1、課程設計說明書課題名稱X-Y工作平臺機電系統設計學院專業機械電子工程班級學號姓名指導教師韓雄飛完成日期2014年1月10日摘要本文主要對X-Y數控工作臺機電系統及控制系統進行設計。X-Y數控工作臺是許多機電一體化設備的基本部件，如數控車床的縱-橫向進刀機構、數控銃床和數控鉆床的X-Y工作臺、激光加工設備的工作臺、電子元件表面貼裝設備等。模塊化的X-Y數控工作臺通常由導軌座、移動滑塊、工作平臺、滾珠絲杠螺母副，以及伺服電動機等部件構成。其中，伺服電動機作為執行元件用來驅動滾珠絲杠，滾珠絲杠的螺母帶動滑塊和工作平臺在導軌上運動，完成工作臺在X、Y方向的直線移動。導軌副、滾珠絲杠螺母副和伺服電動機等

2、均已標準化，由專門廠家生產，設計時只需根據工作載荷選取即可。控制系統根據需要選用設計專用的微機控制系統。關鍵字：X-Y數控工作臺，滾珠絲杠螺母副，伺服電動機，微機控制系統。1設計任務32總體方案的確定32.1機械傳動部件的選擇32.1.1導軌副的選用32.1.2絲杠螺母副的選用42.1.3減速裝置的選用42.1.4伺服電動機的選用42. 1.5檢測裝置的選用42.2控制系統的設計53機械傳動部件的計算與選型63.1導軌上移動部件的重量估算63. 2銃削力的計算63. 3直線滑動導軌副的計算73. 4滾珠絲杠螺母副的計算與選型83. 4.1最大工作載荷Fm的計算83. 4.2最大動工作載荷Fq的

3、計算83. 4.3初選型號93. 4.4傳動效率打的計算93. 4.5剛度的驗算93. 4.6壓桿穩定性校核103. 5步進電動機減速箱的選用113. 6步進電動機的計算與選型113.6.1計算加在步進電動機轉軸上的總轉動慣量Jeq錯誤！未定義書簽。3. 6.2計算加在步進電動機轉軸上的等效負載轉矩Teq.錯誤！未定義書簽。分快速空載和承受最大負載兩種情況進行計算：123. 6.3步進電動機最大靜轉矩的選定153. 6.4步進電動機的性能校核163.7增量式旋轉編碼器的選用184步進電動機的驅動電源選用185控制系統硬件電路設計196控制系統的部分軟件設計206.1輸入輸出分配206.2 人機

4、界面設計206.3 控制程序設計21參考文獻21附錄231設計任務題目：X-Y數控工作臺機電系統設計任務：設計一種供應式數控銃床使用的X-Y數控工作臺，主要參數如下：1）立銃刀最大直徑d=25mm。2）立銃刀齒數Z=2。3）最大銃削寬度ae=20mm。4）最大背吃刀量p=5mm。5） X、Y方向的脈沖當量為=樂=0.005mm/脈沖。6） X、Y方向的定位精度均為±0.02mmo7）工作臺面尺寸為450mmM450mm,加工范圍300mmM300mm。8）工作臺最快移動速度Vx=Vy=1800mm/min。9）工作臺進給移動速度Vx=Vy=400mm/min。導軌組合：滾動一一滾動支

5、承方式：雙推一一簡支2總體方案的確定2.1機械傳動部件的選擇2.1.1導軌副的選用要設計的X-Y工作臺是用來配套輕型的立式數控銃床的，需要承受的載荷不大，但脈沖當量小，定位精度高，因此，決定選用直線滑動導軌副，它具有剛度高、制造簡單、傳動效率高、結構簡單、安裝預緊方便等優點。2.1.2絲杠螺母副的選用伺服電動機的旋轉運動需要通過絲杠螺母副轉換成直線運動，需要滿足0.005mm的脈沖當量和0.02mm的定位精度，滑動絲杠副為能為力，只有選用滾珠絲杠副才能達到。滾珠絲杠副的傳動精度高、動態響應快、運轉平穩、壽命長、效率高、預緊后可消除反向間隙。2.1.3減速裝置的選用選擇了步進電動機和滾珠絲桿副以

