角，使得太陽的赤尾角在一年當(dāng)中發(fā)生變化。夏至?xí)r赤緯角最大為23度27分，并開始減??；到秋分時(shí)赤緯角又變?yōu)?，并繼續(xù)減??；冬至?xí)r

9、這個(gè)角為23度27分，然后逐漸增大，到春分時(shí)變?yōu)?并繼續(xù)增大，直到夏至，另一個(gè)變化周期開始。1.2 跟蹤器機(jī)械執(zhí)行部分比較選擇分析考慮成本、跟蹤器機(jī)械執(zhí)行部分等各方面問題，有以下幾種跟蹤器。(一) 陀螺儀式跟蹤器12aBC北 南東 北1-馬達(dá) 2-馬達(dá) -傳動(dòng)箱 -傳動(dòng)箱 a-接收器 B-環(huán)形支架 C-支架圖1-1 陀螺儀式跟蹤器跟蹤器所具有的結(jié)構(gòu):傳動(dòng)箱安裝在支架上,并將其固定；馬達(dá)1安裝在傳動(dòng)箱上，傳動(dòng)箱的部是由蝸桿、蝸輪組成的運(yùn)動(dòng)副，馬達(dá)1輸出軸連接蝸桿，環(huán)形支架安裝在支架上面(環(huán)形支架相對(duì)于支架可以轉(zhuǎn)動(dòng))，傳動(dòng)箱的輸出軸連接環(huán)形支架，傳動(dòng)箱固定安裝在環(huán)形支架上，馬達(dá)2安裝在傳動(dòng)箱上，傳

10、動(dòng)箱也是由蝸桿、蝸輪組成的運(yùn)動(dòng)副。馬達(dá)2的輸出軸連接蝸桿，接收器安裝在環(huán)形支架上面(接收器相對(duì)于環(huán)形支架可以轉(zhuǎn)動(dòng))，傳動(dòng)箱的輸出軸連接接收器1。 跟蹤器朝向安裝有很多種選擇，根據(jù)圖中所示的安裝，跟蹤器執(zhí)行的原則如下：當(dāng)太陽的光線偏離發(fā)生時(shí)，所述控制部分會(huì)發(fā)出的信號(hào)，此信號(hào)會(huì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2帶動(dòng)傳動(dòng)箱中的蝸輪蝸桿旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)接收器輸出相對(duì)于支撐環(huán)旋轉(zhuǎn)，跟蹤太陽從東到西的運(yùn)動(dòng)，在同一時(shí)間，控制部分發(fā)出的信號(hào)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)1帶動(dòng)傳動(dòng)箱中的蝸桿和蝸輪的旋轉(zhuǎn)，第二次輸出帶動(dòng)環(huán)支撐架和接收器旋轉(zhuǎn)，跟蹤太陽北部和南部方向的運(yùn)動(dòng)，從而最終實(shí)現(xiàn)兩個(gè)方向的太陽跟蹤。系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)：跟蹤機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。追蹤在兩個(gè)方向上，使用蝸桿和蝸輪

11、副傳動(dòng)，傳動(dòng)比大，結(jié)構(gòu)緊湊，可以使用小功率電動(dòng)機(jī)，且同一時(shí)間，使用小功率電動(dòng)機(jī)，不僅降低能源成本和制造成本，而且提供足夠的電力;蝸桿蝸輪對(duì)自鎖性能好，可防風(fēng)防雨。結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)空間是很大的。傳動(dòng)裝置安裝在傳動(dòng)箱，受到了良好的保護(hù)，提高了設(shè)備的使用壽命。(二) 齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)式跟蹤器a21DB2B1A1-馬達(dá) 2-馬達(dá) -小齒輪 -小齒輪 a-接收器 A-主軸 B1-齒圈 B2-齒圈 D-轉(zhuǎn)動(dòng)架圖1-2 齒圈轉(zhuǎn)動(dòng)跟蹤器該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)：馬達(dá)1的輸出軸與小齒輪連接并將馬達(dá)1固定在支架上，小齒輪與齒圈B1相嚙合且齒圈B1連接到安裝在支架上的主軸，而馬達(dá)2安裝在主軸前部的一塊板上，馬達(dá)2的輸出軸連接小齒輪，小齒輪

12、與連接著轉(zhuǎn)動(dòng)架的齒圈B2嚙合，且轉(zhuǎn)動(dòng)架安裝在主軸上2。機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤的原理：當(dāng)太線偏離發(fā)生時(shí)，控制部分所發(fā)出的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)1，進(jìn)而帶動(dòng)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，小齒輪會(huì)帶動(dòng)齒圈B1和主軸A轉(zhuǎn)動(dòng)；在同一時(shí)間，控制信號(hào)會(huì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2帶動(dòng)小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而小齒輪帶動(dòng)齒圈B2和轉(zhuǎn)動(dòng)架D轉(zhuǎn)動(dòng)，通過馬達(dá)1、馬達(dá)2的共同努力實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽方位角和高度角的跟蹤。 系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)：該跟蹤機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。在兩個(gè)方向的跟蹤，都利用齒輪副傳遞動(dòng)力，在同一時(shí)間，使用功率較小的馬達(dá)，不僅傳遞足夠大的動(dòng)力，而且降低了其能源成本和制造成本；盡管使用了半個(gè)齒圈，然而能在緊湊的結(jié)構(gòu)下獲得了較大的傳動(dòng)比。本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)空間是很大的。(三)

