1、農業植保飛控用戶手冊快速搜索關鍵詞Ctrl+F，PDF電子文檔可以使用查找功能搜索關鍵詞。例如在Adobe Reader中,WWindows用戶使用快捷鍵Mac用戶使用Command+F 即可搜索關鍵詞。點擊目錄轉跳 用戶可以通過目錄了解文檔的內容結構，點擊標題即可跳轉到相應頁面。閱讀提示符號說明|雖.重要注意事項|:戈操作、使用提示詞匯解釋、參考信息安全概要請參考A3用戶手冊。飛行控制器飛行控制器概述飛行控制器具備Farm模式、A （姿態）模式和P （ GPS ）模式，以及A3飛控支持的其他飛行模式Farm模式（定位）：使用GPS模塊實現飛行器精確懸停。GPS信號弱時，提供姿態增穩。飛行器在

2、FARM 模式下且GPS信號良好時，才可以執行智能作業。接入D-RTK后，提供厘米級定位精度。A模式（姿態）：不使用GPS模塊進行定位，僅提供姿態增穩，若 GPS衛星信號良好可實現返航。P模式（定位）：使用GPS模塊實現飛行器精確懸停。GPS信號弱時，提供姿態增穩。飛行器在 P模式下 且GPS信號良好時，才可以執行掰桿動作起飛飛行器。接入D-RTK后，提供厘米級定位精度。飛行器上電時，三個飛行模式檔位默認都是Farm模式；切換一次飛行模式切換開關后，三個檔位變為：Farm模式、A （姿態）模式、P（ GPS）模式。Farm模式下，飛行器指示燈為綠燈 +紫燈慢閃；A模式下，飛行器指示燈黃燈慢閃；

3、P模式下，飛行器指示燈綠燈慢閃。接入D-RTK后，需要等RTK fix后（板卡指示燈綠燈閃爍），才能執行掰桿動作起飛飛行器。D-RTK 正常工作后，飛行棋指示燈會在正常的閃燈里插入一次藍燈閃爍。作業模式在Farm模式下，飛行器具備智能作業模式（S）、手動作業模式（M）和增強型手動作業模式（M + ），通過遙控器上的作業模式切換開關進行切換。智能作業模式（S）下，飛行器可以自動按照既定路線在作業區域噴灑農藥。 手動作業模式（M）下，用戶可以進行常規飛行及手動噴灑農藥。增強型手動作業模式（M + ）下，與手動作業模式（ M ）的區別在于限制飛行器最大飛行速度小于 8m/s，并鎖 定飛行器航向，飛行

4、器自動噴藥，流量與飛行速度聯動，用戶可通過遙控器按鍵控制飛行器向左或向右 平移一定的作 業間隔。智能作業模式（S）智能作業模式（S），即AB點模式，飛行器可按照特定的路線飛行并噴灑農藥，同時具備作業恢復和數據保護的功能。用戶可以通過遙控器上的 C1和C2鍵調節飛行器速度，噴灑速率將根據飛行器速度自動調節。該模式適合在形狀接近矩形的區域進行作業。作業路線記錄A、B點后，飛行器將沿下圖所示蛇形路線 L或R飛行并進行作業。飛行器在路線上飛行時自動打開 噴灑開關噴灑藥液。圖中虛線的長度為作業間隔，可在調參軟件中設置。作業過程L5 H 6作業時，務必確保飛行器處于視線范圍內。操作手務必實時注意并調節飛行

5、器高度以確保飛行器安全。作業時，務必確保飛行模式切換開關處于Farm檔位且作業區域 GPS信號良好（GPS衛星數a6），否則將無法順利完成作業任務。建議用戶提前考察作業環境，以便更加高效地完成作業任務。確保飛行模式切換開關處于 Farm檔且GPS信號良好，作業模式切換開關處于手動作業模式（ M ）檔位。1.依次記錄A、B點A、B點只能在手動作業模式（M）下記錄。只有在成功記錄A、B兩點后，才可以使飛行器進入智能作業模式。飛至A （ B）點并懸停，撥動遙控器上的 A （B）鍵，飛行器狀態指示燈紅（綠）燈快閃表示記錄成功。A、 B點只能在手動作業模式下記錄。A、B點記錄完成后，若需更新 B點，可直

