1、發布日期: 23.05.2016版本 : MA LBR iiwa V7RobotsKUKA Roboter GmbHLBR iiwaLBR iiwa 7 R800, LBR iiwa 14 R820 安裝指南 LBR iiwa©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德國此文獻或節選只有在征得庫卡除了本文獻中說明的功能外， 求庫卡公司提供這些功能。人公司明確同意的情況下才或對第開放。系統還可能具有其他功能。 但是在新供貨或進行維修時，無權要我們已就印刷品的內容與描述的硬件和軟件內容是否一致進行了校對

2、。 但是不排除有不一致的情況， 我們對此不承擔責任。 但是我們定期校對印刷品的內容，并在之后的版本中作必要的更改。我們保留在不影響功能的情況下進行技術更改的權利。 本文件為原版文件的翻譯。KIM-PS5-DOC物 :書頁構造 : 版本 :Pub MAMA LBR MA LBRLBR iiwa zhiiwa V4.1 iiwa V72 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7目錄1引言 .51.11.21.3工業人文獻 .555提示的圖示 .所用概念 .2對象和用途 .72.12.2目標群 .按規定使用 .773說明 .93.13.2人系統概覽 .人 LBR

3、 iiwa 的說明 .99輕型4技術數據 .114.14.24.2.14.2.24.2.34.2.44.34.3.14.3.24.3.34.3.44.44.54.5.14.5.24.5.3技術數據，概要 .技術數據，LBR iiwa 7 R800 .基本數據，LBR iiwa 7 R800 .軸數據，LBR iiwa 7 R800 .負載能力， LBR iiwa 7 R800 .地基數據， LBR iiwa 7 R800 .技術數據，LBR iiwa 14 R820 .基本數據，LBR iiwa 14 R820 .軸數據，LBR iiwa 14 R820 .負載能力， LBR iiwa 14

4、R820 .地基數據， LBR iiwa 14 R820 .標牌 .停止行程和停止時間 .一般注意事項 .所用概念 .LBR iiwa 7 R800 的停止行程和時間 .1111111213151717171921222323242626272931333435363840424.5.3.14.5.3.24.5.3.34.5.3.44.5.3.54.5.44.5.4.14.5.4.24.5.4.34.5.4.44.5.4.5停機停機停機停機停機01111的停止行程和停止時間，軸的停止行程和停止時間，軸的停止行程和停止時間，軸的停止行程和停止時間，軸的停止行程和停止時間，軸11234至軸 4 .

5、LBR iiwa14 R820 的停止行程和時間的停止行程和停止時間，軸的停止行程和停止時間，軸的停止行程和停止時間，軸的停止行程和停止時間，軸的停止行程和停止時間，軸.停機停機停機停機停機0111111234至軸 4 .5安全.455.15.1.15.1.25.1.35.2法律框架條件 .責任說明 .4545454646按規定使用工業歐盟一致性人 .及安裝說明 .安全功能 .發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V73 / 81目錄 LBR iiwa5.2.15.2.25.2.35.2.45.2.4.15.2.4.25.2.4.35.2.4.45.2.4.55

6、.2.4.65.2.4.75.2.55.2.65.2.6.15.2.6.2使用的概念 .4748494950505151515152525353545454545555555656585859595960相關.工作區域、防護區域及區域 .安全功能 .緊急停止裝置 .確認裝置 .“ 操作防護裝置 ” 信號 .外部緊急停止裝置 .外部安全停止 1 （順沿軌跡） .外部確認裝置 .外部安全運行停止 .安全停機反應的觸發器 .非安全功能 .運行方式選擇 .軟件極限開關 .5.35.3.15.3.25.3.35.45.4.15.4.25.4.35.4.45.4.55.4.65.4.75.4.85.5附加

7、防護裝備 .點動運行 .工業人上的標識 .外部防護裝置 .安全措施 .通用安全措施 .投入運行和重新投入運行 .手動運行 .自動運行 .保養和維修 .停止運轉，倉儲和廢料處理 .單點（Single Point of Control）的安全措施 .所用的標準和準則 .6.636.16.1.16.2固定方式 .帶定中裝置的機架固定 .連接電纜和接口 .6363647.657.17.1.17.1.2.656566帶帶包裝的箱的.（可選） .8投入運行和重新投入運行 .678.18.28.3安裝機架固定裝置 .676768安裝地面人 .連接電纜和接口概覽 .9KUKA Service .719.19.

