1、安 全事項？?？1第一章 產品檢查 與型號說明 ?3第二章 安裝?4第三章信號和接線?8第四章參數說明?1 5第五章面板顯示及操作?2 5第六章運行?2 8平安事項歡送您使用杭州之山科技生產的紡機專用伺服控制系統。在產品存放、安裝、配線、運行、檢查或維修前，用戶必需熟悉并遵守以下重 要事項，以確保平安地使用本產品。1錯誤操作可能會引起危險并導致人身傷亡。0警告嚴格禁止行為，否那么會導致設備損壞或不能使用-錯誤操作可能會引起危險，導致人身傷害，并可能使設備損壞。1、使用場合禁止將產品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體的場合使用。否那么會導致觸電或火災。禁止將產品用于陽光直射，灰塵、鹽分及金屬粉

2、露末較多的場所。禁止將產品用于有水、油及藥品滴落的場所。2、配線A請將接地端子可靠接地，接地不良可能會造成觸電或火災。 請勿將220V驅動器電源接入 380V電源，否那么會造成設備損壞及觸電或火災。 請勿將U、V、W電機輸出端子連接到三相電源，否那么會造成人員傷亡或火災。必須將U、V、W電機輸出端子和電機接線端子 U、V、W 對應連接，否那么電機 可能超速飛車造成設備損失與人員傷亡。請緊固電源和電機輸出端子，否那么可能造成火災配線請參考線材選擇配線，否那么可能造成火災。3、操作 當機械設備開始運轉前，必須配合適宜的參數設定值。假設未調整到適宜的設定值，可能會導致機械設備失去控制或發生故障。 開

3、始運轉前，請確認是否可以隨時啟動緊急開關停機。 請先在無負載情況下，測試伺服電機是否正常運行，之后再負載接上，以防止不必要的損失。 請勿頻繁接通、關閉電源，否那么會造成驅動器內部過熱。4、運行0警告 當電機運轉時，禁止接觸任何旋轉中的零件，否那么會造成人員傷亡。 設備運行時，禁止觸摸驅動器和電機，否那么會造成觸電或燙傷。 設備運行時，禁止移動連接電纜，否那么會造成人員受傷或設備損壞。5、保養或檢查0猝告 禁止接觸驅動器及其電機內部，否那么會造成觸電。 電源啟動時，禁止拆卸驅動器面板，否那么會造成觸電。 電源關閉5分鐘內，不得接觸接線端子，否那么剩余高壓可能會造成觸電。 禁止在電源開啟時改變配線

4、，否那么會造成觸電。 禁止拆卸伺服電機，否那么會造成觸電。6、使用范圍注意本手冊所涉及產品為一般工業用途，請勿用于可能直接危害人身平安裝置上， 如核能裝置、航天航空設備、生命保障及維持設備和各種平安設備；如有以上使用 需要，請與本公司聯系第一章產品檢查與型號說明1.1 產品檢查為了防止本產品在購置與運輸過程中的疏忽，請詳細檢查以以下出的工程：a. 是否是所欲購置的產品：分別檢查電機與驅動器上的產品型號。b. 電機軸是否運轉平順：用手分別逆時針和順時針旋轉電機轉軸，如果可以平順運轉，代表電機轉軸是正常的。c. 外觀是否有損傷：目視檢查是否有外觀上的任何損壞，是否有松脫的螺絲。d. 檢查是否有任何

5、組件的缺失。完整的伺服組件包括：伺服驅動器及伺服電機5PIN 電源進線接線端子L、N、R、S、T3PIN UVW 電機動力線接線端子 U、V、W3PIN剎車電阻連接線P、D、CDB25控制端子接線端子公頭DB15電機編碼器接線端子公頭如果有任何以上的情形發生，請與我們聯系以獲得妥善解決。1.2產品型號對照伺服驅動器伺服電機第二章安裝2.1考前須知 驅動器固定必須可靠，固定螺絲必須鎖緊，固定處必須牢固，防止振動。 驅動器與電機間的連線不能拉緊，且動力線與編碼器線最好不要并列走線驅動器安裝時，應防止粉塵或鐵屑進入驅動器內部。 電機軸心與設備的軸心對心偏差要小。 電機必須可靠固定。 驅動器，電機，以