6、接操控飛行器至新的 記錄新的A點后，還需要重新記錄 B點。B點然后記錄；若需更新 A點，則記錄A、B點時，盡量保證AB方向與作業區域矩形的一條邊保持平行，以達到最佳作業效果。2.選擇路線方向路線方向只能在手動作業模式下進行選擇或切換。撥動遙控器上的C1或C2開關選擇路線方向，C1代表左（L），C2代表右（R）o若不做選擇，則默認為右。A路線方向只能在手動作業模式下進行選擇或切換（將作業模式開關撥動到手動作業模式）。3. 調節飛行器高度提前調節飛行器與作物的相對高度至雷達輔助定高模塊的定高范圍內，然后進入智能作業模式。4. 進入智能作業模式確保飛行模式切換開關處于 FARM檔且GPS信號良好（飛

7、行器指示燈綠燈+紫燈慢閃），然后撥動作業模 式切換開關至智能作業模式檔位（S）。5. 開始作業a.將作業模式開關切換至智能作業模式檔位（S）后，飛行器自動將機頭方向自動調整為由A指向B的方向，然后進入連續作業模式。飛行器將持續沿蛇形路線L（ R）飛行進行作業。智能作業模式下，飛行器機頭將始終保持由A至B的方向，不會隨飛行器飛行方向變化。用戶不可打桿控制飛行器航向。到達每個航點后，飛行器藍燈快閃進行提示。b.連續智能作業狀態下，撥動遙控器上的C1至有效位置，飛行器飛行速度將減小到上一檔；撥動遙控器上的C2至有效位置，飛行器飛行速度將增加到上一檔。飛行器的四檔飛行速度（V1V4，V1<=V2

8、<=V3<=V4 ，范圍17m/s，四扌當速度默認為 1m/s、3m/s、5m/s、7m/s ）可以通過調參軟件 設置。A作業過程中，若GPS信號弱（GPS衛星數<6 ），則飛行器自動切換至姿態模式，此時用戶應退 出智能作業模式，并小心操控飛行器。若未退出智能作業模式，則當GPS信號恢復（GPS衛星數A 6）后，飛行器將自動飛至下一關鍵點。作業間隔默認為5米，可在調參軟件中設置，范圍為 3 -10米。作業過程中，用戶可通過控制飛行器油門隨時調整飛行器高度，必要時可以躲避作業路線上垂直方向的障礙物。作業過程中，飛行器朝向不可控。作業過程中，若用戶打桿控制飛行器前后左右，飛行器將

9、推出到手動作業模式，用戶可手動控 制飛行器繞開障礙物。若需要回到航線繼續作業，需 要通過將作業模式開關切換到M，然后再切換到S，之后飛行器將垂直飛向原航線，之后繼續 執行自動作業任務。詳見手動避障。作業過程中，飛行器自動控制噴灑開關、自動調節流量大小o作業過程中，可通過 C1、C2鍵調節飛行器飛行速度，四檔飛行速度可通過調參軟件設置。斷點記錄在作業過程中，因需要進行更換藥液或其他操作而退出作業模式時，飛行器會自動記錄中斷坐標點。記錄中斷坐標點后，用戶可通過觸發作業恢復以繼續之前的任務。智能作業過程中，以下情形在 GPS信號良好（GPS衛星數A 6）的情況下，飛行器可記錄中斷坐標點：撥動作業模式

10、切換開關至手動作業模式（退出智能作業模式）飛行器以任意方式進入返航過程切換飛行模式：將飛行器飛行模式切出Farm檔AI使用此功能的過程中，務必確保 GPS信號良好，否則將無法記錄及返回中斷坐標點。作業恢復作業恢復功能主要用于更換藥液或飛行器電池等操作后，自動繼續執行之前的飛行任務：確保飛行模式切換開關處于Farm檔且GPS信號良好，切換作業模式開關進入智能作業模式，飛行器自動飛行至記錄的中斷坐標點，繼續作業。作業恢復時，若飛行器在飛往中斷坐標點的路徑上存在障礙物或其他危險情況，用戶可手動打 桿 控制飛行器。打桿后飛行器退回到手動作業模式，用戶可通過將作業模式開關重新切入智能 作業 模式（S）使

11、飛行器繼續返回之前的中斷坐標點。數據保護可通過給飛行控制器外接獨立電源實現數據保護。當飛行器動力電源斷開后，飛行控制器仍然 保存系統數 據（A、B點坐標，中斷坐標等），此時用戶可進行更換動力電池等操作。您只需保證模式檔位 在Farm檔，向上撥動作業模式切換開關進入智能作業模式，飛行器自動返回記錄的中斷坐標點，繼續作 業。使用此功能的過程中，請勿超出獨立電源有效持續時間，否則將無法記錄中斷坐標點及 點信息。手動避障pitch 桿或 roll 桿,智能作業過程中，飛行路徑上有障礙物時或其他緊急情況下，用戶可通過撥遙控器的使飛行器退回到手動作業模式，進行手動避障操作或其他緊急情況的處理。C障礙物航線