8、2技術支持咨詢 .庫卡客戶支持系統 .7171索引 .794 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V71引言1.1工業人文獻工業人文獻由以下部分組成：人機械裝置文獻nn人系統文獻n 系統軟件操作及編程指南n 選項及附件指南n 保存在數據載體上的部件目錄每份指南均成篇。1.2提示的圖示安全性這些說明是安全提示，必須 遵守。此提示提醒您注意用于預防或消除緊急情況或故障的操作步驟：提示這些提示可使工作便利或提供進一步信息的說明。1.3所用概念發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V75 / 81概念說明LBR iiwa輕型人 in

9、telligent industrial work assistent機械器人機械裝置及所屬的電氣部件KCPsmartPad 操作面板手持式編程器 KCP （KUKA面板）具有工業人操作和編程所需的和顯示功能。用于 KUKA Sunrise Cabinet 的 KCP 變型被稱為KUKA smartPAD。本文獻中通常仍使用通用名稱KCP。用來使工作便利或提供進一步說明信息的提示。必須嚴格遵守用此提示所標記的操作步驟。該提示包含安全相關信息的說明或通用安全措施。 該提示不個別的或個別的預防措施。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致損失。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致輕微的身體

10、傷 害。該提示表示，如果不采取預防措施，則可能導致或嚴重的身體。該提示表示，如果不采取預防措施，則很可能將導致或嚴重的身體。1 引言 LBR iiwa6 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V72對象和用途2.1目標群本文獻面向具有下列知識的用戶：n 機械制造方面的專業知識n 電氣技術方面的專業知識人器的系統知識n2.2按規定使用使用該工業人用于搬運工具和裝置，或和工件或。僅在符合規定的氣候條件下才使用使用所有不符合規定的使用都屬于不的使用，例如：n 載運或動物n 用作攀升的輔助工具n 在的運行范圍之外使用n 在有n 在室外使用的環境中使用n 裝上人手臂n

11、 在井下使用發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V77 / 81改變人結構，例如打孔等，可導致部件損壞。 這被視作不按規定使用，會導致失去保修和索賠資格。我們推薦客戶在庫卡學院進行培訓，以便能以最佳方式使用我們的產 品。 有關培訓項目信息請 公司主頁或直接在公司分支機構處獲得。2 對象和用途 LBR iiwa8 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V73說明3.1人系統概覽一套人系統 (>>>圖3-1 ) 包括了諸如機械器人機械系統和人的所有組電氣設備 )、件。系統、連接電纜、工具以及加裝件等工業工業人由

12、下列部件：機械手人nnnnnn系統 KUKA SunriseCabinet手持操作設備連接電纜軟件選項，附件KUKAsmartPAD圖3-1:人系統概覽12345與 smartPAD 的連接線庫卡 smartPAD 手持操作器機械手至人系統 KUKA SunriseCabinet的連接線人系統 KUKA Sunrise Cabinet3.2輕型人LBRiiwa 的說明概覽LBR iiwa 屬于輕型人，是一種 7 軸絞接臂人。所有驅動單元和導電電纜均位于人內部。每一根軸均包含大量的傳感器，用于傳送人的信號 （例如位置和阻抗）以及起到保護人的作用。這樣，每根軸上的軸范圍傳感器是否保持的軸范圍，力矩

13、傳感器是否保持的軸負載以及溫度傳感器電子元件的溫度限值。如果遇到持續不斷調用人高功率且外部溫度影響很大這樣的不利情況組合，該溫度裝置會在達到溫度限值后切斷以保護發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V79 / 813說明 LBR iiwaLBR。待冷卻時間過后，LBR 可以無需額外措施重新啟動。如果您有問題，技術支持部門樂意為您提供咨詢。兩種型號的人因具備 7 根軸，其運動學是冗余的，由下列主要部件組成：圖3-2: 主組和人軸123人腕部關節模塊底座人腕部人配有一個 2 軸式腕部。電機位于軸 A6 和 A7 上。關節模塊關節模塊為鋁結構。模塊內部則是驅動單元。驅