6、后，為了圓整脈沖當量，放大電動機的輸出轉矩，降低運動部件折算到電動機轉軸上的轉動慣量，可能需要減速裝置，且應有消間隙機構。為此，決定采用無間隙齒輪傳動減速箱。2.1.4伺服電動機的選用任務書規定的脈沖當量尚未達到0.001mm定位精度也未達到微米級，空載最快移動速度也只有1800mm/min因此，本設計不必采用高檔次的伺服電動機，如交流伺服電動機或直流伺服電動機等，可以選用性能好一些的步進電動機，如混合式步進電動機，以降低成本，提高性價比。2.1.5檢測裝置的選用選用直線滑動導軌副選用滾珠絲杠副米用無間隙齒輪傳動減速箱選用步進電動機選用步進電動機作為伺服電動機后，可選開環控制，也可選閉環控制。

7、任務書所給的精度對于步進電動機來說還是偏高的，為了確保電動機在運動過程中不受切削負載和電網的影響而失步，決定采用半閉環控制，擬在電動機的尾部轉軸上安裝增量式旋轉編碼器，用以檢測電動機的轉角與轉速。增量式旋轉編碼器的分辨力應與步進電動機的步距角相匹配。考慮到X、Y兩個方向的加工范圍相同，承受的工作載荷相差不大，為了減少設計工作量，X、Y兩個坐標的導軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動機，以及檢測裝置擬采用相同的型號與規格。2. 2控制系統的設計1 ）設計的X-Y工作臺準備用在數控銃床上，其控制系統應該具有單坐標定位，兩坐標直線插補與圓弧插補的基本功能，所以控制系統設計成連續控制型。2）對于步進電

8、動機的半閉環控制，選用三菱FX3U系歹1J的FX3U-48MT/ESS應該能夠滿足任務書給定的相關指標。3）要設計一臺完整的控制系統，在選擇控制器之后，還要擴展輸入輸出設備選用增量式旋轉編碼器控制系統設計成連續控制型三菱FX3U系列的FX3U-48MT/ESS4 ）選擇合適的驅動電源，與步進電動機配套使用。3機械傳動部件的計算與選型計算Fc計算FfFeFfn計算FzFxFy3.1導軌上移動部件的重量估算按照下導軌上面移動部件的重量來進行估算。包括工件、夾具、工作平臺、上層電動機、減速箱、滾珠絲杠副、直線滑動導軌副、導軌座等，估計重量約1800N3.2銃削力的計算設零件的加工方式為立式銃削，采用

9、硬質合金立銃刀，工件的材料為碳鋼。則由表3-7查得立銃時的銃削力計算公式為：0.85.0.75._0.731.00.13;Fc=118aefzdapnZ今選擇銃刀的直徑為d=15mm齒數Z=2,為了計算最大銃削力，在不對稱銃削情況下，取最大銃削寬度為e=20mm,背吃刀量otp=5mm,每齒進給量fz=0.1mm,銃刀轉速n=300r/min。則由上式求的最大銃削力：Fc=118200850.10.75250735103000.133N：804N采用立銃刀進行圓柱銃削時，各銃削力之間的比值可由表3-5查得，結合圖3-4a,考慮逆銃時的情況，可估算三個方向的銃削力分別為：Ff=1.1Fc=1.1

10、804：884NFe=0.38Fc=0.38804306NFfrl=0.25Fc=0.25804：201Nnc圖3-4a為臥銃情況，現考慮立銃，則工作臺受到重量約為1800NFc：804NcFf：884NFe:306NFfn：201NFz=306N垂直萬向的銃削力Fz=Fe=306N,受到水平方向的銃削力分別為Ff和Ffn。今將水平方向較大的銃削力分配Fx=884N給工作臺的縱向，則縱向銃削力Fx=Ff=884N,徑向Fy=201N銃削力為Fy=Ffn=201N。3. 3直線滑動導軌副的計算工作載荷是影響直線滑動導軌副使用壽命的重要因素。本設計中的X-Y工作臺為水平布置，采用雙導軌、四滑塊的支

11、承形式。考慮最不利的情況，即垂直于臺面的工作載荷全部由一個滑塊承擔，則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為：Fmax=GF(3-1)4Fmax=931N其中，移動部件重量G=1800N,外加載荷F=Fz=306N,代入式(3-1),得最大工作載荷Fmax=756N=0.756kN查表3-41，根據工彳載荷Fmax=0.756KN,初選直線滾動導軌副的型號為KL系列的JSA-LG15型，具額定動載荷Ca=7.94KN額定靜載荷C0a=9.5KN選取導軌的長度為820mm任務書規定工彳臺面尺寸為450mmM450mm,加工范圍300mmM300mm,考慮工作行程應留有一定余量，查表3-35,按標準系列，

