1、-機械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計機械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計目錄一、機械手設(shè)計任務(wù)書.11機械手結(jié)構(gòu)、動作與控制要求 12設(shè)計任務(wù) .1二、電器控制部分 21. 電器元件目錄表 .22. 機械手主電路接線圖 33. 繼電器控制電路 44. 接線圖 45. 電器板元件布置圖 56. 控制面板5三、PLC控制部分61. PLC 的選型 .62. P LC I/O 圖 63. 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 .74. 梯形圖 .75. 指令表 .10四、參考文獻 14一、機械手設(shè)計任務(wù)書1機械手結(jié)構(gòu)、動作與控制要求機械手在專用機床及自動生產(chǎn)線上應(yīng)用十分廣泛，主要用于搬 動或裝卸零件的重復(fù)動作，以實現(xiàn)生產(chǎn)的自動化。本設(shè)計中的機械 手采

2、用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。各動作由液壓驅(qū)動，并由電磁閥控制。動作順 序及各動作時間的間隔采用按時間原則控制的電氣控制系統(tǒng)，動作 時間需要可調(diào)。以鏜孔專用機床加工零件的上料、下料為例，機械手的動作順序 是：由原始位置將以加工好的工件卸下，放回料架，等待料架轉(zhuǎn)過 一定角度后，再將未加工零件拿起，送到加工位置，等待鏜孔加工 結(jié)束，再將加工完畢工件放回料架，如此重復(fù)循環(huán)。設(shè)計要求1.1加工中上料和下料各動作采用自動循環(huán)。1.2各動作之間應(yīng)有一定的延時(由時間繼電器調(diào)定)1.3機械手各部分應(yīng)單獨動作，以便調(diào)整及維修。1.4液壓泵電動機(Y 100L2-4.3KW )及各電磁閥運行狀態(tài)應(yīng)有1.5應(yīng)有必要的電氣保護與聯(lián)

3、鎖環(huán)節(jié)2設(shè)計任務(wù)：2.1繪制電氣控制原理線路圖，選用電器元件，制訂元件目錄表。2.2設(shè)計并繪制以下工藝圖樣中的一種：電器板元件布置圖與底板加工零件圖；電器板接線圖；控制 面板元件布置圖、接線圖及面板加工圖；電氣箱及系統(tǒng)總接 線圖。2.3編制設(shè)計，使用說明書，設(shè)計小結(jié)，列出設(shè)計參數(shù)資料目錄。二、繼電器控制部分1. 電器元件目錄表序 號代號名稱數(shù)量規(guī)格型號備注1M3電動機1Y100L2 -4.3KW2FR熱繼電器1JR16B-20/3 熱 元件 整定值2A3FU熔斷器4RL1 -15FU4熔體額定電流2A, 其余為6A4TC變壓器1BK-1005QF斷路器1NSX400N4P4D6SB點動按鈕3Z

4、B2-BZ102C施耐德7SB聯(lián)動按鈕10ZB2-BZ107C施耐德8KM接觸器14CJ10-10 10A/3809KT時間繼電 器13JS7-2A,380V10SQ行程開關(guān)13LXK2 -13111HL指示燈10XD16.3VQ05A2.機械手主電路接線圖Atm茁崩M30120QSFUL13FE匚U1< KMW KM4M7M12CH 3ftl3113i730JI1WI YV2 W5 YM 側(cè) YV6 W7 YV8 丫旳 7V10 YV1I YV12 YV13VIm鉀轉(zhuǎn)it制楓址Jtfl3.繼電器控制電路1 出d總 1 -1fe.il J4 Ed慮*4b y 0山綱工尢學(xué)11 12131

5、415164.電器板接線圖FT?OF山舸工Uttr»*i£ ifl bJ5.電器板元件布置圖6控制面板元件排列圖SB1SB2SG3SB41041D&1D411fl1DBILl inst17L-Ll 115SB 65B7SB9IM15S叭no1(14促104n+I4gl_±j 144senSG門SRI 41M似1CM159104回IM mISILJJ 1541B1 L-LJ、的1ML±J 1R4三、PLC控制部分1. PLC的選型設(shè)計圖中PLC的輸入點26個，輸出點14個，考慮到實際應(yīng)用情況所以選用型號為FX1N-60MR-001的三菱PLC （輸

