1、精選優(yōu)質文檔-傾情為你奉上實驗三：大林算法控制器設計與仿真一、實驗目的1、掌握大林控制算法的基本概念和實現(xiàn)方法；2、掌握在MATLAB下大林算法控制器的調試方法；3、觀察大林控制算法控制器的控制效果；4、比較大林控制算法和常規(guī)PID的控制效果。5、選做：比較大林算法與SMITH預估補償控制器的控制效果。二、實驗屬性設計、驗證性實驗三、 實驗內容1、對象為一階慣性加純滯后系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)為：采樣時間為0.5S，大林算法的期望閉環(huán)響應設計為。為控制系數(shù)，大林控制算法的MATLAB程序如后所附。四、實驗要求1、實驗中：在MATLAB下輸入程序，設置控制系數(shù)0.5，檢驗控制效果，調整系數(shù)的值（0.

2、1至1之間），比較控制效果，找出并記錄最佳控制時的值及控制結果； 2、完成實驗報告。附錄 大林控制算法的MATLAB程序% Delay Control with Dalin Algorithmclear all;close all;ts=0.5;%Plantsys1=tf(1,0.4,1,inputdelay,0.76);dsys1=c2d(sys1,ts,zoh);num1,den1=tfdata(dsys1,v);% Ideal closed loopsys2=tf(1,0.15,1,inputdelay,0.76);dsys2=c2d(sys2,ts,zoh);% Design Dali

3、n controllerdsys=1/dsys1*dsys2/(1-dsys2);num,den=tfdata(dsys,v);u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;u_4=0.0;u_5=0.0;y_1=0.0;error_1=0.0;error_2=0.0;error_3=0.0;ei=0;for k=1:1:50time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; %Tracing Step Signalyout(k)=-den1(2)*y_1+num1(2)*u_2+num1(3)*u_3;error(k)=rin(k)-yout(k);M=1;if M=1 %Using Da

4、lin Methodu(k)=(num(1)*error(k)+num(2)*error_1+num(3)*error_2+num(4)*error_3. -den(3)*u_1-den(4)*u_2-den(5)*u_3-den(6)*u_4-den(7)*u_5)/den(2);elseif M=2 %Using PID Methodei=ei+error(k)*ts;u(k)=1.0*error(k)+0.10*(error(k)-error_1)/ts+0.50*ei;end %-Return of dalin parameters-u_5=u_4;u_4=u_3;u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);y_1=yout(k);error_3=error_2;error_2=error_1;error_1=error(k);endpl