6、及剎車電阻不要接觸易燃物品，否那么可能引起火災。 驅動器與電機不可過多堆疊，防止受壓損壞和跌落。 驅動器與電機禁止承受沖擊。 驅動器與電機的儲存于安裝必須滿足環境條件要求。項曰驅動器要求由機要求工作環境溫/濕度-10 C55 C,濕度：小干 80%0 C40 C,濕度小干 80%儲存環境溫/濕度-25 C70 C濕度小干 80% .-40 C50 C濕度小干 80%振動小于0 5G其它工作環境控制柜內、無粉塵、枯燥、無腐蝕性氣體、無易燃物、少濕氣、通風良好、防止陽光直射室內、無腐蝕性氣體、無易燃 物、防止陽光直射2.3伺服驅動器安裝2.3.1安裝方向伺服驅動器的正確安裝方向是垂直直立，且按鍵位

7、于上方。如圖2.1所示LU10Liln(I.2 Omni (0. 79 i n)圖2.1正確與錯誤的驅動器安裝方向示意圖232安裝固定安裝時，應擰緊驅動器后部的4個固定螺絲。安裝間隔驅動器與控制柜箱體，及其它電子設備間應留有規定的間隔。最小間隔如圖2.2所示。通風散熱多臺驅動器安裝時，應綜合考慮每臺的散熱要求，在電氣控制柜中安裝散熱風扇，保證有垂直方向的風對驅動器的散熱片散熱。多臺驅動器安裝最小間隔如圖2.3所示。圖2.2最小安裝間隔示意圖圖2.3多臺驅動器最小安裝間隔及散熱示意圖235 安裝尺寸之山伺服驅動器安裝尺寸如圖2.4所示HOTM'.inL圖2.4之山伺服驅動器安裝尺寸2.4

8、伺服電機安裝241安裝方法水平安裝：為防止水、油等液體自電機線口流入，將電纜出口至于下方垂直安裝：假設電機軸朝上安裝且附有減速機時，需防止減速機內的油漬經電機軸滲 入電機。安裝考前須知安裝及拆卸帶輪時，勿用榔頭敲擊電機或電機軸，防止造成電機軸承與編碼器的損壞。應米用螺旋式壓拔工具拆裝。電機軸的伸出量需充分，否那么容易使電機運動時產生振動。固定電機時需用止松墊圈緊固，防止電機松脫。電機不可承受大的軸向與徑向負載，建議使用彈性聯軸器連接。電機安裝尺寸電機安裝尺寸如圖2.5(a)(b)所示(b) 90ST-M02430(之山伺服電機)圖2.5之山伺服電機安裝尺寸2.5電機旋轉方向定義本手冊描述的電機

9、旋轉方向按如下方式定義：面對電機軸伸出局部，轉動軸逆時針旋轉為正傳，轉動軸順時針旋轉為反轉。如圖2.6所示順時針CW 逆時針CCW圖2.6電機旋轉方向第三章 信號與接線3.1考前須知接線應由專門的技術人員進行。接線或是檢修一定要先切斷主電源，經過十分鐘，待電源指示燈熄滅前方可以 進行。請確保伺服驅動器及伺服電機的接地良好。接線電纜不能有任何損傷，接線電纜上不要懸掛重物3.2接線端子簡介如圖3-1所示，電源指示燈為電源標志。當電源指示燈未熄滅時，說明機殼內 電容仍殘留有電。此時請不要翻開機殼或是進行接線操作，以免造成觸電事故。按 鍵與數碼管為進行設置以及顯示的部件。驅動器面板的其它端子名稱及各自

10、功能與 考前須知見表3.1表3.1驅動器面板端子簡介端子名功能使用考前須知UVW電機動力線連接端子必須要和電機U、V、W對應連接RSTLN主電源以及控制電源接線端子RST為主回路電源輸入端子AC220V50HZ，不要與電機輸出端子U、V、W連接M MB到車電址線接制悴LN 為控制回路電源輸入端子AC220V50HZCN1電機編碼器連接端子注意端子每個口的疋義，具體疋義見3.3CN2上位機通訊連接端子注意端子每個口的疋義，具體疋義見3.4PG接地端子在使用過程中，電機以及驅動器必須可靠接地PDC剎車電阻接線端子正確使用內置剎車電阻或是外接剎車電 阻，均要正確連接該端子圖3-1驅動器接線端子3.3