14、動單元通過此種方式經鋁結構 相互連接在一起。底座底座是和人的基座。底座背面設有接口 A1。該接口上接有連接人機械系統的連接電纜和電源電纜。電氣設備電氣安裝包括用于 軸 A1 (J1) 至軸 A7 (J7) 供電和的所有電纜。電機上的所有接口都是插接式的。所有電纜連接均位于人內部。系統上的接口來連接。該連接電纜與人系統相連。它通過人10 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V74技術數據4.1技術數據，概要關于各型號人的技術數據，參見如下章節：4.2技術數據，LBR iiwa 7R8004.2.1基本數據，LBR iiwa 7 R800基本數據發布日期 :

15、23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V711 / 81LBR iiwa 7 R800軸數7可的軸數7工作空間體積1.7 m³位姿重復精度 (ISO 9283)± 0.1 mm重量約 23.9 kg額定負荷7 kg最大運動范圍800 mm防護等級IP54人腕部防護等級IP54噪聲等級< 75 dB (A)人技術數據LBR iiwa 7 R800n 基本數據(>>> 4.2.1 " 基本數據，LBR iiwa 7 R800" 頁碼11)n 軸參數(>>> 4.2.2 " 軸數據，LBR

16、iiwa 7 R800" 頁碼12)n 負載能力(>>> 4.2.3 " 負載能力， LBR iiwa 7 R800" 頁碼 13)n 地基數據(>>> 4.2.4 " 地基數據， LBR iiwa 7 R800" 頁碼 15)n 標牌(>>> 4.4 " 標牌 " 頁碼22)n 停止行程和時間(>>> 4.5.3 "LBR iiwa 7 R800 的停止行程和時間 " 頁碼26)LBR iiwa 14 R820n 基本數據(>

17、>> 4.3.1 " 基本數據，LBR iiwa 14 R820" 頁碼17)n 軸參數(>>> 4.3.2 " 軸數據，LBR iiwa 14 R820" 頁碼 17)n 負載能力(>>> 4.3.3 " 負載能力， LBR iiwa 14 R820" 頁碼19)n 地基數據(>>> 4.3.4 " 地基數據， LBR iiwa 14 R820" 頁碼21)n 標牌(>>> 4.4 " 標牌 " 頁碼22)n

18、停止行程和時間(>>> 4.5.4 "LBR iiwa 14 R820 的停止行程和時間 " 頁碼 34)4 技術數據 LBR iiwa環境條件4.2.2軸數據，LBRiiwa 7 R800軸參數工作范圍圖 (>>>圖4-1 ) 顯示人工作區域的大小和形式：12 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7運動范圍A1±170 °A2±120 °A3±170 °A4±120 °A5±170 °A6±

19、;120 °A7±175 °額定負載時的速度A198 °/sA298 °/sA3100 °/sA4130 °/sA5140 °/sA6180 °/sA7180 °/s人過熱時會自動切斷，由此保護不受過熱損毀。運行時的環境溫度5 °C 至 45 °C (278 K 至 318 K)倉儲和的環境溫度0 °C 至 45 °C (273 K 至 318 K)空氣濕度20 % 至 80 %LBR iiwa 7 R800安裝位面 ;屋頂 ; 墻壁占地面積-傾角-標準色

20、底座：白鋁灰色 (RAL 9006);活動部件：白鋁灰色 (RAL 9006);蓋板： 庫卡橙色 2567系統KUKA Sunrise Cabinet變壓器名稱-圖4-1:LBRiiwa 7R800 工作區域，側視圖圖4-2:LBRiiwa 7R800 工作區域，俯視圖4.2.3負載能力， LBRiiwa 7 R800負載能力發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V713 / 81額定負荷7 kg額定質量轉動慣量0.3 kgm²LBR iiwa 高度取決于安裝的介質法蘭。介質法蘭的可在介質法蘭的文檔中找到。4 技術數據 LBR iiwa負載 - 重心所

