1、2015屆 分 類 號：TP368 單位代碼：10452 畢業論文（設計）智能自動擦鞋機的設計 姓 名 李玉青 學 號 XXXXXXXXXXXXX 年 級 XXXX級 專 業XXXXXXXXXXXXXXXXXX 系（院） XXXXXXXX 指導教師 XXXXXXXXX 2015年 04月10日 摘 要本論文撰寫的是智能自動擦鞋機的設計。本次設計的系統的主控芯片使用的是51系列的AT89C51單片機，該系統還包括變壓器、穩壓集成電路7805、對射式紅外光電開關、L293D芯片等。這些硬件組成了系統的單片機最小系統模塊、電源模塊、紅外感應模塊、電機驅動模塊。其中的單片機最小系統模塊是最重要的，單片

2、機最小系統模塊的用途是控制系統的正常運行，是全部系統的核心。該系統的工作方式是通過紅外感應模塊檢測信號，運用AT89C51單片機的運用和處理能力最終實現了擦鞋機傳動的目的。關鍵字：智能自動；擦鞋機；單片機；紅外光電開關AbstractWriting of this paper is the design of intelligent automatic shoe machine. The design of the system of the main control chip is using 51 series of AT89C51 single chip microcomputer, t

3、he system also includes transformer, voltage regulator IC 7805, correlation type infrared electric switch, L293D chip, etc. The hardware composition of the system of single chip microcomputer minimum system module, power module, infrared sensor module, motor driver module. The single chip microcompu

4、ter minimum system module is one of the most important, single chip microcomputer minimum system module USES is the normal operation of the control system, is the core of the whole system. By the infrared sensing module and the system works by detecting signal, using the application of AT89C51 and p

5、rocessing power to achieve transmission with the shoe polisher.Key words: Intelligent automatic;Shoe machine;Single chip microcomputer;Infrared electric switch目 錄1緒論11.1 擦鞋機的概述11.2 本設計的主要工作12智能設自動擦鞋機的設計選定方案22.1 設計方案比較23智能自動擦鞋機的硬件部分設計23.1 硬件部分概述23.2單片機最小系統模塊設計33.2.1 單片機的概述及應用33.2.2 單片機最小系統的設計33.3 電源模

6、塊設計43.4 紅外感應模塊設計63.4.1 紅外概述及應用6紅外感應模塊的設計6紅外感應模塊的工作原理63.5 電機驅動模塊設計74智能自動擦鞋機的程序編輯84.1程序設計85智能自動擦鞋機的實物焊接和調試95.1實物焊接95.2單片機最小系統模塊調試105.3電源模塊調試105.4 紅外感應模塊調試115.5電機驅動模塊調試115.6軟硬件聯合調試125.7最終組裝結果12結 束 語13參 考 文 獻14附 錄15附錄1：系統總電路圖15附錄2：源程序15謝 辭211緒論1.1 擦鞋機的概述隨著生活水平的提高，一雙光潔的皮鞋不再是奢侈品而是人們著裝的日用品，衣著光鮮亮麗也就成為了人們的一種

7、生活習慣。但是皮鞋穿在腳上，走在路上，不能避免的會沾到灰塵、污水等。皮鞋變臟后繼續穿不僅不舒服而且會影響到別人對穿鞋人的印象。在出席重要場所甚至是到他人家做客時，穿著不凈都是一種不禮貌的行為。因此人們為了使皮鞋時刻保持整潔光亮，就經常對皮鞋進行擦拭。擦鞋過程是一個十分繁瑣的過程，大體的過程有清潔、上光、拋光、補色等。一系列步驟操作下來，會消耗大量時間。有時人們根本沒有時間去進行繁瑣的擦鞋，或者不樂意去做這些瑣碎的事情。故而，社會上出現了一批做擦鞋生意的人，從擦鞋攤到擦鞋店規模不等。擦鞋生意人的出現在一定程度上方便了人們的生活。但是也存在著局限性，并不是任何地方都有做擦鞋生意的人，人們有時沒有時