12、選取導軌的長度為820mm滾杠最作算絲的工計珠副大上述選取的KL系列JSA-LG1腳導軌副的滾道硬度為60HRC工作溫度不超過100C,每根導軌上配有兩只滑塊，精度為4級，工作速度較低，載荷不大。查表3-363-40,分別取硬度系數fH=1.0,溫度系數載荷FmfT=1.00,接觸系數fc=0.81,精度系數fR=0.9,載荷系數fw=1.5,代入式（3-33）得距離壽命：L22176km遠大于期望值50km,故距離額定壽命滿足要求。3.4滾珠絲杠螺母副的計算與選型3.4.1最大工作載荷Fm的計算如前面所述，在立銃時，工作臺受到進給方向的載荷（與絲杠軸線平行）Fx=884N,受到橫向載荷（與絲

13、杠軸線垂直）Fy=201N,受到垂直方向的載荷（與計算最大動載荷Fq工作臺面垂直）Fz=306N。已知移動部件總重量G=1800N按矩形導軌進行計算，查表3-29,取顛覆力矩影響系數K=1.1,滑動導軌上的摩擦系數=0.005o求得滾珠絲杠副的最大工作載荷：Fm二火（FzFyG）=1.18840.005（3062011800）:984NFm:984N查表3-30,取載荷系數fw=1.2,滾道硬度為計算傳動效率計算拉/壓變形量片計算滾珠與螺60HRCH,取硬度系數fH=1.0，代入下式，求得最大動載荷：Fq=3L?wfHFm=3函1.21.0984=5109N3.4.3初選型號根據計算出的最大動

14、載荷和初選的絲杠導程，查表3-31,選擇濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產的GD系列2505-3型滾珠絲杠副，為內循環固定反向器雙螺母式，其公稱直徑為20mm導程為5mm循環滾珠為3圈乂1系列，精度等級取5級，額定動載荷為9309N,大于Fq,滿足要求。3.4.4傳動效率”的計算將公稱直徑d0=20mm,導程Ph=5mm,代入入=arctanPh/Qd。）,得絲杠螺旋升角入=4°33'。將摩擦角4二10',代入n=tan入/tan。+W）,得傳動效率ri=96.4%3.4.5剛度的驗算1）X-Y工作臺上下兩層滾珠絲杠副的支承均采用“雙推-簡支”的方式。絲杠的一端安裝推力

15、軸承與深溝球軸承，另一端僅安裝深溝球軸承，面對面組配，左、右支承的中心距約為a=700mm鋼的彈性模量E=2.1x105MPa查表3-31,得滾珠直徑Dw=3.175mm絲杠底徑d2=16.2mm,絲杠截面積S=兀df/4=206.12mm2。忽略式（3-25）中的第二項，算得絲杠在工作載Fq=5109N選GD系列2505-3型滾珠絲杠副，為內循環固定反向器雙螺母式ri=96.4%紋滾道間的接觸變形量s2荷Fm作用下產生的拉/壓變形量:S1：0.0113mmS1=Fma/(ES)=984父500/(2.1父105X206.12)%0.0113mm2）根據公式Z=（nd0/Dw）-3,求得單圈滾

16、珠數Z=20;該型號絲杠為單螺母，滾珠的圈數M列數為3x1,代入公式Z£=Zm圈數父列數，得滾珠總數量Zz=60o絲杠預緊時，取軸向預緊力Fyj=Fm/3=328N。則由式（3-27）,求得滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量:計算絲杠總變形量飛心、%=0.0013Fm10VdwFyjZ|/10328=0.0013.=0.0018mm1033.175328602/10因為絲杠有預緊力，且為軸向負載的1/3,所以實際變形量可以減少一半，取2=0.0009mm2=0.0009mm計算臨界載荷3）將以上算出的5和%代入5=61+82,求得絲杠總變形量（對應跨度720mmS總=0.0122mm=12