12、節點規劃航線手動飛行路徑自動回航路徑圖例1. 退回到手動作業模式智能作業過程中，通過遙控器控制飛行器前后左右（遙控器 pitch、roll桿有打桿動作）時，飛行器將自動 退回到手動作業模式，停止自動執行航線任務，并響應用戶桿量輸入。退回到手動作業模式后，若用戶無繼續打桿動作，飛行器將懸停。通過遙控器打桿退出自動航線任務時，由于飛行器退出自動航線任務后會有一定的剎車減速距飛行器具有其他非正常 保安全。離，所以打桿退出航線任務時，請務必與障礙物保留充足的安全距離。 表現或其他緊急情況時，用戶也可通過遙控器打桿快速控制飛行器，確2. 繞過障礙物退回到手動作業模式后，用戶可通過遙控器控制飛行器繞過障礙

13、物，由退出作業時的C點繞開障礙物飛到D點。進行手動避障操作時，為保證飛行器安全，請務必確認飛行器繞過障礙物后再執行恢復作業操 作。處理其他緊急情況時，請確保飛行器恢復正常后，手動將飛行器飛至正確位置，再執行恢復3. 恢復作業 需要恢復智能作業時，可通過切換作業模式開關至手動作業模式（M），然后重新切入智能作業模式（S），飛行器將自動沿垂直航線的路徑由D點回到原航線上的E點，然后自動執行作業任務。飛行器執行回航操作返回原航線的過程中，若發生緊急情況（如回航的航線上存在障礙物或其他緊急情況）仍可以執行13的打桿退出和回航操作。手動避障的回航將自動沿垂直航線的方向回到原航線，不會回到退出航線時的斷點

14、。請勿必確 保飛 行器飛到正確的位置后，再執行回航操作。否則會發生危險。恢復作業時，若回航路徑上存在障礙物時，用戶可以通過遙控器打桿，從回航動作中退回到手 動模式，手動調整飛行器至安全位置 后，再執行恢復作業操作。斷點記錄和作業恢復功能用于斷點續航。手動避障操作只能在用戶處理緊急情況或手動繞開障礙物的操作時使用，不能用來作為斷點續航，否則會發生危險。手動作業模式（M ）撥動作業模式切換開關至手動作業模式檔位，飛行器進入手動作業模式。此時用戶可任意操控飛行器至需 要噴灑農藥的區域，然后通過遙控器上的噴灑按鍵進行噴藥。該模式適合進行小范圍作業。增強型手動作業模式（M+）撥動作業模式切換開關至增強型

15、手動作業模式檔位，飛行器進入增強型手動作業模式。增強型手動作業模式下，飛控系統限制飛行器最大飛行速度為8 m/s，鎖定飛行器航向為當前機頭朝向。用戶可任意操控飛行器在各個方向上飛行，但飛行器航向不可控。撥動遙控器上的C1或C2按鍵至有效位置，飛行器將自動向左或向右飛行一個作業間隔。該模式適合在不規則形狀的區域進行作業。增強型手動作業模式下，撥動遙控器上的C1至有效位置，飛行器飛行速度將減小到上一檔;撥動遙控器上的C2至有效位置，飛行器飛行速度將增加到上一檔。返航返航相關的功能請參考 A3用戶手冊。低電量保護飛行器具有低電量報警和嚴重低電量報警功能:1. 飛行器狀態指示燈紅燈慢速閃爍為低電量報警

16、，應盡快將飛行器飛至安全區域并降落，然后更換電池。2. 飛行器狀態指示燈紅燈快速閃爍為嚴重低電量報警，此時飛行器將原地自動降落。（可在調參軟件中設置為僅紅燈提示）低電量報警的閾值及飛行器行為可在調參軟件中進行設置。一級低電量報警默認紅燈慢閃進行提示；二級低電量報警默認降落。用戶可通過調參選擇一級低電量報警是否返航.雷達輔助定高模塊概述雷達輔助定高模塊采用微波技術，在滿足工作條件的情況下，作業時飛行器可保持與農作物的相對高度不變，以確保藥液噴灑的均勻性。雷達輔助定高功能默認開啟，可在調參軟件中關閉。若在調參軟件中開啟，雷達輔助定高模塊的功能在智能作業模式和增強型手動作業模式時自動啟用，滿足條件則