8、間為了擦一雙鞋特地到擦鞋攤或擦鞋店去。而且這只是將擦鞋的繁瑣過程從大眾轉移到了一部分人身上而已，并沒有在根本上解決擦鞋的問題。為了幫助人們從繁瑣的擦鞋過程中解脫出來,人們就發明了擦鞋機。擦鞋機的出現，使人們不再需要進行傳統的擦鞋過程，遠離了原來手握鞋刷兩手油的窘境。而且擦鞋機一般體積小，占用空間小適用場所十分廣，像是家庭、樣板房、工廠、寫字樓等地方都可以使用。這樣就不會再產生自己不想擦鞋為擦鞋到處跑的情況了。隨著科學技術的不斷進步，擦鞋機同樣在不斷更新換代。比較原始的擦鞋機一般采用電動機直接帶動帶有毛刷的轉軸的形式，結構上具有電源、逆變器、電動機、轉軸等。市面上就有一款結構極為類似的擦鞋機產品

9、。這種傳統的擦鞋機結構簡單、體積小巧而且使用方式十分簡單能夠代替人們進行重復的擦鞋動作。可是這種擦鞋機仍然需要使用用戶自己親自上手操作。為了方便用戶的使用，立式按鍵擦鞋機被生產出來。這種擦鞋機為站立姿態，用戶在使用時需要將鞋探入開口中。然后通過使用擦鞋機上的各個按鍵控制擦鞋機對鞋子進行擦拭。雖然這種擦鞋機大大減少了用戶的操作，但是用戶需要彎腰使用按鍵仍然有一定的麻煩。那么有沒有一種不需要用戶操作，只要將腳放上去就能自動進行擦鞋的智能自動擦鞋機呢？1.2 本設計的主要工作本文開始給大家簡單的介紹了擦鞋機的出現與發展，之后羅列設計方案，通過比較，匹配設計要求，綜合考慮多方面因素，選出一個最合適的設

10、計方案。然后依據擦鞋機的組成部分，在硬件電路設計中將每一部分的工作原理及電路設計分別作了詳細的介紹與講解。接著進行軟件編寫環節。最后將設計做成實物并進行調試，通過反復的調試，使實物得到最初的設計要求，最終完成設計。2智能設自動擦鞋機的設計選定方案2.1 設計方案比較考慮本次課題的設計要求和其他因素，智能自動擦鞋機的設計有下面兩種設計方案：（1）使用數字邏輯電路組成控制系統設計智能自動擦鞋機擦鞋機的控制系統由各種類型的數字邏輯電路配合使用組成，對感應到的紅外信號進行處理。但是這個方案設計的電路十分復雜，而且靈活性也不高，不能做到高效率的工作，對于智能擦鞋機的擴展十分不利，處理起各路信號來也是十分

11、困難。（2）使用單片機組成控制系統設計智能自動擦鞋機將AT89C51單片機做成擦鞋機機的控制模塊。紅外感應部分采用市面上常見的對射式紅外光電開關組成紅外感應模塊，對射式紅外光電開關將感應到的紅外信號轉變成數字信號傳遞給單片機系統處理。這個系統的設計方案比較靈活，使用軟件來解決系統硬件復雜的問題，將硬件電路變得簡潔清晰，最終實現各種功能也會更加容易。綜合對比上面講到的兩種設計方案的優缺點，方案2更加符合我們的設計。而且方案2具有良好的可擴展性，因此最終采用方案2來設計本次課題。3智能自動擦鞋機的硬件部分設計3.1 硬件部分概述本次課題設計的智能自動擦鞋機首先利用對射式紅外光電開關來進行開啟的。然

12、后使用程序編輯軟件編輯軟件程序拷入單片機，做成單片機最小系統模塊。最后由其控制電路對電機驅動模塊進行控制，驅使左右電機開始運動，左右電機的傳動軸上都裝有毛刷，毛刷隨著電機轉動而轉動對鞋子進行擦拭。當鞋子擦拭干凈后，取出鞋子。紅外感應模塊紅外感應到鞋子離開，等過2秒后左右電機即刻自動停止轉動。硬件部分的框圖如圖3-1所示：圖3-1 硬件部分的框圖3.2單片機最小系統模塊設計3.2.1 單片機的概述及應用單片機最初是在1971年誕生的，它的主要結構有運算器、控制器以及主要寄存器。最原始的單片機是SCM系統的單片機，只有四位或者八位。后來又演變出了MCU系統。這個系統的單片機至今仍然被應用于很多方面