13、 立柱轉(zhuǎn)動(dòng)式跟蹤器該跟蹤器所具有的結(jié)構(gòu)：將在底座上固定好的大齒輪與小齒輪嚙合，且小齒輪與馬達(dá)1的輸出軸連接，主軸與它的支撐軸承分別安裝在底座的上面。在轉(zhuǎn)動(dòng)架上將馬達(dá)1固定好，在主軸上將轉(zhuǎn)動(dòng)架與支架都固定好，將接收器、馬達(dá)2相繼安裝在支架的上面，馬達(dá)2的輸出軸與接收器相互連接 3。跟蹤器所實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)追循原理：當(dāng)太陽的光線發(fā)生偏離時(shí)，控制部分將控制信號(hào)發(fā)出，來驅(qū)動(dòng)馬達(dá)1帶動(dòng)小齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，因?yàn)榇簖X輪是固定的，那么小齒輪不僅自轉(zhuǎn)，而且繞大齒輪旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)架的轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)將固定在轉(zhuǎn)動(dòng)架上的主軸、支架與接收器也發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)；在同一時(shí)間，通過控制信號(hào)來驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2，并且?guī)?dòng)接收器轉(zhuǎn)動(dòng)，通過馬達(dá)1和馬達(dá)2的共

14、同努力來實(shí)現(xiàn)對(duì)太陽方位角和高度角的跟蹤。aAE12CF1E2D1-馬達(dá) 2-馬達(dá) a-接收器 A-主軸 C-支架 D-轉(zhuǎn)動(dòng)架 E1-大齒輪 E2-小齒輪 F-底座圖1-3 立柱轉(zhuǎn)動(dòng)式跟蹤器系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)：該跟蹤機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。對(duì)于方位角的跟蹤，利用齒輪副傳遞動(dòng)力，在同一時(shí)間，使用功率較小的馬達(dá)，不僅傳遞足夠大的動(dòng)力，而且降低了其能源成本和制造成本。它的結(jié)構(gòu)緊湊，剛度較高,傳動(dòng)裝置安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)架下，受到了良好的保護(hù)，有利于提高它的壽命。1.3 本課題的機(jī)械設(shè)計(jì)方案圖1-4為機(jī)械設(shè)計(jì)方案，該機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)：在支架上馬達(dá)1固定好，馬達(dá)1的輸出軸與小齒輪1連接，小齒輪1與大齒輪嚙合。把齒輪連接到主軸上，將主

15、軸固定安裝在支架上，在主軸前端的板上將馬達(dá)2安裝，馬達(dá)2的輸出軸與小齒輪2相嚙合，小齒輪2與齒圈是嚙合的，齒圈連接著太陽能板，在主軸上將旋轉(zhuǎn)框架安裝。圖1-4 本課題的機(jī)械設(shè)計(jì)方案機(jī)構(gòu)所要實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)跟蹤的原理為：若太線的位置發(fā)生偏離時(shí),控制信號(hào)將會(huì)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)1并且?guī)?dòng)小齒輪1進(jìn)行工作，進(jìn)而小齒輪帶動(dòng)大齒輪和主軸工作；在同一時(shí)間,控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)2帶動(dòng)小齒輪2工作。小齒輪2帶動(dòng)齒圈和太陽能板工作，通過馬達(dá)1和馬達(dá)2的共同努力完成對(duì)太陽的方位角和高度角跟蹤。1.4 跟蹤方案的比較選擇目前采用跟蹤太陽的方法有很多：(1)視日運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤；(2)光電跟蹤4。簡(jiǎn)單介紹一下這兩種跟蹤方案。(一) 光電跟蹤采

16、用一級(jí)傳感器跟蹤方式是傳統(tǒng)的光電跟蹤，這種跟蹤系統(tǒng)由控制組件、跟蹤頭、和位置檢測(cè)器組成5。1-5中所示的跟蹤系統(tǒng)的框圖。位置檢測(cè)器主要由經(jīng)過選定的光敏傳感器組成?？刂撇糠种饕墙邮軄碜晕恢脵z測(cè)到的微弱信號(hào)，然后經(jīng)過放大后送到跟蹤頭，其實(shí)跟蹤頭為跟蹤裝置的執(zhí)行元件?？刂平M件 跟蹤頭功效+ 放大器1鏡子減速器電機(jī)放大器2位置檢測(cè)器測(cè)速機(jī)云遮切換裝置圖1-5 跟蹤系統(tǒng)框圖象限光電轉(zhuǎn)換原理如下圖所示，接下來對(duì)五象限法太陽跟蹤儀做一簡(jiǎn)單介紹。在半徑為R /2的小圓外面包圍一個(gè)半徑為R的大圓，將兩圓之間的圓環(huán)分為四個(gè)象限。每個(gè)象限邊界線和X軸均成為45度，小圓為第V像限6。IIIIIIIV圖1-6 五象限