11、電機編碼器連接端子CN13.3.1CN1端子配置圖3.2為驅動器的電機編碼器連接端子CN1的配置圖，CN1為15芯插座。876543 Tp丄|丄1514131211 T09圖3.2電機編碼器連接端子面對插頭的焊片看3.3.2CN1 功能描述表3.2電機編碼器連接端子CN1功能描述引腳號信號名稱記號功能描述15V電源VCC+5V電機編碼器+5V電源2編碼器A+輸入A+與編碼器A+連接3編碼器B+輸入B+與編碼器B+連接4編碼器Z+輸入Z+與編碼器Z+連接5編碼器A-輸入A-與編碼器A-連接6編碼器B-輸入B-與編碼器B-連接7編碼器Z-輸入Z-與編碼器Z-連接8編碼器U+輸入U+與編碼器U+連接

12、9編碼器V+輸入V+與編碼器 V+連接222功描述1能信號名稱13 12 11 訓9 8 7 6 5| 4|L3 2 13.4.1CN2 端子配置以COM-為地，圖3.3為驅動器的上位機通訊連接端子CN2的配置圖，CN2為25芯插座。圖3.3上位機通訊連接端子面對插頭的焊片看3.4.2CN2 功能描述表3.3上位機通訊連接端子CN2功能描述引腳號伺服準備好信號輸入輸出方式DO110編碼器W+輸入W+與編碼器W+連接11編碼器U-輸入U-與編碼器U-連接12編碼器V-輸入V-與編碼器V-連接13編碼器W-輸入W-與編碼器W-連接14缺省15電源公共地GND 0V電機編碼器電源公共地3.4上位機通

13、訊連接端子CN2D01為0時代表伺服電源和主電源工 作正常，驅動器沒有報警，驅動器準備 好。D01為1時代表主電源或驅動器有報 警，驅動器沒有準備好。開路輸出輸出電機編碼器Z信號2D02D02為0代表編碼器Z信號沒有出現。同上D02為1代表編碼器 Z信號出現。3D03位置模式下輸出位置到達信號同上4CANHCAN總線信號伺服使能信號DI1為0代表驅動器關閉，停止工作。DI1為1代表允許驅動器工作。以C0M+ 為正,DI5DI1注1:當從DI1從0至U 1前，電機必須為負，光耦輸入靜止。注2 :打到DI1為1后，至少等待 50ms輸入命令。6DI2混合模式下，模式切換信號同上7DI3模擬輸入速度

14、模式下的零速信號同上8CANLCAN總線信號輸入IO電源，用來驅動輸入IO的光耦，9COM+DC1224V，電流大于100mA10COM-輸出IO地11A+差分輸出編碼器A信號+差分輸出12A-差分輸出編碼器A信號-差分輸出13B+差分輸出編碼器B信號+差分輸出14B-差分輸出編碼器B信號-差分輸出15Z+差分輸出編碼器Z信號+差分輸出16z-差分輸出編碼器Z信號-差分輸出外部輸入差分脈由參數PR28 設定17Pulse+沖+脈沖輸入方式：差分輸入外部輸入差分脈PR28=0 ，正交脈18Pulse-沖-沖輸入差分輸入外部輸入方向脈PR28=1，脈沖+方19Di葉沖+向模式脈沖雙沿差分輸入20D

15、ir-外部輸入方向脈計數差分輸入沖-PR28=2，脈沖+方向模式脈沖單沿計數21VADIN外部AD命令輸入端模擬22SCI_TXRS232發送端23SCI_RXRS2：32接收端24GND地夕卜:部AD地此端子最好不要連接25GND外部AD地3.5信號輸入輸出模式3.5.1 輸入10模式由用戶提供電源，DC1224V ，電流大于 100mA ;電源極性接反，會使驅動器不能工作。輸出IO模式圖3.5輸出10模式外部電源由用戶提供，如果電源的極性接反，會使伺服驅動器損壞。輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關量輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求