21、有負載的負載重心與距 A7 軸上法蘭面的距離有關。圖4-3: 負載重心設計點上 (Lx, Ly, Lz)的質量慣性矩為 0.3 kgm²。14 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7額定總負載7 kg底座的額定附加負載0 kg底座的最大附加負載-第 1 軸額定附加負載0 kg旋轉機構的最大附加負載-第 2 軸額定附加負載0 kg大臂的最大附加負載-第 3 軸額定附加負載0 kg小臂的最大附加負載-負載重心額定距離Lxy35 mmLz60 mm負載能力圖表圖4-4: LBR iiwa 7 R800 負載圖附加負載人無法承受額外負載。4.2.4地基

22、數據， LBRiiwa 7 R800地基負載標明的力和力矩已經包括人的負載和慣性力 （重量）。發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V715 / 81該負載曲線對應于負載能力。每次都必須檢查兩個值 （負載能力和質量慣性矩）。超出時會降低人的使用，使電機和齒輪箱過載，因此必須詢問 KUKA 客戶支持 。此處得出的數值對人的使用計劃非常必要。按照系統軟件的操作及編程指南規定，將人投入運行時需要額外的輸入數據。負載與所用介質法蘭有關。關于取決于介質法蘭的負載的信息見 介質法蘭文檔。4 技術數據 LBR iiwa圖4-5: 地基負載，地面固定圖4-6: 地基負載，天花板

23、固定16 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7縱向動力 F(v)F(v 正常 )-F(vmax)524 N橫向動力 F(h)F(h 正常 )-F(hmax)240 N傾覆力矩 M(k)M(k 正常 )-M(kmax)310 Nm4.3技術數據，LBR iiwa 14 R8204.3.1基本數據，LBRiiwa 14 R820基本數據環境條件4.3.2軸數據，LBR iiwa 14 R820軸參數發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V717 / 81運動范圍A1±170 °A2±120 &#

24、176;A3±170 °A4±120 °A5±170 °人過熱時會自動切斷，由此保護不受過熱損毀。運行時的環境溫度5 °C 至 45 °C (278 K 至 318 K)倉儲和的環境溫度0 °C 至 45 °C (273 K 至 318 K)空氣濕度20 % 至 80 %LBR iiwa 14 R820軸數7可的軸數7工作空間體積1.8 m³位姿重復精度 (ISO 9283)± 0.15 mm重量約 29.9 kg額定負荷14 kg最大運動范圍820 mm防護等級IP54人腕

25、部防護等級IP54噪聲等級< 75 dB (A)安裝位面 ;屋頂 ; 墻壁占地面積-傾角-標準色底座：白鋁灰色 (RAL 9006);活動部件：白鋁灰色 (RAL 9006);蓋板： 庫卡橙色 2567系統KUKA Sunrise Cabinet變壓器名稱-表中給出的地基負載是最大顯現負載。這些數據在計算地基負 載時必須使用，且安全起見必須遵守。不予遵守則會造成損失。軸 2 轉矩 M(r)M(r 正常 )-M(rmax)156 Nm4 技術數據 LBR iiwa工作范圍圖(>>>圖4-7)顯示人工作區域的大小和形式：圖4-7: LBRiiwa 14 R820 工作區域，

26、側視圖18 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7A6±120 °A7±175 °額定負載時的速度A185 °/sA285 °/sA3100 °/sA475 °/sA5130 °/sA6135 °/sA7135 °/s圖4-8: LBR iiwa 14 R820工作區域，俯視圖4.3.3負載能力， LBRiiwa 14 R820負載能力負載 - 重心所有負載的負載重心與距 A7軸上法蘭面的距離有關。發布日期 : 23.05.2016 版本 : M