17、可以定高飛行；在手動作業模式時，雷達輔助定高 模塊可以測量高度，但飛行器無法使用雷達輔助定高模塊的數據定高飛行。使用時需將雷達輔助定高模塊接至農業核心控制器的Radar接口，并給農業核心控制器供電。詳見農業核心控制器。雷達輔助定高只有在智能作業模式和增強型手動作業模式時有效。作業模式開關由手動作業模式（M）切入智能作業模式（S）或者增強型手動作業模式（M+）時，若雷達數據有效，飛行器會自動記錄目標定高點。成功記錄雷達定高點后，飛行器指示燈會藍燈常亮進行提醒。使用1. 確保作業模式切換開關處于手動作業模式，將飛行器飛至作物上方，調節飛行器與作物的相對高度。飛行器在作物上方的高度應在系統測量范圍（

18、-7 m ）內。2. 撥動作業模式切換開關，進入智能作業模式或增強型手動作業模式。若滿足雷達輔助定高模塊的工作條 件，飛行器飛行時將始終保持與作物的相對高度為所設值。1. 若飛行器與所測表面的距離超出定高范圍（2- m），雷達輔助定高功能將失效。2. 保證飛行器姿態的俯仰和橫滾角度不超過20 °。3. 時刻關注飛行器與所測表面的相對高度。4. 在以下場景下需謹慎使用雷達輔助定高系統：a.正常作業環境中出現較大的高度落差（大于 1 m，例如周圍有溝渠或水塘，在稀疏的果樹、 灌木或某些梯田上方作業）。c. 飛行器速度過快（大于 5 m/s ）。d. 對微波有很強吸收作用的材質表面（例如過

19、度密集且葉片細小的植被、人工種植的草皮）。e. 傾斜度超過以下數值的物體表面：15。（飛行器速度1 m/s ）、6。（飛行器速度3 m/s ）、3 （飛行器速度5 m/s ） o5.根據當地無線電管制及法律規定使用雷達輔助定高模塊。雷達狀態指示燈雷達狀態指示燈雷達狀態指示燈提示雷達輔助定高模塊當前狀態，描述如下表:指示燈描述綠燈常亮預熱綠燈閃爍正常工作燈熄滅未工作，請檢查雷達連接線遙控器作業控制用戶可通過將遙控器上的開關通道映射到飛控默認的A鍵、B鍵、噴灑按鍵、C1和C2按鍵等通道來遠程完成作業任務。共需要8個開關才能實現全部功能。序號名稱SBUS默認映射通道開關類型功能1A_B鍵通道5三檔記

20、錄A點、記錄B點2返航開關通道6兩檔或三檔一鍵返航3飛行模式切換開關通道7三檔切換飛行模式4作業模式切換開關通道8三檔切換作業模式5C1功能鍵通道9兩檔或三檔S模式：選擇作業方向為向左或 調整飛行速度減小一檔 M+模式：一鍵左移6C2功能鍵通道10兩檔或三檔S模式：選擇作業方向為向右、調整飛行速度增加一檔 M+模式：一鍵左移7噴灑按鍵通道11兩檔或三檔開啟、關閉噴灑8流量調節旋鈕通道12旋鈕調節噴灑的最大流量出廠默認為SBUS接收機，需要使用LB2的用戶請在調參軟件中將接收機類型選擇為LB2，具體操作請參考MG-1用戶手冊。1 飛行模式切換開關撥動該開關以控制飛行器的飛行模式。飛行器上電時，三

21、個檔位默認都是Farm模式；切換一次飛行模式切換開關后，三個檔位變為：Farm模式、A模式、P模式。2 作業模式切換開關飛行模式在Farm模式時，撥動作業模式切換開關可以進入智能作業模式（ S ）、手動作業模式（M ）或增強 型手動作業模式（M+ ）。智能作業模式（S）： Farm模式且GPS信號良好的情況下，在成功記錄 A、B點后，向上撥動開關至智能 作業模式檔位，飛行器將沿特定路線飛行并噴灑農藥。手動作業模式（M）：撥動開關至手動作業模式檔位，用戶可任意操控飛行器，并配合遙控器上的噴灑按鍵進行手動噴藥。增強型手動作業模式（M+）：撥動開關至增強型手動作業模式檔位，飛行器將處于限速和航向鎖定