16、或輸出直接與電源連接，會使伺服驅動器損壞；如果負載是繼電器等電感性負載，必須在負載兩端反并聯續流二極管。如果續流二極管接反，會使伺服驅動器損壞。差分輸入輸出差分輸入輸出模式分別為經AM26LS32 與AM26LS31或類似器件輸入與輸出的模式。3.6標準接線方法1 電源進線接法注：RST接三相交流電源(200-230V,50-60HZ),如果用單相電源請接RS兩端。LN接單相交流電源(200-230V , 50-60HZ )。接線時， PG端必須接地。(2 )電機動力線接法注：驅動器 UVW 必須與電機 UVW 對應，不能顛倒。電機機殼地必須接 驅動器PG端。(3) 剎車電阻接法(PDC端子)

17、當使用內置剎車電阻時，請直接將DC端短接。使用外置剎車電阻時，請將外置剎車電阻連接于PC之間。(4) CN1 (編碼器接線端子)接線方法注：接線時，只需將CN1各端與伺服電機編碼器相應端連接即可(5) CN2端子接線方法CN2端各端子的介紹見上節。根據不同的需要，用戶可參閱上節的端子信號介紹自行接線。如有疑問，請與我們聯系解決。第四章參數說明4.1參數一覽表參數號參數名稱功能說明Q1100A出廠值Q1200B出廠值本伺服控制器有六種工作模式：0 :速度模式1 :位置模式2 :轉矩模式3 :轉矩與位置混合模式4 :轉矩與速度混合模式5 :速度與位置混合模式在速度模式下，伺服控制器將根據 參數26

18、 設定值的不同，分別從外部輸入脈沖，外部AD輸入，內部存放器參數 14 取得速度指令，令電機以 該轉速速度運行。在位置模式下，伺服控制器將根據 參數27 設定值的不同，分別從外部輸入脈沖，外部AD輸入，內部存放器工作模式 設定參數 14 取得位置指令，令電機定 位到該位置處。在轉矩模式下，伺服控制器將根據參數25 設定值的不同，分別從外部輸入脈沖，外部AD輸入，內部存放器參數 24 取得轉矩指令，令電機以 該轉矩運行。當電機處于轉矩與位置混合模式時，控制器將根據外部輸入 2的狀態， 決定電機的工作模式。 如果外部輸入2 為1高電平，電機將工作在位置模式， 否那么切換到轉矩模式。當電機處于轉矩與

19、速度混合模式時，控制器將根據外部輸入2的狀態決定電機的工作模式。如果外部輸入 為高，那么電機工作在速度模式，否那么工當電機處于位置與速度混合模式 時，控制器將根據外部輸入2的狀態決定電機的工作模式。如果外部輸入 為高，那么電機工作在位置模式，否那么 工作在速度模式。電機選擇1 0本控制器適應的電機有如下幾種：0 :主伺服電機 130ST-M10010、130ST -M05025/M05020、130ST- M06015130ST -M07720/M07725等1 :搖床伺服電機 90ST-M02430、80ST -M02430等參數0和1用來配置控制器對應的電 機型號。當此參數為0時，說明正在

20、使用主伺服電機；當此參數為 1時，說明正在使用搖 床伺服電機型號的電機。另：在恢復參數默認值時，必須先 設置此參數，當此參數設置為1102時，將恢復為默認搖床伺服電機參數， 設置為1202時，恢復為主伺服電機參 數。其它值那么出錯。2監控內容0:剩余脈沖數1:實際速度2:Q軸電流值轉矩值3:D軸電流值4:已發脈沖數5:設定轉速值6:母線電壓值7:AD輸入原始采樣值8:反應脈沖數本參數用來設定，在可工作狀態1狀態下 面板顯示的內容。053方向位Lu * 1，111 , / J = H J 1 J 1 1。該參數用來更改外部輸入的方向。當 改變該位的值后，外部輸入的正負對 電機轉速的正反影響將被更

21、改。0 :正轉輸入正，正轉，輸入負， 反轉1 :反轉輸入負，正轉， 輸入正，反004電子齒輪分母設置位置指令脈沖的分倍頻電子齒輪在位置控制模式下，通過對Pr4 ,Pr5參數的設置，可以方便地與各種脈 沖源相匹配，以到達用戶理想的控制 分辨率即角度/脈沖 P x G=N x C X 4P:輸入指令的脈沖數；G :電子齒輪比，值為Pr5/Pr4。N :電機旋轉圈數C :光電編碼器線數/轉，本系統電機米用編碼器為 2500 線。例：如輸入8000個脈沖，電機轉1圈那么 n=1 ; P=8000; C=2500;所以G=5/4;所以Pr5設為5; Pr4設為4電子齒輪比推薦范圍為1/50 < G