17、.2m絲杠的有效行程為346mm由表3-27知，5級精度滾珠絲杠有效行程在315400mm寸,行程偏差允許達到25Rm,可見絲杠剛度足夠。6總=12.2Rm絲杠剛度足夠得臨界載荷:fk二KaEI264720.92NFK：64720.92N遠大于工作載荷Fm=984N,故絲杠不會失穩綜上所述，初選的滾珠絲杠副滿足使用要求絲杠不會失穩3.5步進電動機減速箱的選用為了滿足脈沖當量的設計要求，增大步進電動機的輸出轉矩，同時也為了使滾珠絲杠和工作臺的轉動慣量折算到電動機轉軸上盡可能地小，今在步進電動機的輸出軸上安裝一套齒輪減速箱。采用一級減速，步進電動機的輸出軸與小齒輪聯接，滾珠絲杠的軸頭與大齒輪聯接。

18、其中大齒輪設計成雙片結構，采用圖3-8所示的彈簧錯齒法消除側隙。已知工作臺的脈沖當量、：=0.005mm/脈沖，滾珠絲杠的導程R=5mm,初選步進電動機的步距角«=1.200根據式(3-12),算得減速比：i=(1Ph)/(360、)=(1.25)/(3600.008)=25/12本設計選用常州市新月電機有限公司生產的JBF-3型齒輪減速箱。大小齒輪,S數均為1mm齒數比75:36,材料為45調質鋼，齒表面淬硬后達55HRC減速箱中心距為(75+36)M1/2mm=55.5mm,小齒輪厚度為滾杠動量算絲轉'-S計珠的慣J20mm雙片大齒輪厚度均為10mm3.6步進電動機的計算

19、與選型3.6.1計算加在步進電動機轉軸上的總轉動慣量Jeq已知：滾珠絲杠的公稱直徑do=20mm,總長l=500mm,導程R=5mm,材料密度P=7.85m10工kg/cm3;移動部件總重力G=1800N小齒輪寬度b=20mm,直徑d1=36mm;大齒輪寬度b2=20mm,直徑d2=75mm,傳動比i=25/12。計算板折到絲上的動慣如表4-1所示，算得各個零部件的轉動慣量如下:Js二LPR4Jw_34二507.85101,22kgcm:0.617kgcm2Js:0.617kgcm滾珠絲杠的轉動慣量：JwPh2m.計在電轉的2：0.517kgcm拖板折算到絲杠上的轉動慣量Jw%0.517kgc

20、m22小齒輪的轉動慣量：Jz1=0.259kgcm2大齒輪的轉動慣量：Jz2=4.877kgcm2Jw：-0.517kgcmJeq初選步進電動機的型號為90BYG3502為三相混合式，由常州寶馬集團公司生產，三相三拍驅動時的步距角為0.750,從表4-5查得該型號的電動機轉子的轉動慣Jm=4kgcm2則加在步進電動機轉軸上的總轉動慣量為:Jeq=JmJz1Jz2WJs)/i'30.35kg市2Jeq=30.35kgcm3.6.2計算加在步進電動機轉軸上的等效負載轉矩Teq分快速空載和承受最大負載兩種情況進行計算:1）快速空載起動時電動機轉軸所承受的負載轉矩T由式（4-8）可知，Teqi

21、包括三部分：一部分是快速空載起動時折算到電動機轉軸上的最大加速轉矩Tamax；一部分是移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩Tf；還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉軸上的附加摩擦轉矩T0o因為滾珠絲杠副傳動效率很高，根據式（4-12）可知，To相對于Tamax和Tf很小，可以忽略不計。則有：Teqi=Tamax+Tf（6-13）根據式（4-9）,考慮傳動鏈的總效率刈，計算空載起動時折算到電動機轉軸上最大加速轉矩:Tamax(6-14)2tJeqnm160ta一a式中:nm一對應空載最快移動速度的步進電動機最高轉速,單位為r/min;ta一步進電動機由靜止到加速至nm轉速所需的時間,單

22、位為So其中:nm360、空動算動軸大轉算起折電轉最速計載時到機上加式中:max0r/min=3500r/min3600.0083Vmax一空載最快移動速度，任務書指定為1800mm/min口一步進電動機步距角，預選電動機為0.75二；每一脈沖當量，本例每=0.005mm/J永沖。nm=600r/min設步進電機由靜止加速至nm所需時間ta=0.4s,折電轉的轉算到機上擦計算動軸摩矩傳動鏈總效率n=0.70則由式（6-14）求得:Tamax2yJeqnm1k-2二30.3510工600N600.40.7m:0.851NmTamax0.851Nmamax由式（4-10）知，移動部件運動時，折算到

