1、Q/GDW11513.12016變電站智能機器人巡檢系統技術規范第1部分：變電站智能巡檢機器人Technicalspecificationforintelligentrobotinspectionsysteminsubstation?Part1:Intelligentrobotforsubstationinspection2016-11-25發布2016-11-25實施國家電網公司發布ICSQ/GDWI家電網公司企業標準Q/GDW11513.12016I前言為規范變電站智能巡檢機器人的功能要求和性能指標，更好的指導和推進變電站智能機器人巡檢系統在公司系統的實用化應用，制定本部分。變電站智能機器

2、人巡檢系統技術規范標準分為2個部分：第1部分：變電站智能巡檢機器人；第2部分：監控系統。.I',*1、_-i、l'i本部分為變電站智能機器人巡檢系統技術規范標準的第1部分。II>1II本部分由國家電網公司運維檢修部提出并解釋。本部分由國家電網公司科技部歸口。本部分起草單位：國網山東省電力公司。本部分主要起草人：冀肖彤、張斌、任志剛、王興照、呂俊濤、葉飛、周大洲、黃銳、慈文斌、杜修明、郭源、孫志周、付崇光、王華廣、孟海磊、韓磊。本部分為首次發布。本部分在執行過程中的意見或建議反饋至國家電網公司科技部。變電站智能機器人巡檢系統技術規范第1部分：變電站智能巡檢機器人1范圍本部分

3、規定了變電站智能巡檢機器人的分類與組成、技術要求、檢驗以及標志、包裝、運輸、貯存。本部分適用于變電站智能巡檢機器人。2規范性引用文件下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T5170.13電工電子產品環境試驗設備基本參數檢定方法振動（正弦）試驗用機械振動臺GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術工頻磁場抗擾度試驗DL/T664-2008帶電

4、設備紅外診斷技術應用規范DL/T860變電站通信網絡和系統3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。3.1變電站智能巡檢機器人intelligentrobotforthesubstationinspecting由移動載體、通信設備和檢測設備等組成，采用遙控或全自主運行模式，用于變電站設備巡檢作業的移動巡檢裝置（以下簡稱機器人）。：I，-,J3.2變電站智能機器人巡檢系統intelligentrobotinspectionsysteminsubstation.r：.一由變電站智能巡檢機器人、變電站智能機器人監控系統、電源系統等組成，能夠遙控或自主開展變電站巡檢作業。I-；I,.I"VI1

5、3.3變電站智能機器人監控系統intelligentrobotmonitoringsysteminsubstation由變電站智能機器人本地監控系統和遠程監控系統組成，用于監控變電站智能巡檢機器人運行的計算機系統（以下簡稱監控系統）。3.4變電站智能機器人本地監控系統intelligentrobotlocalmonitoringsysteminsubstation由監控主機、通信設備、監控分析軟件和數據庫等組成，安裝于變電站本地用于監控變電站智能巡檢機器人運行的計算機系統（以下簡稱本地監控系統）。3.5變電站智能機器人遠程監控系統intelligentrobotremotemonitoring

6、systeminsubstation安裝于運維班駐地等場所，用于監控多個變電站智能巡檢機器人的計算機系統（以下簡稱遠程監控系統）。3.6機器人室robotroom變電站智能巡檢機器人完成自主充電的場所。3.7環境信息采集系統ambientinformationacquisitionsystem由變電站溫度傳感器、濕度傳感器以及風速傳感器等環境信息采集終端組成的系統。3.8機器人通信基站robotcommunicationbasestation用于變電站智能巡檢機器人與本地監控系統間數據通信的網絡設備。4分類與組成4.1 變電站智能機器人巡檢系統的組成變電站智能機器人巡檢系統組成配置應滿足表1的

7、要求。表1變電站智能機器人巡檢系統配置系統組件配置要求變電站智能巡檢機器人本地監控系統機器人室環境信息采集系統機器人通信基站遠程監控系統。導航磁條。注：表示必須配置的系統組件，。表示可選配的系統組件。表1變電站智能機器人巡檢系統配置累統組件配苴要求變電站智能避樣機溺人本地您揮親疏機相入堂環境信息采集於統機圈人潮信站站遠程貶捽系統O汴航越條O注表示必須配置的系統組件表示u遺配的系統ai/h4.2 變電站智能巡檢機器人的分類4.2.1 按使用方式分類分為：a）單站使用型：每站配備一臺機器人；b）集中使用型：多個變電站通過輪轉的方式集中使用一臺機器人4.2.2 按導航方式分類分為：a）有軌導航：需用