22、 < 50115電子齒輪分子1016加速時間該參數設定電機從0加速到額定轉速所需要的時間單位：ms 即如果該參數設置為990，代表電機加速時間為990ms。與Pr49、Pr51配合使用，例：如Pr49設置為有效時，Pr5仁80,那么代表電機從 0加速到80需要Pr49代表的時間，電機從80加速到額定轉速需要Pr6代表的時間。例：如Pr49設置為無效時，電機從C加速到額定轉速需要Pr6代表的時間加速特性為分段線性。僅用于速度控制方式，位置控制方 式無效19907減速時間該參數設定電機從0加速到額定轉速所需要的時間單位：ms即如果該參數設置為1 ,代表電機減速時間為1ms。與Pr50、Pr5

23、1配合使用，例：如Pr50設置為有效時，Pr5仁80 , 那么代表電機從額定轉速減速到80需要Pr7代表的時間，電機從80減速到0需要Pr50代表的時間。例如 Pr50 設置為無效時 由機從額150定轉速減速到0需要Pr7代表的時間 減速特性為分段線性。8位置環比 例系數設定位置環調節器的比例增益設置值越大，增益越咼，剛度越大， 相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后 量越小，減小位置跟蹤誤差；但數值 太大可能會引起振蕩或超調。具體位置環比例系數數值為Pr8/100。 151489位置環微分系數具體位置環微分糸數數值為Pr9/100。100010!速度環比 例系數用于電機正方向加速時。具體速度環比例

24、系數數值為Pr10/100。設置值越大，增益越咼，剛度越大。 般情況下，負載慣量越大，設定值 越大。在系統不產生振蕩的條件下，盡量 設定的較大2579160011速度環積分系數用于電機正方向加速時。具體速度環積分系數數值為Pr11/10000。設置值越大，積分速度越快，系統 抵抗偏差越強，即剛度越大，但太大 容易產生超調。32012012電流環比具體電例系數1流環比例系數數值為Pr12/100。201713電流環積具體電分系數1流環積分系數數值為Pr13/10000。1151414內部存放器用于設定電機轉速單位：r/mi n 用于自測試工作狀態2100110015錯誤保存 存放器 1該處保存最

25、后一個報警值的錯誤碼Pr15=1:參數校驗出錯，檢查EEPROM是否已損壞Pr15=2 :未使用參數Pr15=3 :超速Pr15=4 :過壓Pr15=5 :欠壓Pr15=6:位置環跟蹤誤差過大Pr15=7:剎車電阻過載Pr15=8:電機型號不存在或額定電流設定超出范圍Pr15=9:過流00Pr15=10:編碼器未連接Pr15=11:編碼器錯誤Pr15=12 :過載Pr15=13:過流一Pr15=14 :未使用參數Pr15=15 :堵轉Pr15=16:過流二Pr15=18+ :干擾16錯誤保存 存放器2該處保存倒數第二個報警值的錯誤 碼，數值與 Pr15 對應錯誤內容 致。0017錯誤保存 存放

26、器3該處保存倒數第三個報警值的錯誤 碼，數值與 Pr15 對應錯誤內容 致。0018錯誤保存 存放器4該處保存倒數第四個報警值的錯誤 碼，數值與 Pr15 對應錯誤內容 致。0019AD零點具體設定請參考2048204820AD增益設定模擬量速度輸入電壓和電機實 際轉速之間的比例關系具體數值為Pr20/10010010021ENABLE可運仃狀態的使能參數，具體設置如 下：Pr2仁0 :在可運行態下正常運行。Pr2仁1 :在可運行狀態下，忽略外部 命令，按照自測試模式工作。0022轉矩模式 下的速度 限值在轉矩控制模式下，代表電機運行 的最大轉速RPM限制。可防止輕載情況下出現的超速現 象。2