17、光電轉(zhuǎn)換器原理在上述5個(gè)象限中為跟蹤定位測(cè)向象限，V象限為主測(cè)象限。將5枚性能、面積、參數(shù)一樣的光電池安裝在所設(shè)計(jì)的5個(gè)象限時(shí)，一旦照射到5枚光電池上時(shí)會(huì)產(chǎn)生光電流，這時(shí)的光電流的強(qiáng)度與光強(qiáng)度成正比例關(guān)系。為了精確測(cè)量，在光電池前面放置可調(diào)節(jié)的光學(xué)鏡筒，把凸透鏡放在鏡筒前，透鏡安裝在鏡筒的外側(cè)邊緣，如圖1-7中示出。當(dāng)光線穿過透鏡照到鏡筒底部的5枚光電池時(shí)，調(diào)整筒的長(zhǎng)度，使光斑完全覆蓋5枚光電池。當(dāng)太與光軸形成某一角度時(shí)，光線經(jīng)過透鏡照射到5枚光電池時(shí),所形成的光斑將會(huì)發(fā)生偏移，在這樣條件下,光斑不能完全覆蓋在光電池上，所以生成的光電流不全一樣。將經(jīng)過一系列處理的光電流差輸送給跟蹤頭，此時(shí)驅(qū)動(dòng)

18、電機(jī)開始動(dòng)作,來調(diào)節(jié)所述跟蹤的裝置,直到光電池輸出的光電流一樣，這個(gè)時(shí)候的太線平行于透鏡光軸，而驅(qū)動(dòng)電機(jī)沒有發(fā)生動(dòng)作。安全、可靠是測(cè)量跟蹤裝置的必要問題，該設(shè)備采用V象限的主測(cè)光電池的方法進(jìn)行光強(qiáng)度的測(cè)量和判斷，使設(shè)備在晚間停止工作。將電壓V1和外來控制的電壓V2進(jìn)行對(duì)比，可選擇適當(dāng)?shù)腣1控制測(cè)量所需跟蹤設(shè)備的工作現(xiàn)狀，在夜間,當(dāng)V2<V1，該設(shè)備停止工作；當(dāng)太出現(xiàn)時(shí)V1>V2，設(shè)備開始正常工作。圖1-7 鏡筒結(jié)構(gòu)光電池透鏡光軸從理論上講，筒越長(zhǎng)，光電池靈敏度的系數(shù)就越高，但是筒長(zhǎng)度與透鏡之間的參數(shù)也有存在關(guān)系，不可能沒有限制增長(zhǎng)。通常，它是取10 - 30厘米最佳。傳感器精度的高

19、低決定了系統(tǒng)的位置的精度，所以很容易實(shí)現(xiàn)高精度的跟蹤裝置。但是,當(dāng)云覆蓋很長(zhǎng)一段時(shí)間,或當(dāng)太陽剛升起的清晨,太線與透鏡光軸之間角度超過一定的夾角圍，由于鏡筒結(jié)構(gòu)的限制，透鏡聚焦的光點(diǎn)不能被光電池捕捉到,這時(shí)跟蹤裝置便無法跟蹤太陽，甚至引起執(zhí)行機(jī)構(gòu)的錯(cuò)誤動(dòng)作。所以該跟蹤裝置只能在一定的角度圍實(shí)現(xiàn)高精度的跟蹤，其跟蹤圍與鏡筒的結(jié)構(gòu)有關(guān)。(二) 視日運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤太陽跟蹤裝置采用地平坐標(biāo)系統(tǒng)是相對(duì)直觀,方便可行的，而且操作性強(qiáng)，但對(duì)一個(gè)軌跡的坐標(biāo)計(jì)算是沒有具體的計(jì)算公式的問題。而且在一天中的任何時(shí)刻,赤道坐標(biāo)系中赤緯角和時(shí)角在相對(duì)運(yùn)動(dòng)中具體角度卻是嚴(yán)格已知，在同一時(shí)間,赤道坐標(biāo)系和水平坐標(biāo)系統(tǒng)是密切相

20、的與地球運(yùn)動(dòng)相關(guān)，然后通過天文三角形之間的關(guān)系式可以得到太陽和觀察者的位置之間的關(guān)系。根據(jù)太陽的軌跡算法分析，太陽軌跡位置,是由觀測(cè)點(diǎn)的位置和標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間來確定的。在全球定位系統(tǒng)（GPS）的應(yīng)用中，可以為系統(tǒng)提供高精度的地理經(jīng)度和緯度,以與本地時(shí)間，控制系統(tǒng)則根據(jù)提供的地域和時(shí)間參數(shù)來確定即時(shí)的太陽位置，確保準(zhǔn)確的定位和跟蹤系統(tǒng)高精度與高靠性。在設(shè)置跟蹤地點(diǎn)和基準(zhǔn)零點(diǎn)后，控制系統(tǒng)可以自動(dòng)操作根據(jù)水平坐標(biāo)公式的太陽能高度角和方位角的太陽。然后控制系統(tǒng)根據(jù)太陽的軌跡角每分鐘改變驅(qū)動(dòng)信號(hào),實(shí)現(xiàn)跟蹤裝置二維旋轉(zhuǎn)角度和方向的變化。日落之后,停止跟蹤,跟蹤設(shè)備根據(jù)原來的軌道路線回到基準(zhǔn)零點(diǎn)。因此，可以看出，跟