8、磁條對機器人進行導航；b）無軌導航：無需用磁條對機器人進行導航。5技術要求5.1.1 正常環境要求在如下環境條件下應能正常工作：a）環境溫度：-25C+50C；b）相對濕度：5%95%c）最大風速：20m/so5.1.2 特殊環境要求嚴于上述環境要求的，應另行提出。5.2結構及外觀要求5.2.1 整機外觀結構整機外觀整潔，連接線應固定牢靠，布局合理，不外露。整機結構堅固，所有連接件、緊固件應有防松措施。電機、支架等可更換部件應有一一對應的明顯標識，以指示是否正確安裝。5.2.2 外殼表面寸f,r：."»1-*一一外殼表面應有保護涂層或防腐設計。.I.廣f外殼表面應光潔、均勻

9、，不應有傷痕、毛刺等其他缺陷，標識清晰。外殼防護等級應滿足IP55IIjIr-J"'1In11.1.3 電氣部件布線*.1*,*I1,jI,內部電氣線路應排列整齊、固定牢靠、走向合理，便于安裝、維護，并用醒目的顏色和標志加以區分。1.1.4 機器人重量機器人重量不超過100kg05.3 電磁兼容要求5.3.1 靜電放電抗擾度機器人應能承受GB/T17626.2第5章規定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。5.3.2 射頻電磁場輻射抗擾度機器人應能承受GB/T17626.3第5章規定的嚴酷等級為2級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗。5.3.3 工頻磁場抗擾度機器人應能承受GB/T1

10、7626.8第5章規定的嚴酷等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗。5.4 機械振動性能要求機器人應能承受GB/T5170.13規定的振動耐久試驗。5.5 巡檢功能要求5.5.1 可見光檢測機器人應配備可見光攝像機，能夠對設備外觀、設備分合狀態及表計指示等進行檢測，并將圖像實時上傳至本地監控系統。可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于高清1080P。可見光最小光學變焦倍數30倍對有讀數的表盤及油位標記的誤差小于5%5.5.2 紅外檢測機器人應配備熱紅外成像儀，能夠對一次設備的本體、導線和接頭的溫度進行采集，并能將紅外圖像及溫度數據實時上傳至本地監控系統。紅外攝像頭具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320

11、*240;紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有熱成像圖數據。測溫精度應控制在土2c或±2%5.5.3 噪聲檢測%,飛._.n.-一機器人應配備音頻采集設備，能夠采集設備噪聲，并能夠實時上傳至本地監控系統。5.6 運動性能要求IIilr-J"iIr.一廣5.6.1 自主導航定位,IF、.J1 I)I'.i*機器人自動導航定位重復定位誤差不大于土10mm5.6.2 防碰撞功能機器人應具備防碰撞功能，在自主行走過程中正面遇到障礙物(高150mm施100mm應及時停止或繞行，對于停止的機器人，障礙物移除后應能恢復行走。一旦發生碰撞，機器人應能夠及時停

12、止并發出報警，不會導致損壞。5.6.3 防跌落功能機器人在移動過程中，碰到溝槽、下落臺階等情況時，能夠及時停止并報警。5.6.4 越障能力機器人應具備越障能力，越障高度不低于50mm5.6.5 涉水能力具備涉水功能，最小涉水深度為100mm5.6.6爬坡能力爬坡能力應不小于15°。5.6.7 轉彎半徑最小轉彎直徑應不大于其本身長度的2倍。5.6.8 續航能力電池供電一次充電續航能力不小于5h,續航時間內，機器人應穩定、可靠工作。5.6.9 充電能力電池完成一次充電應不大于5ho電池完全充放電次數不少于500次，電池容量不小于80%最大速度在水平地面上的最大速度應不小于1m/s。制動距