27、0020023輸入脈沖 平滑度此值為1.5ms內，最大的可輸入脈沖數。30030024轉矩設定 值用于設定轉矩給定值。 Pr24=1000時，代表額定轉矩設定。10010025電流環輸 入模式用于設定電流環給定值的輸入模式。Pr25=0 :脈沖輸入。Pr25=1: AD 輸入。Pr25=2:存放器設定。0026速度環輸入模式用于設定速度環給定值的輸入模式。 設定方式同 Pr25 致。0027位置環輸入模式用于設定位置環給定值的輸入模式。 設定方式同 Pr25 致。0028脈沖輸入 模式用于設定輸入脈沖的模式：Pr28=0 :正交脈沖輸入。Pr28=1:脈沖+方向模式脈沖雙沿計22數。Pr28=

28、2 :脈沖+方向模式脈沖單沿計數29位置環前 饋增益系 數用于設定位置環的前饋增益。位置環的前饋增益增大，控制系統 的高速響應特性提高，但會使系統的 位置環不穩定，容易產生振蕩。除非需要很高的響應特性，該參數 通常為0。具體的設置數值為Pr29/100 。070030剎車周期用于設定剎車開啟電壓到達后的剎 車周期。具體數值為 Pr30 x 100us。101031剎車占空 比用于設定剎車開啟電壓到達后的剎 車占空比。剎車的占空比為Pr31/Pr30。5532剎車開啟電壓值用于設定剎車開啟電壓值，單位：V。33038033剎車關閉電壓值用于設定剎車關閉電壓值，單位：V。37037034電壓過壓

29、報警閥值用于設定電壓過壓報警閥值，單位：V。41041035電壓欠壓 報警閥值用于設定電壓欠壓報警閥值，單位：V。12012036剎車電阻 過載報警 值用于設定剎車電阻工作時間限定 值。當剎車電阻連續工作時間超過Pr36x 1ms時，發生剎車電阻過載報警。1000100037脈沖速度設定增益用于外部脈沖輸入速度指令時。實際的轉速設定為：3000rpm x Pr37/100*Fre_in/1MFren為外部脈沖輸入頻率。脈沖速度增益的具體數值為Pr37/100。2000220038I/O設置用于設定I/O口，具體設置如下：Pr38_Bit 0=0: RDY信號輸出低有效。Pr38_Bit 0=1

30、: RDY信號輸出高有效。Pr38_Bit仁0: AD 信號只負，在 Bit為1時有效。Pr38_Bit仁1: AD 信號只正，在 Bit2為1時有效。Pr38 Bit 2=0 :不對單向 AD速度做2 11出限制。Pr38_Bit 2=1:對單向 AD速度做出限制。其中Pr38_Bit 0代外表對驅動器控制 面板最右邊的數碼管，向左依次類推 為 Pr38_Bit 1、 Pr38_Bit 2。39位置環輸 出濾波系 數用于設定位置環的低通濾波器截止 頻率。本濾波器的作用是增加復合位置控 制的穩定性。具體數值為 Pr39/1000。080040速度環輸 出濾波系 數用于設定速度環濾波器特性。數值

31、越小，截止頻率越低，電機產 生的噪聲越小。如果負載慣量太大， 可以適當減小設定值，但數值太小， 會造成響應變慢，可能引起振蕩。數值越大，截止頻率越咼，速度反 饋相應越快。如果要求較咼的速度響 應，可以適當增加設定值。具體數值為 Pr40/1000。020041電流環輸 出濾波系 數用于設定轉矩指令濾波器特性。用于抑制轉矩產生的諧振。數值越小，截止頻率越低，電機產 生的振動和噪聲越小，如果負載慣量 很大，可以適當減小設定值，但數值 太小，會造成響應變慢，可能引起振 蕩。數值越大，截止頻率越咼，相應越 快。如果需要較咼的轉矩相應，可以 適當增加設定值。具體數值為 Pr41/1000。010042速

32、度正限 幅用于設定正向旋轉的最咼轉速。具體數值為(Pr42/1000) X 3000，單 位：RPM 。100035043速度負限 幅用于設定正向旋轉的最咼轉速。具體數值為-(Pr43/1000) X 3000 , 單位：RPM。100035044轉矩正限 幅用于設定正向旋轉的最咼轉矩。具體數值為 (Pr44/1000) X額定轉 矩，單位：N.m。2500250045轉矩負限 幅用于設定正向旋轉的最咼轉矩。具體數值為-(Pr45/1000) X額定轉 矩，單位;N.m2500250046勵磁電壓 正限幅0-1000200200047勵磁電壓 負限幅0-100020030048位置到達 限值該