13、。為了進一步滿足工業生產的要求，十六位單片機也被開發出來。但由于性能和價格方面的不匹配沒有得到推廣。然而八位單片機在性能方面確實飛快提升，而且價格便宜，受到市場的廣泛親睞。（1）單片機性能特點單片機的性能特征有：大量的上萬級別的晶體管電路被安裝與僅有平方毫米級別的芯片上；結構緊湊，可靠性高；功耗小，成本低。（2）單片機的發展趨勢單片機發展趨勢：單片機將在內部結構、功耗以及工藝等三個方面取得長足發展。3.2.2 單片機最小系統的設計1、 使用單片機實現系統控制，單片機采用89系列的AT89C51單片機，AT89C51單片機具有4000字節Flash和32個I/O口線，同精簡版的AT89C2051

14、單片機作比較，可以看到AT89C51單片機增加了P0對外端口和P2對外端口，更加高效。綜合考慮，AT89C51單片機可以滿足本科的設計要求，最終實現我們的設計。 單片機最小系統模塊如圖3-2所示：其中VCC的電壓范圍為+5V。 圖3-2 單片機最小系統模塊圖二、最小系統上設有上電自動復位電路、時鐘電路。（1）上電自動復位電路如圖3-2所示這個最小系統使用的是高電平自動復位，就是在的復位端接一個10uF的電容到VCC和一個8.2K的電阻至接地，就可以做到高電平自動復位。參照圖3-2，可以看出它的工作方式是在通電的極短時間內，在復位端制造一定時間的高電平，如果高電平出現的時間達到足夠時間，就能讓M

15、CS-51成功地復位。假如復位電路不能奏效，通電后單片機由隨機狀態轉態，系統將難以正常工作。為了保障復位效果，復位端應該保持20毫秒以上時間高電平。（2）時鐘電路時鐘電路是單片機的節拍器，時鐘電路操控著單片機的運轉節奏。在單片機內設計安裝有振蕩器。這個振蕩器由反相放大器，晶振，電容組成。工作方式是，振蕩器產生正弦波，正弦波被分頻處理后分到設計好的地方。這樣系統就可以按設計好的節拍運行了。3.3 電源模塊設計該設計對于電源的要求較高，因此電源模塊采用低壓線性穩壓電路。低壓線性穩壓電路主要由四部分構成依次是：變壓器降壓、二極管或橋堆整流、電容或電感濾波、三端穩壓塊（或穩壓電路）穩壓。其原理如圖3-

16、3所示：圖3-3 線性電源原理圖（1）變壓器變壓器的主要由初級繞組、次級繞組和鐵芯（磁芯）構成。在使用時注意在給變壓器的初級繞組通以交流電時，繞組周圍會產生磁場，盡管有鐵心給絕大部分磁力線構成磁路，但仍有一些磁力線散布在變壓器附近的一定空間范圍內。這些磁力線將會因為磁干擾影響到周圍的電路。為了解決這一問題，可以給變壓器安裝屏蔽外殼。（2）整流電路安裝整流電路目的是為了把交變電壓通變成脈動電壓。本次設計中我們使用的是IN4007的整流二極管組成的橋式整流電路。 （3）濾波電路本次設計使用的為電容濾波電路。它可以降低整流結束后輸送出電壓中的脈動成分將其改成脈動直流電壓。VL增大，紋波降低，而且RL

17、C愈高，電容的放電效率將變慢。為了取得要求的負載電壓，大多取 d = RLC （35） （2-1）公式里的T是電源交流電壓的周期。在整流電路的內阻不太大（幾歐）和放電時間滿足上式的關系時，電容濾波電路的負載電壓 VL 與V2 的關系約為 VL =（1.11.2）V2 （2-2）（4）穩壓電路電源通過上述三個步驟后，想作為芯片等電子元件工作的電源，保證工作正常還需要通過穩壓，濾波。為了保障穩壓器運轉，一定要提供一定的輸入、輸出電壓差。本設計電源模塊圖如圖3-4所示： 圖3-4 電源模塊圖3.4 紅外感應模塊設計3.4.1 紅外概述及應用紅外是一種電磁波。自從在1800年發現之后，就得到了廣泛的使