23、電動機轉軸上的摩擦轉矩為:快載時機所的轉算空動動軸受載Teq計速起電轉承負矩式中Tf二(FzG)Ph0.005018000.0052二0.7(25/12)n一導軌的摩擦因素，滾動導軌取Fz一垂直方向的銃削力，空載時取m:0.005NmTf：0.005Nm0.005;0；狗一傳動鏈總效率，取0.7。最后由式（6-13）求得快速空載起動時電動機轉軸所承受的負載轉矩：Teq1=0.856NmTeq1=Tamax+Tf=0.8510.005Nm=0.856Nm2）最大工作負載狀態下電動機轉軸所承受的負載轉矩Teq2由式（4-13）可知，Teq2包括三部分：一部分是折折電轉的算到機上計算動軸算到電動機轉

24、軸上的最大工作負載轉矩Tt；一部分是移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩Tf;還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉軸上的工載大負矩最作Q移件時到機上擦f算部動算動軸摩計動運折電轉的Q最作狀電轉承負矩算工載下機所的轉計大負態動軸受載加進機上效轉算步動軸等載計在電轉的負步動最轉axTeq算電的靜矩計進機大矩附加摩擦轉矩To,To相對于Tf和Tt很小，可以忽略不計。則有：Teq2=1+Tf其中，折算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩I由公式（4-14）計算。已知沿著絲桿軸線方向的最大進給載荷Fx=884N,則有:FfR2二i8840.0052二0.7(25/12)Nm:0.48Nm再由式（4

25、-10）計算垂直方向承受最大工作負載（Fz=306N）情況下，移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩:Tf(FzG)Ph2二i0.00530618000.0052二0.7(25/12)Nm：0.006Nm最后由式（6-18）,求得最大工作負載狀態下電動機轉軸所承受的負載轉矩：Teq2=Tt+Tf=0.480.006Nm=0.486Nm經過上述計算后，得到加在在步進電動機轉軸上的最大等效負載轉矩為：Teq=maxTeq1,Teq2=0.856Nm3.6.3步進電動機最大靜轉矩的選定考慮到步進電動機的驅動電源受電網電壓影響較大，當輸入電壓降低時，其輸出轉矩會下降，可能造Tt：0.48NmTf:

26、0.006NmTeq2=0.486NmTeq-0.856Nm成丟步，甚至堵轉。因此，根據Teq來選擇步進電動機的最大靜轉矩時，需要考慮安全系數。取安全系數K=4,則步進電動機的最大靜轉矩應滿足:Tjmax=3.424Nmmax_4Teq=40.856Nm=3.424Nm校核最快工進速度時電動機初選步進電動機的型號為90BYG35O2由表4-5查得該型號電動機的最大靜轉矩Tjmax=6Nm可見,初選步進電動機的型號滿足要求才兩足要求。Tmaxf3.6.4步進電動機的性能校核1）最快工進速度時電動機的輸出轉矩校核任務書給定工作臺最快工進Vmaxf=400mm/min,脈沖當量每=0.005mm/脈

27、沖,由式（4-16）求出電動機對應的運行頻率fmaxfVmaxf40060c600.005Hz=1333Hz。從90BYG3502Tmaxf：15Nm電動機的運行矩頻特性曲線圖1-1可以看出在此頻率下，電動機的輸出轉矩Tmaxf上5.6Nm,遠遠大于最遠遠大于最大工作負載轉矩,滿足要求N大工作負載轉矩Teq2=0.486Nm,滿足要求。f/Hz圖1-190BYG3502步進電動機的運行矩頻特性曲線電動機輸出轉矩Tmax2）最快空載移動時電動機輸出轉矩校核任務書給定工作臺最快空載移動速度頻率fmaxvmax6071800Hz之6000Hz。600.005由圖1.1查得，在此頻率下，電動機的輸出轉

28、矩Tmax電1.8Nm,校核最快空載移動時電動機運行頻率大于快速空載起動時的負載轉矩Teq1=0.856Nm,滿足要求。3）最快空載移動時電動機運行頻率校核與最快速空載移動速度vmax=1800mm/min對應的電動機運行頻率為fmax比6000Hz。查表4-5可知90BYG3502t動機的空載運行頻率可達20000Hz,可見沒有超出上限。計算起動頻率4）起動頻率的計算上已知電動機轉軸上的總轉動慣量Jeq=30.35kgcm2,電動機轉子的轉動慣量Jm=4kgcm2,電動機轉軸不帶任何負載時的空載起動頻率fq=1800Hz（查表4-5）。由式（4-17）可以求出步進電動機克服慣性負載的起動頻率