21、蹤的解決方案，無論是什么算法，這種算法的過程是非常復(fù)雜的，隨著計(jì)算量的增大會(huì)增加系統(tǒng)成本。跟蹤開環(huán)系統(tǒng)，無角度反饋值，所以為了實(shí)現(xiàn)高精度跟蹤的要求，不僅對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)的加工水平有較嚴(yán)格的要求，而且與儀器的安裝是否正確有密切的關(guān)系。必須要求在工程機(jī)械結(jié)構(gòu)的加工精度中有足夠高的生產(chǎn)。初始化安裝時(shí)，儀器的中心南北線與觀測(cè)點(diǎn)的地理南北線要求重合。并且,用儀器底部的水平準(zhǔn)直儀將底面與地面保持水平,使儀器的高度角處在地面的水平面。1.5 本設(shè)計(jì)的跟蹤方案光敏電阻光強(qiáng)比較法。光敏電阻被選為本設(shè)計(jì)的光敏器件。光敏電阻的特點(diǎn)是它的阻值隨著光照強(qiáng)的大小發(fā)生變化，利用這種特點(diǎn)，把兩個(gè)完全一樣的光敏電阻分別放置于一塊電池

22、板東西方向的底部邊緣。如果太線垂直照射太陽能電池板時(shí)，那么兩個(gè)光敏電阻接收到的光照是同樣的，因此它們的阻值是一樣的，此時(shí)電機(jī)是不轉(zhuǎn)動(dòng)的。但是太的方向和電池板垂直的方向有一定夾角時(shí)，則接收光比較多的光敏電阻的阻值減少，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，一直到光敏電阻產(chǎn)生一樣的光照強(qiáng)度，這種形式稱為光敏電阻的光強(qiáng)比較法。2 機(jī)械設(shè)計(jì)部分2.1 太陽能自動(dòng)追光系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì)方案本設(shè)計(jì)方案采用1.3所述方法對(duì)機(jī)械部分進(jìn)行分析設(shè)計(jì)，并對(duì)齒輪、底座、軸承、中心軸、軸承等重要部件的材料選擇，尺寸計(jì)算進(jìn)行分析校核，對(duì)機(jī)械部分的抗風(fēng)性進(jìn)行系統(tǒng)分析。2.2 齒輪的選擇(一) 材料的選擇 選用直齒圓柱齒輪傳動(dòng)7。太陽能自動(dòng)旋轉(zhuǎn)裝置

23、為一般工作機(jī)器，速度不高，故選用7級(jí)精度（GB 1009588）。小齒輪的材料選用40Cr（調(diào)質(zhì)），硬度為280HBS，大齒輪的材料選用45鋼（調(diào)質(zhì)），硬度為240HBS。(二) 尺寸計(jì)算初選模數(shù)m=4mm,中心距a=260，轉(zhuǎn)動(dòng)比i=4。一般齒輪齒數(shù)Z1=25，分度圓螺旋角=8到15度 。初選齒輪齒數(shù)Z1=25，分度圓螺旋角=10度，則齒輪齒數(shù)Z2=iZ1=4×25=100。分度圓直徑： 小齒輪直徑 ， 取d1=100mm。大齒輪直徑 ，取d2=405mm。 （2-1）取齒寬系數(shù)=1.2b=1.2×100=120則取大齒輪寬度b2=120,小齒輪寬度b1=125。齒頂高

24、（2-2）齒根高 （2-3）齒高 （2-4）(三) 校核計(jì)算查文獻(xiàn)8表12.9得使用系數(shù)KA1.35。查文獻(xiàn)8 圖12.9得動(dòng)載系數(shù)KV=1.1。 查文獻(xiàn)8表12.10得齒間載荷分配系數(shù)KHa 。 Ft=2T1/d1=2×2×104=400NkAFt/b=1035×400/120=405N/mm (2-5)=1.88-3.2×(1/Z1+1/Z2)cos=1.88-3.2×(1/25+1/100)cos10=1.72Zz=(4-)/3 =0.87KH=1/Z2=1.32式中-圓周力；-端面重合度；-重合度系數(shù)。載荷系數(shù)KK=KAKVKHKH (

25、2-6) =1.35×1.1×1.32×1.45=2.84查文獻(xiàn)8表12.12得彈性系數(shù)189.8。查文獻(xiàn)8圖12.16得節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù)2.5 。查文獻(xiàn)8表12.14得接觸最小安全系數(shù)為1.25。 總工作時(shí)間Th=10×360×2=7200h。應(yīng)力循環(huán)次數(shù)107NL109（2-7）原估計(jì)應(yīng)力循環(huán)次數(shù)正確。 (2-8)接觸壽命系數(shù)ZN:查文獻(xiàn)8圖12.18得 =1.2 ， =1.3 。 許用接觸應(yīng)力 (2-9)驗(yàn)算許用接觸應(yīng)力 (2-10)計(jì)算結(jié)果表明，接觸疲勞強(qiáng)度較為合適，齒輪尺寸無需調(diào)整。2.3 底座的設(shè)計(jì)底座材料選用45鋼9，底座要有足夠的支