18、用。紅外多用于紅外傳輸技術，尤其是一點相對一點的無線傳輸。而且，紅外技術成本低，性價比高。這些都促進了紅外技術被市場廣泛使用。3.4.2紅外感應模塊的設計使用對射式紅外光電開關組成紅外感應模塊。對射式紅外光電開關的組成包括紅外發射電路和紅外光電轉換電路。（1）紅外發射電路紅外發光二極管被使用當做發射單元的發射電子器件，工作時紅外發光二極管會發出不可見的紅外線。被人們經常使用的紅外線的波長大約是940nm。挑選較好的紅外發光二極管方法和挑選普通二極管的方法類似。一個紅外發光二極管其發射功率大約是100mW。在缺少專業儀器的條件下判斷紅外發光二極管發光效率，可以使用拉距法來大概判斷一下。（2）紅外

19、光電轉換電路接收電路在設計紅外接收管可以選用光敏電阻器或者是光敏二極管，而在本次設計中我們選用的是光敏二極管。選用其的原因是光敏二極管相對于光敏電阻器，光敏二極管的靈敏性更高而且還具有良好的可靠性。又因為其體積較小，在安裝使用上也更加的容易便利。在將光敏二極管安裝在電路上時應該注意要將其反接，也就是正極接電源負極，負極接電源正極。3.4.3紅外感應模塊的工作原理（1）工作方式圖工作方式圖如圖3-5所示：圖3-5 紅外感應模塊工作方式圖（2）模塊原理圖紅外感應模塊原理圖如圖3-6所示：圖3-6 紅外感應模塊原理圖（3）工作原理如圖3-6所示的紅外發光電路是使用紅外發光二極管和可調電阻構成的，分別

20、標記為VD1、RP1。在此紅外發光電路中被用來RP1減小電壓和限制電流，最終的目的是管控VD1的工作電流。使其維持在90mA之內，避免紅外發光二級管的通過電流過大被燒壞。紅外感應模塊還包括光電轉換電路，本設計的光電轉換電路組成部分是紅外光敏二極管和100K電阻。分別標記為VD2與R2。當紅外感應模塊的紅外線光路沒有受到阻擋時，紅外光敏二極管將紅外發光二極管發送出的紅外光信號轉變成電信號。此時紅外光敏二極管將會呈現低阻抗狀態，造成A處的電壓在0.35V之內（包括0.35V）。VT將處于截止狀態，B點產生高電平。在紅外感應模塊的紅外線光路被阻擋地時候，紅外光敏二極管接收不到紅外發光二極管送出的紅外

21、光。紅外光敏二極管將會呈現高阻抗狀態使A處電壓升高，VT會飽和導通，B處電壓在0.4V以內（包括0.4V）。3.5 電機驅動模塊設計電機驅動電模塊圖如圖3-7所示： 圖3-7 電機驅動模塊圖如圖3-7所示，本設計采用L293D芯片構成電機驅動模塊。并且其受控于單片機最小系統模塊單片機。單片機最小系統模塊接收信號后，AT89C51單片機開始運轉之后賦予驅動芯片L293D端口（EN12、EN34、IN1、IN2、IN3、IN4）邏輯電平。本設計的右電機的運轉受制于EN12，控制左電機的運轉受制于EN34。IN1、IN2、IN3、IN4控制電機的正反轉。并且通過多次實際運轉，發現有時電機驅動模塊會失

22、去控制，經過檢查最終得到VM處電壓要高于VCC處電壓，否則就會出現失控。4智能自動擦鞋機的程序編輯4.1程序設計（1）編輯系統程序編輯可以使用C語言和匯編語言。本次設計的程序編輯使用的是C語言，C語言相對于匯編語言具有良好的可讀性能，而且移植時更加方便。為編輯C語言選擇使用的是Keil C51。Keil C51是一款應用在為51系列單片機編輯C語言軟件的開發系統。Keil C51使用的是Windows界面，能夠提供十分全面的庫函數和功效可靠的集成開發調試工具。Keil C51提供的開發環境包含：編譯器、匯編器、管理器等。（2）序設計流程圖程序設計流程圖如圖4-1所示：圖4-1 程序設計流程圖（

23、3）程序編寫如附錄2：源程序所示（4）其中延時函數保證，鞋子離開2秒后電機自停止 延時函數程序舉例/*/void delay(unsigned int k) /延時函數 unsigned int x,y; for(x=0;x<k;x+) for(y=0;y<500;y+);5智能自動擦鞋機的實物焊接和調試5.1實物焊接 按照附錄1：系統總電路圖所示一一對比將實物進行焊接。實物焊接效果如圖5-1所示：圖5-1實物焊接效果圖5.2單片機最小系統模塊調試（1）按圖3-2所示，將單片機最小系統模塊焊接完成后，在通上電源之前，應該先使用電壓表等檢測設備，依照單片機最小系統模塊圖對比著查看單片

