1、無人駕駛汽車之環境感知系統無人駕駛汽車之環境感知系統調研調研作者作者 實現無人駕駛必須要完成的功能1. 能夠確認自身的當前位置，根據行駛目標及途中情況，能夠確認自身的當前位置，根據行駛目標及途中情況，規劃、修改行車路線規劃、修改行車路線。 2. 能夠可靠識別行車路線，并可通過自動轉向控制使自身能夠可靠識別行車路線，并可通過自動轉向控制使自身按規定路線準確穩定行駛。按規定路線準確穩定行駛。 3. 行駛過程中，能夠可靠實現車速調節、車距保持、換道、行駛過程中，能夠可靠實現車速調節、車距保持、換道、超車等各種必要基本操作超車等各種必要基本操作。 4. 能夠確保行駛安全，按時到達目的地能夠確保行駛安全

2、，按時到達目的地 5. 能夠適應不同的行駛環境能夠適應不同的行駛環境。當前技術條件下所有環境感知系統以及他們優缺點1. 視覺傳感：基于機器視覺獲取車輛周邊環境兩維或三維圖視覺傳感：基于機器視覺獲取車輛周邊環境兩維或三維圖像信息，通過圖像分析識別技像信息，通過圖像分析識別技 術對行駛環境進行感知術對行駛環境進行感知.車載車載單目視覺運動物體檢測單目視覺運動物體檢測 優點：信息量豐富、實時性好、體積小優點：信息量豐富、實時性好、體積小 、能耗低。、能耗低。 缺點：易受光照環境影響、三維信息測量精度較低。缺點：易受光照環境影響、三維信息測量精度較低。2. 激光傳感：基于激光雷達獲取車輛周邊環激光傳感

3、：基于激光雷達獲取車輛周邊環境兩維或三維距離信息，通過距離分析識別境兩維或三維距離信息，通過距離分析識別技技 術對行駛環境進行感知。術對行駛環境進行感知。 優點：能夠直接獲取物體三維距離信息、測優點：能夠直接獲取物體三維距離信息、測量精度高、對光照環境變化不敏感。量精度高、對光照環境變化不敏感。 缺點：無法感知無距離差異的平面內目標信缺點：無法感知無距離差異的平面內目標信息、體積較大、價格昂貴、不便于車載集成。息、體積較大、價格昂貴、不便于車載集成。 3. 微波傳感：基于微波雷達獲取車輛周邊環境兩維或微波傳感：基于微波雷達獲取車輛周邊環境兩維或三維距離信息，通過距離分析識別技術對行駛環境進行三

4、維距離信息，通過距離分析識別技術對行駛環境進行感知。感知。 優點：能夠以較高精度直接獲取物體三維距離信息、對優點：能夠以較高精度直接獲取物體三維距離信息、對光照環境變化不敏感、實時性好、體積較小。光照環境變化不敏感、實時性好、體積較小。 缺點：無法感知無距離差異的平面內目標缺點：無法感知無距離差異的平面內目標信息。信息。 4，通訊通訊傳感：基于無線、網絡等近、遠程通訊傳感：基于無線、網絡等近、遠程通訊技術獲取車輛行駛周邊環境信息。技術獲取車輛行駛周邊環境信息。 優點：能夠獲取其它傳感手段難以實現的宏觀優點：能夠獲取其它傳感手段難以實現的宏觀行駛環境信息、可實現車輛間信息共享、對環行駛環境信息、

5、可實現車輛間信息共享、對環境干擾不敏感。境干擾不敏感。 缺點：可用于車輛自主導航控制的信息不夠直缺點：可用于車輛自主導航控制的信息不夠直接、實時性不高、無法感知周邊車輛外其它物接、實時性不高、無法感知周邊車輛外其它物體信息。體信息。 5， 融合傳感：運用多種不同傳感手段獲取車輛融合傳感：運用多種不同傳感手段獲取車輛周邊環境多種不同形式信息，通過多信息融合對周邊環境多種不同形式信息，通過多信息融合對行駛環境進行感知。行駛環境進行感知。 優點：能夠獲取豐富的周邊環境信息、具有優良優點：能夠獲取豐富的周邊環境信息、具有優良的環境適應能力、為安全快速自主導航提供可靠的環境適應能力、為安全快速自主導航提供可靠保障。保障。 缺點：感知系統過于復雜、難于集成、造價昂貴、缺點：感知系統過于復雜、難于集成、造價昂貴、實用性差。實