26、撐強(qiáng)度，同時(shí)也要滿足盡可能節(jié)省材料，所以，選擇用焊接法組合底座。設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)如圖2-1所示。圖2-1 底座2.4 中心軸的選擇(一) 尺寸設(shè)計(jì)選擇軸的直徑為30mm，長(zhǎng)度為400mm。軸的材料選擇45鋼，并進(jìn)行調(diào)質(zhì)處理。(二) 軸的校核可知材料的強(qiáng)度極限：b =598MPa，屈服極限：s = 353MPa10。又45鋼是塑性材料，所以，要用屈服極限s來校核。設(shè)橫截面受力F大約為70KN。材料的截面積為：S=r²=706.5mm²。 =F/S=99.1MPa<<s = 353MPa。所以，該軸符合要求。2.5 軸承的選擇(一) 軸承1的選擇 該支承根據(jù)工作條件決定選用

27、深溝球軸承，軸承徑向載荷Fr=1500N，軸向載荷Fa=5500N，軸承轉(zhuǎn)速n=300r/min，裝軸承處的軸頸直徑大約為30mm，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有輕微沖擊，預(yù)期計(jì)算壽命Lh=5000h。(1) 求比值Fa/Fr=5500/1500=3.67>e(2) 初步計(jì)算當(dāng)量動(dòng)載荷P，P=fp×(XFr+YFa) 因?yàn)檩p微沖擊，所以載荷系數(shù)fp=1.01.2，取fp=1.2。同時(shí)可得X=0.56，Y值需在已知型號(hào)和基本額定靜載荷Co后才能求出。現(xiàn)暫選一近似中間值，取Y=1.5，則P=1.2×(0.56×15001.5×5500)=10908N(3) 求軸承應(yīng)有的基本

28、額定動(dòng)載荷值C=P׳ 60n×Lh/10²=48758.76N (2-11)(二) 軸承2的選擇 該支承根據(jù)工作條件決定選用深溝球軸承，軸承徑向載荷Fr=5500N，軸向載荷Fa=2700N，軸承轉(zhuǎn)速n=300r/min，裝軸承處的軸頸直徑為大約25mm，運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)有輕微沖擊，預(yù)期計(jì)算壽命Lh=5000h。 (1) 求比值Fa/Fr=2700/5500=0.49>e (2) 初步計(jì)算當(dāng)量動(dòng)載荷P，P=fp×(XFr+YFa) 因?yàn)檩p微沖擊，所以載荷系數(shù)fp=1.01.2，取fp=1.2。同時(shí)可得X=0.56，Y值需在已知型號(hào)和基本額定靜載荷

29、Co后才能求出?，F(xiàn)暫選一近似中間值，取Y=1.5，則P=1.2×(0.56×55001.5×2700)=8556N (3) 求軸承應(yīng)有的基本額定動(dòng)載荷值C=P׳ 60n×Lh/10²·³ =38245.32N2.6 抗風(fēng)性分析(一) 底座上螺釘校核危險(xiǎn)截面面積 (2-12)螺釘應(yīng)力副 (2-13)選擇螺釘?shù)男阅艿燃?jí)5.6級(jí) 則 (2-14)螺釘疲勞極限 (2-15)極限應(yīng)力幅 (2-16) (二) 軸校核判斷危險(xiǎn)截面主軸端面往下170mm處材料選用45鋼調(diào)質(zhì) 。對(duì)稱循環(huán)疲勞極限 (2-17)脈動(dòng)循環(huán)疲勞

30、極限 (2-18)等效系數(shù) (2-19)截面上的應(yīng)力 有效應(yīng)力集中系數(shù)表面狀態(tài)系數(shù)尺寸系數(shù)彎曲安全系數(shù)設(shè)為無限壽命，k=1 (2-20)軸強(qiáng)度滿足要求。3 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)傳感器光電轉(zhuǎn)換單片機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)電源圖3-1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)此系統(tǒng)由步進(jìn)電機(jī)、光電轉(zhuǎn)換器、89C51系列單片機(jī)以與相應(yīng)的外圍電路等組成。太陽能電池板有兩個(gè)自由度?？刂茩C(jī)構(gòu)將分別調(diào)整水平方向與垂直方向。單片機(jī)上電復(fù)位后，將使垂直方向處于旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，單片機(jī)會(huì)判斷采樣進(jìn)來的電壓信號(hào)，即兩種可能電壓有增大和減小，如電壓是增大，則讓電池板繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，一旦電壓是減小，單片機(jī)會(huì)立即發(fā)出信號(hào)，讓電機(jī)反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)跟蹤太陽板。3.2

31、光電轉(zhuǎn)換器限位開關(guān)VCC LM124R1 R2 A U2AB U3AVCC圖3-2 光電轉(zhuǎn)換電路光電轉(zhuǎn)換裝置接收太，將光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，根據(jù)所采集到的信號(hào)，由單片機(jī)分析得最終控制的步進(jìn)電動(dòng)旋轉(zhuǎn)與轉(zhuǎn)向來達(dá)到太陽能電池面板,結(jié)果始終是垂直于入射光線，從而達(dá)到利用太陽能的最高效率。選為光敏電阻為本文設(shè)計(jì)的光敏器件。光電轉(zhuǎn)換電路在下面的圖片中是其中的一組，另一組是一樣的電路。當(dāng)太陽的光線正對(duì)太陽能板的時(shí)候，光敏電阻R1、R2都是高電阻，且 A、B兩點(diǎn)電壓是相等的。四運(yùn)放LM124的輸出的電壓也是一樣的，單片機(jī)收到的信號(hào)差值為零，所以單片機(jī)不能控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。如果傾斜，使Rl被射中呈低電阻狀態(tài)，則A點(diǎn)