27、A LBR iiwa V719 / 81額定負荷14 kg額定質量轉動慣量0.3 kgm²額定總負載14 kg底座的額定附加負載0 kg底座的最大附加負載-第 1 軸額定附加負載0 kg旋轉機構的最大附加負載-第 2 軸額定附加負載0 kg大臂的最大附加負載-第 3 軸額定附加負載0 kg小臂的最大附加負載-負載重心額定距離Lxy40 mmLz44 mmLBR iiwa 高度取決于安裝的介質法蘭。介質法蘭的可在介質法蘭的文檔中找到。4 技術數據 LBR iiwa圖4-9: 負載重心設計點上 (Lx,Ly, Lz)的質量慣性矩為0.3kgm²。負載能力圖表圖4-10: LBR

28、 iiwa 14 R820 負載圖20 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7該負載曲線對應于負載能力。每次都必須檢查兩個值 （負載能力和質量慣性矩）。超出時會降低人的使用，使電機和齒輪箱過載，因此必須詢問 KUKA 客戶支持 。此處得出的數值對人的使用計劃非常必要。按照系統軟件的操作及編程指南規定，將人投入運行時需要額外的輸入數據。負載與所用介質法蘭有關。關于取決于介質法蘭的負載的信息見 介質法蘭文檔。附加負載人無法承受額外負載。4.3.4地基數據， LBR iiwa 14 R820地基負載標明的力和力矩已經包括人的負載和慣性力 （重量）。圖4-11:

29、地基負載，地面固定圖4-12:地基負載，天花板固定發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V721 / 81縱向動力 F(v)F(v 正常 )-F(vmax)541.2 N橫向動力 F(h)4 技術數據 LBR iiwa4.4標牌銘牌人上裝有下列標牌。不的標牌。將其去除或使其無法識別。必須更換無法識別22 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7表中給出的地基負載是最大顯現負載。這些數據在計算地基負 載時必須使用，且安全起見必須遵守。不予遵守則會造成損失。F(h 正常 )-F(hmax)228.4 N傾覆力矩 M(k)M(k

30、正常 )-M(kmax)281.6 Nm軸 2 轉矩 M(r)M(r 正常 )-M(rmax)172.6 Nm圖4-13: 標牌4.5停止行程和停止時間4.5.1一般注意事項規則的數據說明：n 停止行程是指n 停止時間是指n 所示的數據人從觸發停止信號至完全停止時完成的軸的轉角。 人從觸發停止信號至完全停止時所用的時間。A1、A2、A3 和 A4 軸。這些軸是偏轉最大的軸。發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V723 / 814 技術數據 LBR iiwa數據適用于單軸的運動。軸的運動相互重疊時可能會導致停止行程變長。nn帶位置的 PTP 運動無需進一步參數化

31、 ( 例如robot.move(ptp(Zielpose) ) 被用作參考。停止行程和停止時間按照 DIN EN ISO 10218-1 標準，附錄 B。停機類別：nnn 停機類別n 停機類別按照 IEC0 » 停機 01 » 停機 1 定軌60204-1給出值是通過試驗和模擬得出的參考值。它們是平均值，均滿足 DIN EN ISO 10218-1 標準規定的要求。實際的停止行程和停止時間可能會因對制n動力矩的內外部影響而不同。因此建議在定停止行程和停止時間。測量方法人使用現場的實際條件下測n停止行程已通過人內部測量方法用額定負載測量。視運行方式、人使用情況以及觸發的停機

32、0 數量而定，可能會出現不n同的制動器磨損情況。因此建議至少每年檢查一次停止行程。例如可以借助軸特定或直角坐標系的工作區域觸發受檢的安全停機以及從測量儀中分析相應測量數據 （通過 DataRecorder），可以計算出停止行程和時間。4.5.2所用概念作用范圍下圖標出了軸 A1-A4 的 0%、33%、66% 和 100% 作用范圍：0% 作用范圍軸位于以下位置時，人處于 0% 作用范圍：24 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7軸A1 (J1)A2 (J2)A3 (J4)A4 (J5)A5 (J6)A6 (J7)A7 (J8)10°0