33、值為允許的位置誤差脈沖數。101049第二段加 速度時間用于設定分段加速時低速局部的加 速時間。設為-1代表無效，沒有分段加速。與Pr6、Pr51配合使用， 單位：ms。-170050第二段減 速度時間用于設定分段減速時低速局部的減 速時間。設為-1代表無效，沒有分段減速。與Pr7、Pr51配合使用， 單位：ms。-16051一二段分 界點用于設定分段加減速的速度分界 點。與 Pr6、Pr49 或 Pr7、Pr50 配合使 用，單位：RPM。設為負值表示該功能無效。-1008052過載電流 值允許1分鐘的過載電流設定值。具體數值為 Pr52/1000，單位：A。1500100053過流設定 值

34、允許1秒鐘的過電流設定值。具體數值為 Pr53/1000，單位：A。2000150054輸出分頻編碼器輸出分頻數有效設定范圍：0-255分頻數為Pr54+1,如Pr54=0 ，那么分頻比為1 ;Pr54=255，那么分頻比為 256。1155電流加速度1設為負值表示該功能無效。-10-1056電流加速度2設為負值表示該功能無效。-10-1057電流減速度 1設為負值表示該功能無效。-10-1058電流減速度2設為負值表示該功能無效。-10-1059電流一二 段分界占設為負值表示該功能無效。具體數值為 Pr59/1000。-100-100601 丿, J八、速度環防飽和系數1設為負值表示該功能無

35、效。具體數值為 Pr60/100000。1-161速度環防飽和系數 2設為負值表示該功能無效。一 具體數值為 Pr61/100000。1-162速度環比與Pr10配合使用，用于電機反方向2579-1500例系數2加速時具體速Pr62/100度環比例系數數值為。與Pr11配合使用，用于電機反方向63速度環積 分系數2加速時。具體速度環積分系數數值為320-10Pr63/10000。° 允許的位用于設定位置誤差放大報警。64置誤差脈具體數值為 Pr64 X 10。1000010000沖65-電機額定用于設置電機額定電流。3460電流值具體數值為 Pr65/10 ，單位：A。66-電機額定

36、用于設置電機額定頻率。200200頻率具體數值為Pr66，單位：Hz。67轉速濾波 系數用于設定轉速濾波系數。 具體數值為Pr67/1000。400400過流報警用于啟動過流報警。當Pr68/1000=1時，代表電機工作68在額定電流下。具體數值為 Pr68/1000 ，單位：倍35003500額定電流。用于設定是否屏蔽報警信號：69報警屏蔽Pr69=0:不屏蔽報警信號。00Pr69=-1:屏蔽報警信號。用于設置RS232串口通信的波特率：Pr70=0:串口關閉。Pr70=1波特率為 115200 BPS。70串口模式Pr70=2Pr70=3波特率為230400 BPS 。 波特率為46080

37、0 BPS 。00Pr70=4波特率為 921600 BPS。Pr70=5波特率為 57600 BPS。Pr70=6波特率為 38400 BPS。用于設置串口命令的發送：Pr71_Bit 0=0:其它。Pr71_Bit 0=1:串口命令。Pr71_Bit仁0:不發送串口數據。Pr71_Bit仁1:發送串口數據。71串口命令Pr71_Bit 2=0 :不啟動命令由串口發送。00Pr71_Bit 2=1 :啟動命令由串口發送。其中Pr71_Bit 0代外表對驅動器控制面板最右邊的數碼管，向左依次類推為Pr71_Bit 1、Pr71_Bit 2。72串口回送數據數1173一通道數據定義用于串口通信的

38、PC數字示波器顯示：Pr73=0 :命令脈沖數Pr73=1 :回饋脈沖數Pr73=2 :速度設定Pr73=3 :速度反應Pr73=4 :轉矩設定Pr73=5 :轉矩反應Pr73=6: d軸電流設定Pr73=7: d電流反應Pr73=8: a相電流Pr73=9: b相電流其它：母線電壓 (1 : 566V)0074二通道數據定義用于PC監測0075三通道數據定義用于PC監測0076非用戶參數35635677數字輸入1用于設定IN1濾波時間。202078數字輸入2用于設定IN2濾波時間。202079數字輸入3用于設定IN3濾波時間。202080非用戶參 數8881復位82恢復默認 設置注意：在使用

