1、#include#define uchar unsigned char*#define uint unsigned int/*部分*sbit IN仁P1A0; 以下是電 機驅動芯 片 L 2 9 8 管 腳 位 聲 明sbit PWM1=P1A1;sbit IN2=P1A2;sbit IN3=P1A3;sbit PWM2=P1A4;sbit IN4=P1A5;sbit RPR3=P1A6; / 此 處 是 傳 感 器 R PR 2 2 0 管 腳 位 聲 明sbit RPR4=P1A7;sbit RPR1=P2A0;sbit RPR2=P2A1;sbit bz1=P0A0;/ 避障 1sbit

2、 bz2=P0A1; / 避障 2sbit A=P3A2; /默認為遙控避障工作模式， 按 下 A 鍵后小車變換為循跡避障模式sbit B=P0A3;/ 按下 B 鍵不放，小車前進 sbit C=P0A4;/ 按下 C 鍵不放，小車左轉彎 sbit D=P0A5;/ 按下 D 鍵不放，小車右轉彎 sbit led=P0A7;int n=1;/*部分*/*部 分 子 函 數 定 義 S t a r t *時*void timer(unsigned int t)/中斷計時unsigned int i;for(i=0;it;i+) /* 延時 t*50ms*/TMOD=0X10;TH0=0x3C;T

3、L0=0xB0;TR1=1;while(!TF1);TR1=0;int0()interrupt 0n=n+1; /默認遙控功能if(n%2=0)led=0;else led=1;EA=1;EX0=1;IT0=1 ；main()EA=1;EX0=1;IT0=1;while(1)while(n%2=1)if(A=0&B=1&bz1=1)if(A=0&bz1=0)IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;unsigned int k=0;PWM2=1;IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;timer(100); /5Sfor(k=0;k=30;k+)PWM1=0;PWM

4、2=0;PWM1=1;timer(100); /5SPWM2=1;timer(25);if(A=0&C=1&bz1=1)PWM1=0;PWM2=0;IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;timer(25);PWM1=0;PWM2=1;timer(50);PWM1=0;while(n%2=0)PWM2=1;timer(50);if(A=1) break;PWM1=0;if(A=0&bz1=1&(RPR4=0&RPR3=PWM2=0;=0&RPR1=0&RPR2=0)timer(10);|(RPR1=0&RPR2=1&RPR3=1&RPR4=0)/ 未 檢 測 到 黑 線 ， 小 車if

5、(A=0&D=1&bz1=1)繼續前進IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;PWM1=1;PWM2=0;PWM2=1;timer(50);timer(100);PWM1=1;PWM1=0;PWM2=0;PWM2=0;timer(50);timer(400);PWM1=0;if(A=1) break;PWM2=0;timer(10);檢測到黑線 向右大轉彎 未檢測到障礙物if(A=0&bz1=1&RPR1=0&RPR2=1&RPR3=0&RPR4=0) / 僅 左 輪 檢測到黑線，小車向左轉彎IN1=0,IN2=1,IN3=

6、0,IN4=1;PWM1=1;PWM2=1;timer(50);PWM1=0;PWM2=1;timer(50);PWM1=0;PWM2=0;timer(400);if(A=0&bz1=1&RPR1=0&RPR2= 0&RPR3=1&RPR4=0) / 僅 右 輪 檢 測 到 黑 線 ，小 車 向 右 轉 彎 未 檢測到障礙物 IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;PWM2=1;timer(50);PWM1=1;PWM2=0;timer(50);PWM1=0;PWM2=0;timer(400);if(A=0&bz1=1&RPR4=1&RPR3= 0&RPR1=0&RPR2

7、=0) / 右輪最外圍IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;PWM2=1;timer(50);PWM1=1;PWM2=0;timer(100);PWM1=0;PWM2=0;timer(50);if(A=0&bz1=1&RPR4=0&RPR3=0&RPR1=1&RPR2=0) /左 輪最外 圍 檢測到黑線 左輪大轉彎 未檢測到障礙物IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;PWM1=1;PWM2=1;timer(50);PWM1=0;PWM2=1;timer(100);PWM1=0;PWM2=0;timer(400);if(A=0&bz1=1&RPR4=0&RPR3

8、=0&RPR1=1&RPR2=1) / 左轉 90 彎 未檢測到障礙物IN1=1,IN2=0,IN3=0,IN4=1;while(RPR3=1)PWM1=1;PWM2=1;timer(250);PWM1=0;PWM2=0;timer(250); if(A=0&bz1=1&RPR4=1&RPR3= 1&RPR1=0&RPR2=0)/ 右轉 90 彎IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;while(RPR4=1)PWM1=1;PWM2=1;timer(250);PWM1=0;PWM2=0;timer(250);if(A=0&bz1=0)unsigned int k=0;for(k=0;k=30;k+)IN1=0,IN2=1,IN3=1,IN4=0;PWM1=1;PWM2=1