32、電位比B點(diǎn)的點(diǎn)電位高。運(yùn)算放大器U2A的角色是一個(gè)電壓跟隨器，有緩沖、隔離、提高負(fù)載能力的作用，保持穩(wěn)定的采樣信號(hào)。U3A是減法器，A與B的電壓差值為其輸出。因?yàn)樵贏和B之間的電壓差可以是正的或負(fù)的，而單片機(jī)的輸入電壓值不能為負(fù)值，所以U3A正的輸入端接了個(gè)偏置電壓電路，使U3A的輸出值始終是正值。3.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)(一) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)介紹步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的開環(huán)控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào), 它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度。因此非常適合單片機(jī)控制，推動(dòng)了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的發(fā)展，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用開辟了廣闊的前景。(二) 步進(jìn)電機(jī)的選擇（1） 步進(jìn)電機(jī)選擇估計(jì)

33、步進(jìn)電機(jī)1所需要的最大靜力矩不大于200N，故選用57BYGH1001混合式步進(jìn)電機(jī)。表3-1 57BYGH1001混合式步進(jìn)電機(jī)型號(hào)電壓(V)電流(A)電阻()最大靜力矩(N.cm)機(jī)身長(zhǎng)(mm)輸出軸直徑(mm)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(g.cm2)重量(kg)接線圖57BYGH1001531.4200100101.56504.6（2）步進(jìn)電機(jī)2選擇估計(jì)步進(jìn)電機(jī)2所需要的最大推力不大于2000N，故選用8700系列螺桿軸混合式步進(jìn)電機(jī)。技術(shù)參數(shù)如下：1)線圈雙極性，2)最大推力2270N，3）位移分辨率0.127mm，4）工作電壓5V，5）相電流3.12Amps，6）相電阻1.6，7）相電感8.8 mH，

34、9）功耗31.2W,10)最高溫度130°C，11）重量2.3Kg，12）絕緣電阻20。步進(jìn)電機(jī)電源步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器圖3-3 步進(jìn)電示意圖（3）MT-2HB03M驅(qū)動(dòng)器特點(diǎn)：雙極驅(qū)動(dòng)；驅(qū)動(dòng)器工作電壓12-40 V；驅(qū)動(dòng)電流0.8-3.5 A；用戶可根據(jù)需要采用共陽極接法、共陰極接法或差分輸入接法。共陽極接法：分別將CP+，U/D+，F(xiàn)REE+連接到控制系統(tǒng)的電源上，如果此電源是+5V 則可直接接入，如果此電源大于+5V，則須外部另加限流電阻R，保證給驅(qū)動(dòng)器部光藕提供8-15mA 的驅(qū)動(dòng)電流。輸入信號(hào)通過CP-加入。此時(shí)，U/D-，F(xiàn)REE-在低電平時(shí)起作用。共陰極接法：分別將CP-，U

35、/D-，F(xiàn)REE-連接到控制系統(tǒng)的地端（SGND，與電源地隔離），+5V 的輸入信號(hào)通過CP+加入。此時(shí)，U/D+，F(xiàn)REE+在高電平時(shí)起作用。限流電阻R 的要求與共陽極接法一樣。差分輸入接法：分別將CP-，U/D-，F(xiàn)REE-接差分信號(hào)的負(fù)端、CP+，U/D+，F(xiàn)REE+接差分信號(hào)的正端。其結(jié)構(gòu)如圖3-5所示：用戶控制單元123456123412 ON 小 大MT-2HB03MAA-BB-VHGNDCP+CP-U/D+U/D-FREE+FREE-圖3-5 MT-2HB03M驅(qū)動(dòng)器3.4 單片機(jī)與其外圍電路(一) AT89C51單片機(jī) AT89C5l是一種低功耗、高性能的8位單片機(jī)，且片帶有4

36、K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存貯器，它采用ATMEL高密度非易失性存存儲(chǔ)器技術(shù)，而且與MCS-51的指令集和輸出管腳相兼容11。ATMEL的AT89C5l是一種高效微控制器，而且它具有功能強(qiáng)、靈活性高且價(jià)格合理的特點(diǎn)，被很多嵌入式控制系統(tǒng)應(yīng)用。它具有如下的主要特征:4K字節(jié)可編程序閃爍存貯器(可擦寫1000次)；全靜態(tài)工作頻率:24MHz；三級(jí)程序存貯器鎖定；128字節(jié)部RMA；32可編程I/O線； 兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器；6個(gè)中斷源；可編程全雙工串行通道；片時(shí)鐘震蕩器12。 （1）結(jié)構(gòu)框圖AT89C5l的結(jié)構(gòu)框圖如圖3-6所示。VCOP0.0- P0.7 P2.0- P2.7GND口2驅(qū)動(dòng)器