33、86;0º0º0º0º0°20°0°90°0°0°0°0°30°90°0°90°0°0°0°40°90°0°90°90°0°0°概念說明m額定負載加上小臂上的附加負載，采用質量。Phi繞相應軸的旋轉角度 (°) 。該數值可通過 KCP 輸入控制系統，并可以。POV程序倍率 (%) =人的移動速度。該數值可通過 KCP 輸入系統，

34、并可以。作用范圍軸 1 和軸 6 與軸 7 交點之間的距離 （I，%）。KUKA面板（KCP）手持式編程器 KCP 具有人系統操作和編程所需的和顯示功能。圖4-14: 0% 作用范圍 軸 1 - 軸 433%作用范圍圖4-15: 33%作用范圍 軸 1 - 軸 466%作用范圍圖4-16: 66%作用范圍 軸 1 - 軸 4發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V725 / 814 技術數據 LBR iiwa100% 作用范圍圖4-17: 100% 作用范圍 軸 1 - 軸 44.5.3LBR iiwa 7 R800 的停止行程和時間給出的停止行程和時間n 基礎

35、法蘭下列介質法蘭有效：4.5.3.1 停機 0 的停止行程和停止時間，軸 1至軸 4下表為在觸發停機類別 0 的停機 0 時的停止行程和停止時間。這些值下配置：n 作用范圍 l = 100 %n 程序倍率 POV = 100 %n 質量 m = 最大負載 （額定負載 + 小臂上的附加負載）以26 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7停止行程 (°)停止時間 (s)軸 15.1930.182軸 25.0920.212軸 38.0910.166軸 47.5380.114其他介質法蘭的停止行程和時間可在介質法蘭的安裝操作指南中找 到。4.5.3.2

36、停機1的停止行程和停止時間，軸1圖4-18: 軸 1 停機1 的停止行程發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V727 / 814 技術數據 LBR iiwa圖4-19: 軸 1 停機 1 的停止時間28 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V74.5.3.3停機1的停止行程和停止時間，軸2圖4-20: 軸 2 停機1 的停止行程發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V729 / 814 技術數據 LBR iiwa圖4-21: 停機 1 的停止時間，軸 230 / 81發布日期: 23.05.

37、2016 版本: MA LBR iiwa V74.5.3.4停機1的停止行程和停止時間，軸3圖4-22: 軸 3 停機1 的停止行程發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V731 / 814 技術數據 LBR iiwa圖4-23: 軸 3 停機 1 的停止時間32 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V74.5.3.5停機1的停止行程和停止時間，軸4圖4-24: 軸 4 停機1 的停止行程發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V733 / 814 技術數據 LBR iiwa圖4-25: 軸 4

38、 停機 1 的停止時間4.5.4LBR iiwa 14 R820 的停止行程和時間給出的停止行程和時間下列介質法蘭有效：34 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7n 基礎法蘭4.5.4.1 停機 0 的停止行程和停止時間，軸 1 至軸 4下表為在觸發停機類別 0 的停機 0 時的停止行程和停止時間。這些值下配置：以n 作用范圍n 程序倍率n 質量 m =l = 100 % POV = 100 %最大負載 （額定負載 + 小臂上的附加負載）發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V735 / 81停止行程 (°)停

39、止時間 (s)軸 15.7420.188軸 25.9980.200軸 39.3230.198軸 43.1620.092其他介質法蘭的停止行程和時間可在介質法蘭的安裝操作指南中找 到。4 技術數據 LBR iiwa4.5.4.2停機 1 的停止行程和停止時間，軸 1圖4-26: 軸 1 停機 1 的停止行程36 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7圖4-27: 軸 1 停機 1 的停止時間發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V737 / 814 技術數據 LBR iiwa4.5.4.3停機 1 的停止行程和停止時間，軸 2圖4-28: 軸 2 停機 1 的停止行程38 / 81發布日期: 23.05.2016 版本: MA LBR iiwa V7圖4-29: 軸 2 停機 1 的停止時間發布日期 : 23.05.2016 版本 : MA LBR iiwa V739 / 814 技術數據 LBR iiwa4.5.4.4停機