29、為：Tmax：1.8Nm大于快速空載起動時的負載轉矩，滿足要求空載運行頻率沒有超出上限fL=fqJeq/Jm1800-130.35/4Hz:614Hz上式說明，要想保證步進電動機起動時不失步，任何時候的起動頻率都必須小于614Hz0實際上，在采用軟件升降頻時，起動頻率選得更低，通常只有100Hz（即100脈沖/s）。綜上所述，本次設計中工作臺的進給傳動系統選用90BYG3502步進電動機，完全滿足設計要求。fL:614Hz起動頻率滿足要求90BYG3502步進電動機完全vmax=1800mm/min,仿照式（4-16）求出其對應運行滿足設計要求3.7增量式旋轉編碼器的選用本設計所選步進電動機采

30、用半閉環控制，可在電動機的尾部轉軸上安裝增量式旋轉編碼器，用以檢測電動機的轉角與轉速。增量式旋轉編碼器的分辨力應與步進電動機的步距角o.=0.75口，可知電動機轉動一轉時，需要控制系統發出360/a=480個步進脈沖。考慮到增量式旋轉編碼器輸出的A、B相信號，可以送到四倍頻電路進行電子四細分，因此，編碼器的分辨力可選120線。這樣控制系統每發一個步進脈沖，電動機轉過一個步距角，編碼器對應輸出一個脈沖信號。此次設計選用的編碼器型號為：ZLK-A-120-05VO-10-H盤狀空心型，孔徑10mm與電動機尾部出軸相匹配，電源電壓+5V,每秒輸出120個A/B脈沖，信號為電壓輸出，生產廠家為長春光機

31、數顯技術有限公司。4步進電動機的驅動電源選用編碼器型號為：ZLK-A-120-05VO-10-H盤狀空心型設計中X、Y向步進電動機均為90BYG35021,生產廠家為常州寶馬集團公司。查表4-14,選擇與之匹配的驅動電源為BD28Nkffl,輸入電壓為1000VAC相電流為4A,分配方式為二相八拍。該驅動電源與控制器的接線方式如圖1-3所示。眈沖惇2ZV克友書事驅動電源為BD28Nb型，輸入電壓為100VAC相電流為3A,分配方式為二相八拍圖1-3BD28Nb驅動電源的接線圖5控制系統硬件電路設計根據任務書的要求，設計控制系統的硬件電路時主要考慮以下功能：(1)接收鍵盤數據，顯示定位坐標；選用

32、三菱GOT1050-QBBD-C圖形操作終端(2)接受限位開關信號；(3)控制X,Y向步進電動機的驅動器；為了方便輸入和顯示定位數值,選用三菱GOT1050-QBBD-C形操作終端，該設備具有觸摸功能，通過RS-232接口與PLC進行通信，能方便的修改和顯示PLC的內部狀態和數據。6控制系統的部分軟件設計6. 1輸入輸出分配X0X軸編碼器A相X13XDOGX1X軸編碼器B相X14丫DOGX2急停X15XJOG+X3Y軸編碼器A相X16XJOG-X4Y軸編碼器B相X17YJOG+X5X軸自動定位X20YJOG-X6Y軸自動定位X21X正向極限X7急停恢復X22X反向極限X10增量/絕對選擇X23

33、Y正向極限X11X軸回原點X24Y反向極限X12Y軸回原點X25速度選擇表6.1輸入分配表Y0X軸脈沖輸出Y4X軸方向信號輸出Y1Y軸脈沖輸出Y5X軸方向信號輸出表6.2輸出分配表6.2 人機界面設計使用三菱GTDesigners軟件設計hmi人機界面，用于與PLC進行交互。X定位值9.320急停T定位值0.00x當前值0.00丫當前值0.00圖6.1人機界面設計1X定位值Y定位值X當前值Y當前值.00.00圖6.2人機界面設計26.3 控制程序設計設計點動程序和自動定位程序并對步進電動機（編碼器）反饋信號進行處理，在軟件上要實現半閉環的算法。具體程序見附錄。1尹志強.機電一體化系統設計課程設計指導書北京：機械工業出版社，2007.2高鐘毓.機電一體化系統設計.北京：機械工業出版社，2002.3張建民.機電一體化系統設計.北京：高等教育出版社,2004.4徐志毅.機電一體化實用技術.上海：上海科學技術文獻出版社，1995.5林述溫.機電裝備設計.北京：機械工業工業出版社，20