22、狀態。用戶可任意操控飛行器在前后左右方向飛行、上升以及下降，但飛行器航向不可控。撥動遙控器上的C1或C2按鍵可使飛行器向左或向右平移一個作業間隔。3 返航開關失控返航、智能返航、低電量返航的相關邏輯請參考A3用戶手冊。4 A_B 鍵將開關從空位置撥動到 A鍵有效的位置，記錄智能作業模式下作業路線的A點。將開關從空位置撥動到 B鍵生效的位置，記錄智能作業模式下作業路線的B點。C1按鍵成功記錄A、B點后，按此開關撥動到 C1生效的位置，選擇智能作業模式的作業路線為路線Lo增強型手動作業模式下，撥動此鍵飛行器向左平移一個作業間隔。進入智能作業模式后，撥動此鍵，飛行器飛行速度減小到上一檔。6 C2按鍵

23、成功記錄A、B點后，按此開關撥動到 C2生效的位置，選擇智能作業模式的作業路線為路線Ro增強型手動作業模式下，撥動此鍵飛行器向右平移一個作業間隔。進入智能作業模式后，撥動此鍵，飛行器飛行速度增加到下一檔。7 噴灑按鍵撥動該鍵到有效位置開始噴灑，撥動到無效位置停止噴灑。飛行控制器默認將 F1、F2通道定義為水泵控制通道，輸出標準的電調控制信號。用戶可通過將電調接至F1或F2通道進行水泵控制。F3F8相應通道映射為水泵控制通道即若需要控制更多的水泵，用戶可通過調參軟件，根據自身需要，將 可。在智能作業模式（S）或輔助手動作業模式（M+ ）下，噴灑按鍵將失效，水泵自動打開，流量與速度聯動。 其余作業

24、模式或飛行模式下，可通過噴灑按鍵對水泵開關進行手動控制。為節約藥量，飛行器平移或懸停時會停止噴藥。8 流量調節旋鈕通過轉動該旋鈕進行流量調節，F1和F2輸出的水泵轉速會根據旋鈕的值進行改變。旋鈕值為-10000時，水泵電機停轉，旋鈕值為10000時，水泵電機滿轉。 流量調節旋鈕的調節值會自動保存到飛行控制器中，且斷 電不丟失。本次調節的流量值，在下次飛行控制器 上電后仍然有效。農業管理單元（AMU）概述農業管理單元（AMU）提供豐富的擴展接口，支持雷達輔助定高模塊、水泵、RTK、DJI智能電池等擴展模塊。外接雷達輔助定高模塊后，飛行控制器提供地形跟隨功能，可使飛行器保持與作物的相對高度，保證噴

25、灑效果;外接DJI 一體水泵后，支持無藥報警功能，無藥后自動終止航線并記錄中斷坐標點；外接D-RTK時可 提供厘米級定位精度，提供優越的定高性能和定向能力；使用 DJI智能電池時，通過調參軟件將電池類型 修 改為智能電池后，飛行控制器將提供電量保護和電壓保護功能。使用時需給農業管理單元（AMU）供電，并用配件里的CAN 線將農業管理單元（AMU）與飛控 的CAN1接口相連。擴展設備農業管理單元（AMU）電器參數和支持的外圍設備如下:序號端口描述參數1Power in（6s12s ）2Radar雷達輔助定高模塊接口3RTKD-RTK 接口4PumpDJI 一體水泵接口5CANCAN總線接口6PW

26、M第三方電調接口712V2A預留系統電源接口815V4A第三方電調電源接口9IBATMG-12000 電池數據通訊接口10Uart I電池數據通訊接口（預留）11Uart II電池數據通訊接口（預留）12LED工作狀態指示燈：綠燈正常工作，紅燈工作異常或正在升級調參軟件用戶可通過調參軟件設置遙控器、感度、返航、智能作業模式的參數等，并進行飛行器固件升級安裝與運行1. 從DJI網站下載驅動程序和調參軟件安裝程序。2. 依次運行驅動程序和調參軟件安裝程序，根據提示完成安裝。3. 雙擊 Windows 桌面上的DJI_Assistant調參軟件圖標運行軟件使用調參軟件使用Micro USB線連接飛行器的飛控調參接口至您的計算機，并連接飛行器電源連接調參軟件前，務必確保螺旋槳已拆下。在此頁面查看所有參數值，點擊藍色文字鏈接可跳轉至相應界面進行詳細設置。基礎