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文檔簡介

1、模糊控制與傳統PID控制比較引言：模糊控制不需要確定系統的精確數學模型，是一種基于規則的控制。模糊控制在智能控制領域由于理論研究比較成熟、實現相對比較簡單、適應面寬而得到廣泛的應用。不論是對復雜的水泥回轉窯的控制，還是在智能化家用電器中的應用，模糊控制都充當著重要的角色。 一個典型工業過程通常可以等效為二階系統加上一個非線性環節（如純滯后），給出如下典型控制對象傳遞函數的一般形式：Gp（s）=K*e-s/(T1s+1)（T2s+1）PID控制：PID控制是自動控制領域產生最早、應用最廣的一種控制方法。PID控制原理圖：PID控制器傳遞函數的一般表達式為：Gc（s）=kp+ki/s+kd*skp

2、為比例增益；ki為積分增益；kd為微分增益控制器的關鍵是確定三個增益值，在simulink中搭建PID系統控制模型如下圖示：PID仿真結果：模糊控制：模糊控制是運用語言歸納操作人員的控制策略，運用變量和模糊集合理論形成控制算法的一種控制。模糊控制原理框圖：一個基本模糊控制器主要有三個功能：（1） 模糊化：把精確量(如偏差e和偏差變化ec)轉化為相應的模糊量（E、EC）;（2） 模糊推理：按總結的語言規則（模糊控制規則表）進行模糊推理；（3） 模糊判決：把推理結果（U）從模糊量轉化為可以用于實際控制的精確量（u）模糊控制器的基本機構設計模糊控制器主要步驟：1. 選擇偏差e、偏差變化ec和控制量u

3、的模糊語言變量為E、EC和U。根據e、ec和u實際的基本論域，設定E、EC和U論域都為-6,6,可以確定出量化因子Ke、Kc和比例因子Ku。2. 選取E、EC和U的各語言變量直，正大PB,正中PM,正小PS，零ZE，負小NS，負中NM，負大NB，它們各自在論域上的模糊子集隸屬度函數均為三角形，3.根據總結的人工操作策略設計出模糊控制策略表：ek=yr-yk ek=ek-ek-1模糊規則：euNBNMNSZEPSPMPBdePBZEPSPSPMPMPBPBPMNSZEPSPSPMPMPBPSNSNSZEPSPSPMPMZNMNSNSZEPSPSPMNSNMNMNSNSZEPSPSNMNBNMNMNSNSZEPSNBNBNBNMNMNSNSZE3. 選擇一種模糊判決方法，將控制量由模糊量變為精確量，這個過程叫做“去模糊化”，這里采用“面積平分法”仿真結果：總結：設給定r為單位階躍輸入，通過改變控制對象象的參數，在同一坐標內觀察它們的輸出y響

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