24、機最小系統模塊線路焊接是否符合最初地設計。尤其要注意電源線，避免出現短路將元件燒毀的事故。并且還要注意檢查元器件的規格以及安裝等是不是達到本次設計的要求。經過核準后判定沒有錯誤。（2）經歷上面的檢測判定沒有錯誤后，連接電源后測量單片機最小系統模塊的各處電壓。通過測量單片機AT89C51各腳的電壓如下表5-1所示：表5-1 單片機最小系統模塊測試數據P2.3P2.0P2.1P1.0P1.1P1.2P1.3沒遮擋時3.8V0V0V0V0V0V0V遮擋時0.02V5.0V5.0V5.0V0V5.0V0V（3）由上表的測量數據可以得出，當P2.3口的電位為高電平時，單片機最小系統模塊無法正常運轉；當P

25、2.3口的電位為低電平時，單片機最小系統模塊正常運轉。對比上表，使用程序寫入匹配的值，可以實現對應的運轉動作，調試通過。5.3電源模塊調試（1）按圖3-4所示，將電源模塊焊接好后，在通上電源之前，應該先使用電壓表等檢測設備，依照電源模塊圖對比著查看電源模塊線路焊接是否符合最初地設計。尤其要注意電源線，避免出現短路將元件燒毀的事故。并且還要注意檢查元器件的規格以及安裝等是不是達到本次設計的要求。經過核準后判定沒有錯誤。（2）經歷上面的檢測判定沒有錯誤后，接上電源使用電壓表細致地測量各點電位是不是符合設計要求。通過測量各點的電位如下： U01 = 12.3V U02 = 5.0V（3）通過上述測試

26、得到的數據，可以得知該電源模塊是符合設計要求的。5.4 紅外感應模塊調試（1）按圖3-6所示，將紅外感應模塊焊接完成后，在通上電源之前，應該先使用電壓表等檢測設備，依照紅外感應模塊圖對比著查看紅外感應系統模塊線路焊接是否符合最初地設計。尤其要注意電源線，避免出現短路將元件燒毀的事故。并且還要注意檢查元器件的規格以及安裝等是不是達到本次設計的要求。經過核準后判定沒有錯誤。（2）經歷上面的檢測判定沒有錯誤后，連接電源后測量紅外感應模塊的各處電位。通過測量各點的電位如下表5-2所示： 表5-2 紅外感應模塊測試數據VAVB無遮擋時0.24V3.8V遮擋時0.67V0.02V （3）由上表的測試數據可

27、看出，當紅外感應模塊的紅外線光路沒有受到阻擋時，調整可調電阻，將紅外發光二極管限制在90mA的電流之間，且保障紅外發光二極管正常運轉。因為A處的電位在0.35V之內，B處的電位處于高電平狀態，VT呈現截止狀態，紅外感應模塊正常運轉；當紅外感應模塊的紅外線光路受到阻擋時，因為A處的電位上升，B處的電位處于0.4V之內，VT呈現飽和導通狀態，紅外感應模塊停止運轉。5.5電機驅動模塊調試 （1）按圖3-7所示，將電機驅動模塊焊接完成后，在通上電源之前，應該先使用電壓表等檢測設備，依照電機驅動模塊圖對比著查看電機驅動模塊線路焊接是否符合最初地設計。尤其要注意電源線，避免出現短路將元件燒毀的事故。并且還

28、要注意檢查元器件的規格以及安裝等是不是達到本次設計的要求。經過核準后判定沒有錯誤。（2） 經歷上面的檢測判定沒有錯誤后，接上電源使用電壓表細致地測量各點電位是不是符合設計要求。通過測量各點的電位如下表5-3所示：表5-3 電機驅動模塊測試數據EN12EN34IN1IN2IN3IN4OUT1OUT2OUT3OUT4沒遮擋0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V遮擋5.0V5.0V5.0V0V5.0V0V12.3V0V5.0V0V 電機兩端的電流IM = 103mA。（3）由上表的測試數據可以得出，當紅感應模塊外不被遮住時，電機驅動模塊各腳的電壓為0V，電機驅動模塊無法運轉；當紅外感應模塊受到遮蓋