13、離在1m/s的運動速度下，制動距離應不大于0.5m。云臺性能要求垂直范圍0°+90°。水平范圍土180°。5.7 自動充電功能.IJit機器人具有自主充電功能，巡檢任務完成后或電池電量不足時能夠自動返回充電。IIjIrVIr.5.8 雙向語音對講功能1、Iji,機器人應配備音視頻采集和語音播放設備，可與本地監控系統實現音視頻實時傳輸。5.9 機器人自檢機器人應具備自檢功能。自檢內容應包括電源、驅動、通信和檢測模塊等部件的工作狀態，發生異常時應就地指示，并能上傳信息。5.10 通信性能要求5.10.1 變電站智能巡檢機器人的最大遙控距離應不小于1km,工作應可靠。5

14、.10.2兩臺或兩臺以上變電站智能巡檢機器人在同一變電站內工作時，其控制信號不應相互干擾。5.10.3 監控系統應能實時、可靠地接收變電站智能巡檢機器人采集的圖像、語音、數據等信息并進行處理。5.11 智能報警功能應包括電池電源異常、驅動異常、檢測功能異常、信號傳輸異常。5.11.2被檢設備異常報警應包括過熱、三相溫差異常、各類表計讀數異常、設備分合狀態異常等。5.12 環境信息采集變電站智能機器人巡檢系統應具有環境溫度、濕度和風速采集功能。5.13 巡檢報告巡檢數據應能自動形成巡檢報告，紅外巡檢部分應滿足DL/T664-2008中附錄I的要求。5.14 系統互聯應遵循DL/T860和國家電網

15、公司相關企業標準，提供與變電站監控系統、智能輔助控制系統、設備（資產）運維精益管理（PM$等系統的接口。5.15 機器人室接地機器人室應有明顯的接地點并與變電站主接地網有效連接。5.16 夜間和雨天巡視功能機器人應配備照明設備和雨刷器，滿足夜間巡視和雨天巡視的要求。'IJX/，XI:15.17 狀態指示功能.I-X*'*1、|'i機器人應具有狀態指示功能。可指示機器人巡檢作業時的工作狀態、充電狀態及報警狀態。，I>1II5.18 電源適應性要求5.18.1 機器人宜采用鋰電池供電。5.18.2 直流允許幅值偏差：額定電壓值的土20%5.18.3 220V交流電源電

16、壓，允許幅值偏差土10%5.19 機器人轉運集中使用型機器人應有專用的轉運輔助工具，單人能夠完成機器人轉運環節的操作。6檢驗6.1 檢驗分類檢驗分型式試驗和出廠檢驗。型式試驗應該是制造廠家將裝置送交具有資質的檢測單位，由檢測單位依據試驗條目完成檢驗，檢驗項目表2中規定的檢驗項目逐個進行，并出具型式檢驗報告。有以下情況之一時，應進行型試驗：a）新產品定型，投運前；b）連續批量生產的裝置每五年一次；c）生產設備重大改變時；d）正式投產后，因設計、工藝材料、元器件有較大改變，可能影響機器人性能時；e）出產檢驗結果與型式試驗有較大差異時；f）國家技術監督機構或其委托的技術檢驗部門提出型式試驗要求時；g

17、）合同規定進行型式試驗時。6.3 出廠檢驗每臺機器人出廠前，必須由制造廠的檢驗部門進行出廠檢驗，檢驗項目逐個進行，全部檢驗合格后,附有合格證可允許出廠。6.4 檢驗項目應按本標準表2中的規定執行。我之檢驗項目廳:超期11型式試艙1錯構和外布整肌外觀鰭相2外如梃血.3電布毀*1機盤人木年事口O5工作環境適應性而品式蛉O6低涓整拈*O7部熟r工變試驗1電磁急善性楮空麻包抗擾:土試時*O9時部出謾場抗掂中試照10頓匿場抗擾度試范OII塔虬防護性能用一護試一O12檢性能江外泅蒙酢瑞度.13可見）1戒作成陸*H紅卦成一餐J5可旅性試驗機動武輪O16防隊蔣陽健J7境航假月O8運動系統欣度*O59飛地，力2