37、口0驅(qū)動(dòng)器PLASH存貯器口2鎖存器口0鎖存器RAMRAM地址寄存器ACG地棧指針B程序地址寄存器TMP1TMP2緩沖器中斷、串口和定時(shí)器塊ALMPCPSW程序計(jì)數(shù)器定時(shí)控制指令寄存器DPTM口0鎖存器口3鎖存器GBC口3驅(qū)動(dòng)器口1驅(qū)動(dòng)器P1.0- P1.7 P3.0- P3.7圖3-6 單片機(jī)結(jié)構(gòu)框圖（2）AT89C51的引腳：AT89C51引腳采用雙列直插式封裝(DIP)或方形封裝。雙列直插式封裝的如圖所示，共有40個(gè)引腳，下面將對(duì)部分引腳進(jìn)行以下說明13。Vcc:供電電壓。GND:接地。XTAL1:反向震蕩放大器的輸入和部時(shí)鐘工作電路的輸入。XTAL2:振蕩器的反相放大器的輸出端。RST

38、：復(fù)位輸入端。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，保持RST腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)間。P0口(PO.0-PO.7):P0口是一個(gè)8位漏極開路雙向I/0口。每腳可吸收8位TTL門電流，當(dāng)P0口鎖存器寫“1”時(shí)，被定義為高阻抗輸入。它能用于訪外部程序數(shù)據(jù)時(shí)存儲(chǔ)器，它被定義為地址/數(shù)據(jù)總線的第八位。在對(duì)Flash編程時(shí)，PO口接收指令字節(jié);而在FLASH驗(yàn)證程序時(shí)，則輸出指令字節(jié),此時(shí)P0外接上拉電阻。P1口(P1.0-P1.7):P1口為一個(gè)部上拉電阻的8位雙向I/O口。Pl的輸出可驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL輸入。作輸入口使用時(shí)，因?yàn)橛胁康纳侠娮?，那些被外部信?hào)拉低的引腳會(huì)輸出一個(gè)電流。在Flash編程和驗(yàn)證時(shí)，P1口作

39、為第八位地址接收。P2口(P2.0-P2.7):P2口是一個(gè)帶有部上拉電阻的8位雙向I/O口。P2口的輸出緩沖器可驅(qū)動(dòng)4個(gè)TTL輸入。當(dāng)P2口被寫“1”時(shí)，由于部的上拉電阻，其管腳電位被拉高，且作為輸入。作為輸入時(shí)，那些被外部信號(hào)拉低的引腳會(huì)輸出一個(gè)電流。P2口在FLASH編程和驗(yàn)證時(shí)4，接收高八位地址信號(hào)和控制信號(hào)。P1.0 1 40 VccP1.1 2 39 P0.0 P1.2 3 38 P0.1 P1.3 4 37 P0.2 P1.4 5 36 PO.3 P1.5 6 35 PO.4 P1.6 7 34 PO.5 P1.7 8 33 PO.6AT89C51 RST 9 32 PO.7 P

40、3.0 10 31 EA/Vpp P3.1 11 30 ALE/PROG P3.2 12 29 PEEN P3.3 13 28 P2.7 P3.4 14 27 P2.6 P3.5 15 26 P2.5 P3.6 16 25 P2.4 P3.7 17 24 P2.3 XTAL2 18 23 P2.2 XTAL1 19 22 P2.1 GND 20 21 P2.0圖3-7 AT89C51的引腳(二) 外圍電路U18712V-12- 4 2 T1C31040.33uF C1 C3 GND C5J13BRIDGE12000uFU27912V21 C22000uFC4103 -12 GND- CON2T

41、RAN352.2uFD2C442BRIDGE1圖3-8 電源管理部分電路電源是電子設(shè)備的最關(guān)鍵的部分，所以電子設(shè)備的可靠性主要取決于電源的質(zhì)量，而且電子設(shè)備60%的故障來自電源，所以電源是電子設(shè)備組成中的基礎(chǔ)元件。在系統(tǒng)電路的設(shè)計(jì)中，單片機(jī)的系統(tǒng)需要+5V直流電源，步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器需要12V的模擬電源。選用PKB05電源變壓器可以將220V交流電壓變換成正負(fù)12V的電壓。它的初級(jí)是220V，50HZ/60Hz，。由于此變壓器發(fā)出的電壓形式是交流電壓，而且它并不穩(wěn)定，再利用全橋的整流，電容濾波會(huì)使電壓穩(wěn)定，分別用三端7812、7912穩(wěn)壓的電源模塊，并輸出正負(fù)電壓12V。電路在7812和7912