29、時，電機驅動模塊各腳的電壓如上表測試的數據所示，電機驅動模塊可以正常運轉。調試可以參照上面測試的數據，用程序寫入匹配的碼值，可以正常運轉，說明調試通過。5.6軟硬件聯合調試調試開始前，首先要把編輯完成的C語言函數在Keil C51中編譯，假如Keil C51軟件界面內的提示框沒有提示錯誤。這說明編輯的C語言函數沒有錯誤。那么說明，第一次調試通過。第二步，使用下載器將C語言函數下載到AT89C51單片機內。下載結束后，運行本次設計的智能自動擦鞋機。如果能夠按照最初的設計要求運轉說明，調試通過。5.7最終組裝結果調試結束后，將焊接好的實物組裝成一個完整的智能自動擦鞋機整體。組裝時要考慮本次設計的自

30、能自動擦鞋機的工作方式等因素。實物最終組裝效果如圖5-2所示：圖5-2實物最終組裝效果圖結 束 語本文撰寫的是智能自動擦鞋機的設計論文。通過完成本文，實現了以下幾點成果。（1）利用AT89C51單片機設計完成了單片機最小系統模塊，并具有上電自動復位功能。（2）利用低壓差差線性穩壓電路設計了電源模塊。（3）利用對射式紅外光電開關設計完成了紅外感應模塊。（4）利用驅動芯片L293D設計完成了電機驅動模塊。（5）最終經過實物焊接和軟硬件調試完成了智能自動擦鞋機的設計，并且得到了最初感應到鞋子電機自動轉動，鞋子離開2秒后電機自動停止的要求。本設計的不足之處： （1）本次設計在功能上仍然具有缺陷，不能完

31、成全部的擦鞋步驟。參 考 文 獻1郭天祥.51單片機C語言教程M.北京:電子工業出版社,2009.2張義和.例說51單片機(C語言版)M.北京:人民郵電出版社,2008.3萬文略,趙利,蔡靜之.單片機原理及應用M.重慶:重慶大學出版社,2004.4呂勇軍.傳感器技術實用教程M.北京:機械工業出版社,2012.5王迪.傳感器電路制作與調試項目教程M.北京:電子工業出版社,2011.6何金田,劉曉旻.智能傳感器原理、設計及應用M.北京:電子工業出版社,2012.7涂序彥,王樅,劉建毅.智能控制論M.北京:科學出版社,2010.8李泓.智能儀器設計基礎M.北京:清華大學出版社,2010.9趙俊生.單

32、片機技術應用與實訓M.北京：國防工業出版社,2011.10李少遠,王景成.智能控制M.北京:機械工業出版社,2005.11張俊謨.單片機的發展與應用J.電子制作,2007,(08):06-09.12邱方長,梁萍.對市面現有自動擦鞋機的分析和幾點改進意見J.機械與工藝,2013,(11):107.13 周懷芬. 基于AT89S52單片機自動擦鞋器的設計與實現J. 天津職業院校聯合學報,2012,(8):58-61.14 張長春,張元濤,陳冬. 基于MSP430單片機的智能擦鞋系統設計J.技術與市場,2013,(6):9-11.15唐穎,程菊花,任條娟,譚保華.單片機技術及C51程序設計M.北京:

33、電子工業出版社,2012.附 錄附錄1：系統總電路圖附錄2：源程序#include<reg51.H>sbit P10=P10; /控制左sbit P11=P11; /控制左sbit P12=P12; /控制右sbit P13=P13; /控制右sbit P23=P23; sbit Right_qian_pwm = P20; sbit Left_qian_pwm = P21; unsigned int time=0;unsigned char pwm_qian_left=0;unsigned char push_qian_left=0;unsigned char pwm_qian_right=0;unsigned char push_qian_right=0; bit Right_qian_stop=1;bit Left_qian_stop =1;/*/void delay(unsigned int k) /延時函數 unsigned int x,y; for(x=0;x<k;x+) for(y=0;y<500;y+);/*/ void run(void)/前進函數 push_qian_left =90; push_qian_right =90; P12=1; P13=0; P10=1; P11=0;/*/