18、0特西半輕2云吉性能云臺處能*O27自動導h件能H主導觥4定位昨驪出.Q田防標撞功能的府押功能21菰團功情鼾國店內口25汨水功優溝水能力O26自動充電功能寶充電功能27雙向一辭時曲曲能電時可調功阱.38眄伉忖憂通信性能試臉29仙的融明功能輔助，附功能試驗*.W吹密拍示助時塞指示功能成岫.31電池性隹試一花故電次教*L鴕及電將七試驗O出宜g金也O表2（幻年修-H型式值船出J檢驗34力榜功糧地一號向椅35電池，塊自檢*3B馳動一跳向榜37檢溯設備自檢38曹皓報瞥編就機瑞人報警*39二柑潮片計常10過熱極警41各受衰itKfc*12過部分”狀態注：衣小規.趙淑她的頂U：Q左小標。內小微的設H.：表示

19、規定必須做的項目；。表示規定可不做的項目6.5試驗方法參照Q/GDW11514-2016r關試驗方法進行。7標志、包裝、運輸、貯存7.1 標志7.1.1 每臺裝置必須有清晰的銘牌，包含但不限于以下內容:a）產品型號；b）產品全稱；c）制造廠全稱及商標；d）重量；e）出廠年月及編號。7.1.2包裝箱上應包含但不限于以下標記：a）發貨廠名、產品名稱、型號；b）設備數量；c）包裝箱外形及毛重；d）包裝箱外應有“防潮”、“小心輕放”、“不可倒置”等字樣或標志。7.2 包裝7.2.1 產品包裝前的檢查產品包裝前的檢查應包括如下內容：a）產品的合格證書、產品說明書、出廠檢測報告、裝箱清單、附件、備品備件齊

20、全;.I%,一工r：_n"1-一b）產品外觀無損傷；.IJfitc）產品表面無灰塵。IIjIIIxr«,i*7.2.2 包裝的一般要求.，III,產品應有內包裝和外包裝，包裝應有防塵、防雨、防水、防潮、防振等措施。7.3 運輸產品應適用于陸運、空運、水（海）運，運輸裝卸按照包裝箱上的標準進行操作。7.4 貯存包裝好的機器人應存貯在防雨避光的室內，室內無酸、堿、鹽及腐蝕性、爆炸性氣體，不受灰塵雨雪的侵蝕。變電站智能機器人巡檢系統技術規范第1部分：變電站智能巡檢機器人目次I編制背景I2編制主要原則LI3與其它如冊文件的關系LI1主要工作過程LI5標準結構和內內.II6條文說明1

21、2編制說明1編制背景本部分依據關于下達公司第一批重點推廣新技術相關標準制修訂計劃的通知（國家電網科2011年1296號）的要求編寫。.I"11、sl-iI*i早期的變電站智能機器人巡檢系統的組成、功能展示、技術指標等存在差異，有必要制定一部關于變電站智能巡檢機器人的技術標準進行規范、指導變電站智能機器人巡檢系統的研發、制造、安全巡檢及規范檢測。.I本部分編制的主要目的是規范變電站智能巡檢機器人的功能要求和性能指標。2編制主要原則本部分主要根據以下原則編制：a）以現有國家電網公司應用的變電站智能巡檢機器人功能和性能為基礎，結合國家電網公司變電站巡檢需求，考慮變電站智能巡檢機器人的技術發

22、展和應用需求進行編制；b）適用于國家電網公司變電站巡檢工作，保障變電站智能巡檢機器人工作的效率、效果和安全；c）標準編制工作以理論結合實際為原則，調研應用需求，以工程實踐和試驗測試數據為基礎，提出科學合理的技術指標。本部分項目計劃名稱為“變電站智能巡檢機器人系統第1部分：通用技術條件”，為使名稱與內容更加匹配，經編寫組與專家商定，更名為“變電站智能機器人巡檢系統技術規范第1部分：變電站智能巡檢機器人”。3與其它標準文件的關系本部分與相關技術領域的國家現行法律、法規和政策保持一致。本部分不涉及專利、軟件著作權等知識產權使用問題。4主要工作過程2011年8月，根據國家電網公司運檢部要求，成立標準編寫組，主要由國網山東省電力公司負責。2011年10月28日，在濟南召開了第一次討論會，討論了初稿內容，制定了指導意見的主要框架，制定主框架按照三部分編寫。2011年