42、的輸入端相繼連接上0.33uF CBB電容、2000uF/25V的電解電容。CBB電容過濾掉高頻的干擾，電解電容的組合過濾掉低頻的干擾。為了得到干凈的電源，在輸出端連接上104瓷片（0.1uF）電容，對(duì)輸出+5V電源值再次進(jìn)行濾波。3.5 系統(tǒng)的流程圖打開系統(tǒng)之后，進(jìn)行上電復(fù)位動(dòng)作，系統(tǒng)進(jìn)行初始化，初始化之后，系統(tǒng)首先會(huì)判斷此刻是白天還是夜晚，如果是夜晚，系統(tǒng)會(huì)啟用中斷處理程序，進(jìn)入等待狀態(tài)，反之，系統(tǒng)進(jìn)入光電追蹤模式。開始系統(tǒng)初始化日出？ N Y傳感器跟蹤 N電機(jī)要驅(qū)動(dòng)嗎？Y步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)圖3-9 系統(tǒng)主流程圖光敏電阻光強(qiáng)比較法流程如下圖：開始R3是否小于R4？電機(jī)正轉(zhuǎn)電機(jī)正轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)電機(jī)反轉(zhuǎn)

43、R1是否小于R2？ N YN N N返回 Y圖3-10 光敏電阻光強(qiáng)比較法流程圖此程序設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單，需要單片機(jī)檢測(cè)4個(gè)光敏電阻所對(duì)應(yīng)的單片機(jī)的4個(gè)引腳的電位的高低，就可以判斷出當(dāng)時(shí)太陽的方位，并對(duì)電動(dòng)機(jī)發(fā)出相應(yīng)的命令。4 系統(tǒng)軟件流程與調(diào)試4.1 主控制模塊的軟件設(shè)計(jì)系統(tǒng)的控制作用主要由主控芯片來完成,跟蹤裝置控制系統(tǒng)的主控芯片主要完成兩個(gè)任務(wù)，即光電跟蹤和視日運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤。當(dāng)清晨太陽升起的時(shí)候，跟蹤裝置的處于跟蹤的起始位置。完成初始化以后，系統(tǒng)依靠檢測(cè)光伏電池的兩端的電壓來判斷此時(shí)天氣的情況。通過光伏電池可知：如果光照強(qiáng)度越高，那么電池板兩端電壓就會(huì)越大。如果測(cè)出的電壓Vout超出了閾值Vt

44、urn,則太陽輻照的光強(qiáng)強(qiáng)度達(dá)到了光電跟蹤的條件。如果經(jīng)過光照強(qiáng)度達(dá)到?jīng)]有規(guī)定，那么系統(tǒng)就會(huì)自動(dòng)的變?yōu)橐暼者\(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤的程序。不管哪種跟蹤的方式, 電機(jī)驅(qū)動(dòng)所發(fā)出的脈沖數(shù)都將會(huì)被單片機(jī)記錄下來。為了使系統(tǒng)更加的科學(xué)化、精確化，本系統(tǒng)采用了間隔性的跟蹤方法：系統(tǒng)采用間隔式跟蹤方式，這樣在既節(jié)省了發(fā)電成本又不會(huì)影響跟蹤的準(zhǔn)確度。當(dāng)黃昏時(shí)，光線變?nèi)酰瑸楸苊庀到y(tǒng)裝置發(fā)生錯(cuò)誤判斷，在方位角跟蹤裝置上安裝兩個(gè)位置開關(guān)。當(dāng)跟蹤接近于尾聲，如果位置開關(guān)K1被碰觸到,步進(jìn)電機(jī)采用反轉(zhuǎn)的方式，直到與開關(guān)K2碰觸,結(jié)束這一天的跟蹤。主流程圖如圖4-1所示：起始位置程序初始化天氣條件符合（電壓大于閥值）光電跟蹤電動(dòng)機(jī)

45、轉(zhuǎn)動(dòng)并記錄轉(zhuǎn)動(dòng)角度規(guī)定間隔時(shí)間（10分鐘）到待機(jī)等待下次跟蹤碰觸位置開關(guān)K1？結(jié)束開始視日跟蹤NYN圖4-1 主程序流程圖4.2 光電跟蹤模塊程序設(shè)計(jì)光電跟蹤是本跟蹤系統(tǒng)的主要跟蹤方式。太照到光敏傳感器上后將會(huì)產(chǎn)生電壓信號(hào)。不同光照強(qiáng)度在不同的傳感器上，產(chǎn)生不同的電壓值。水平方向上，D1和D2會(huì)產(chǎn)生不一樣的電壓值，如果將兩電壓的值采用差分放大的方式，將其產(chǎn)生的差值Vd1d2和預(yù)設(shè)值Vref1對(duì)比，并多次求值。如果Vd1d2比Vref1大,那么水平方向上的光強(qiáng)檢測(cè)電路的輸出端為低電平，此時(shí)單片機(jī)傳出控制脈沖驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)Ml發(fā)生正轉(zhuǎn)。太陽在水平方向上自東向西運(yùn)動(dòng)，因此電機(jī)Ml不需要反轉(zhuǎn)就可完成方位角的跟蹤。電機(jī)Ml產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)一直到跟蹤裝置在水平方向與太陽相對(duì)。調(diào)整完方位角，再對(duì)俯角進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整方法基本一樣。其程序流程圖如圖4-2所示。開始P1.1為低電平？方位角調(diào)整俯仰角調(diào)整P1.0為低電平（驗(yàn)證跟蹤結(jié)果）天氣條件符合？待機(jī)等待下次跟蹤視日運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤P1.2/P1.3為低電平？NYNYYYNNY圖4-2 光電跟蹤模塊的程序流程圖通過單片機(jī)的端口P1