6、入點36, 24 點繼電器輸出）。2. PLC I/O 圖偉榻楓冊挪瞅勵冊榭W諭期內(nèi)議砒疥鋤樹綁怫 W楠彌遜3.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如jj囿N8OO2LaJ+ElI-O 5jF|() T1 KEO S-Qvh524 |f J 72 K50L叮17|TJK5OfflSIBT-0T4h5OI sia |Q viiT5K5O4.梯形圖T罷卜1$S21TSU卜vtirIT21)S22ISUF'I卜2?K1IDIIC)nt5a|sT|CjT7eoIhracsDSB IClTDKQM|Q w)YP| g<2 |CK50謐卜TI3K30|&4 7 EET?01Ers?<ETYOU1<

7、 YWO JClK5Q J-pE盍筠r(nóng) youj-pE_囂 4C2K5DJ-pE盍脣r rwa j-PE詼1dd61T呵I7511沁 ISTLI5ETSUIISTLIS821沉卜mhei俁IS21C rDDi回是<T4tinj3E1S2&C TDII3 TT別 drreii弭冋S311 TDBI 網(wǎng)S3?J06I：EI)3E1S3 301355斷L II H11111-11(河1?(123 呵11?-SETSS4<T?炯:4JSET豉:T ma J召口取:<n炯:戕 FT3S?:r比肝： -SFTSS9<T3帥：-SFTS831 MQ0:-SETSdQ12t11

8、71IJ爾1ISTLI342ISIL 卜S4SWsw一|切4GIOK50J長口SJ41f YQIUJ£1S42an做)SEISW:vorjSET訕tris【so3pElS45C YOM3CH3W<T1OK 閒JCnS4?J3431? TQL 卜1VJ11£T FS4S lHf |S|1曲Sfn1 貯一IJ19?WlMUI I-4翡1miMil-Jon i1 Hm il imil 1丨20?X0D3 丨亦JND4 1)om20<111 ¥013j-PET軸J<TI4K5<lJ-SET泗JYOUI-SET測<Tl5KO4J-pEfSOJS

9、EF5?1C YOI>1JC YOW JC T0J5 J < TOI(;vnn>oo'2'4fOI)YQ"1YIHl1RE71VUJb5.指令表CII PiM80021SETSO3SETso5STLso6I_DXO 1 7S：匚丁S2 03STLS仝Ci1 SETYO 1 51 1l_Dxoae1 2SETSE 11 4i riXO 0 01 SSETS2 11 7STI.S2 11 aOUTYOOO1 9LDXO 1 72 0SETS2 2223TI_SEE23OUTT1K5020l_DT1Z7SETSZ329STLS2 330OUTYO 1 48

10、 1I nX0 2 032SETS2 43 ASTI_S2 435OUTT2K5D33i riT239SETS2 5斗1S：TI_S2 54EOUTTO 0 243LDX02144SETS2648STLS2647OUTT3K5050LDT951SETS2753STL32754OUTYOOG55LDX0225SSETS2858STLS2859OUTT4K5062LDT468SETS29E5STL82966OUTY011S7LDX02368SETS3070STLS3071OUTT5K5074LDT575SET83177STLS3178OUTY00179LDX02480SETS3 282STLS3

11、283OUTT6K5086LDTe87SETS3 389STL33390OUT¥00591LDX02532SETS3494STLS3495OUT17K5098LDT733SETS35101STLS3510?OUT¥012103LDX026104SETS3610SSTLS36107OUTT8K50110LDT9111SET337113STLS37114OUT7004115LDX027116SETS38118STLS38119OUTT9K50122LDT3123SETS39125STLS33126OUTY000127LDxni?128SETS40130STLS40191OUTn

12、oK50134LDT10135SETS41137STL341138OUTY010139LDX031140SETS42142STLS42143OUTTilK5014GLDTil147SETS43149STLS43150OUTY007151LDX032152SETS44154STLS44155OUTT12K50158LDT12159SETS45161STLS451G2OUTY003163LDX033164SETS4G166STLS46167OUTT13K50170LDT13171SETS47173STLS47174OUT¥013175LDX034176SETS481 79STLS4S1 73OUTT1斗K 501 82l_DT1 41 S3SETS4S1 85STLS491臺&LITYOO 11 87l_DK041 SSSETS5O1 30STLS5 01 9 1OUTT1 5K501日4l_DTIG1 95KIPS1 36AMDKOO 11 97SETSO1 33MPP2 00AMLKOO 120 1SETS2 1203STLS5 1204l_DKJ0 2205RKO 1 12 06OUTYOO 0207l_DKOO 3200OUTYOO 2209l_DKOO斗2 10OUTYOO 62 1 1l_DX0 0 52 12OU