39、此功能前，必先設置好 Pr1的值。設置方法參見Pr1說明。第五章面板顯示與操作MODE ，5.1面板介紹面板由五個數碼管以及五個按鍵和一個指示燈組成。五個按鍵分別為SET, UP，DOWN,SHIFT. 指示燈指示通電狀態。如圖5-1所示I DQDDOD dnb oIMODEPowerSETSHIFT圖5-1操作面板MODE 鍵：用來轉換伺服控制器的狀態。控制器有四種狀態：可運行狀態 1:在此狀態下，伺服可以根據 IO 口的命令正常工作，數碼管顯示 內容根據參數2的不同顯示不同的內容。可運行狀態 2:當在此狀態下，顯示內容固定為電機的實際轉速。其它與可運行 狀態1完全相同。參數設定狀態：在此狀

40、態下可以進行參數的修改與設定。自測試狀態：在此狀態下，電機可根據參數14設定的速度轉動。按下MODE 鍵后，伺服的狀態將在上述四種狀態下循環切換。SET鍵：確定鍵。UP鍵：參數值加。DOWN 鍵：參數值減。SHIFT鍵：切換設定的數位。5.2電機自測試上電后，控制器處于可運行狀態 1，此時連續按兩次M ODE鍵，電機將進入自測試狀態面板上顯示tt-，如圖5-2所示。此時，按UP鍵，電時機依參數14設定的轉數轉動。在電機轉動后，按下DOWN 鍵，此會停止轉動圖5-2電機自測試面板顯示5.3參數修改與設定利用MODE 鍵，將控制器切換為參數設定狀態面板上顯示PrOOO ,如圖5-3所示。利用 UP

41、與DOWN 鍵轉換到要設定的參數號后，按SET鍵，將顯示此參數的內容，此時可利用UP與DOWN鍵，修改此參數的內容。修改完成后，按SET 鍵，那么修改后的參數將被保存。參數PrOOO參數Pr001參數Pr081SETmrini i?WtJ 1 :PhQBI參數Pr0824 1 ：5-2電機參數設定狀態面板顯示注意：1.在自測試狀態與參數設定狀態下時，電機將會忽略上位機命令。2.在電機正在運行中，控制器狀態只能在可運行狀態1與可運行狀態2之間切換。5.4橫機專用伺服初始化步驟以1100A 伺服驅動器為例：按MODE鍵選擇進入參數調整模式，按上下鍵選擇參數為Pr01,按SET鍵進去Pr01進行參數

42、設定，按上下鍵修改參數，對于不同驅動器及配合電機可參考Pr01參數詳解進行設置。按set鍵確認，繼續進入參數調整模式，并按上下鍵選擇參數為Pr82,按SET鍵設定 Pr82，作用為恢復 1100A 的各參數設定出廠值，繼續進入參數調整模式，并按上下鍵選擇參數為Pr81,按SET鍵設定 Pr81，復位1100A 驅動器。第六章運行及報警處理6.1 運行前檢查1接線伺服驅動器的電源輸入RSTLN 必須連接正確。伺服驅動器的輸出和電機的電源UVW 必須連接一致。各個電源RST， LN 與伺服驅動器的輸出 UVW 沒有短路。伺服驅動器與伺服電機已經可靠接地。剎車電阻接線端PDC 連接正確。2 使用環境

43、環境滿足第一章要求的使用環境。3 機械連接機械連接方式滿足第一章的要求。電機與驅動器必須可靠固定。注意：在使用伺服電機前，請使用驅動器的自測試模式運行電機，確認電機可以正常運行時，再將伺服驅動器及電機進行安裝連接。6.2啟動運行在正確運行伺服電機前，必須先進行參數確實認。確保，伺服工作在需要的模式下。否那么，可能會出現無法預測的運行狀態。要想讓伺服驅動器正確響應外部輸入的使能信號，必須先正確設置Pr21參數。當Pr2仁1時，驅動器處于按鍵有效模式，此時，只能利用UP與DOWN按鍵來控制電機的運行與停止。當Pr2仁0時，電機將響應外部10，IN1信號。當IN1有效時低電平電機使能，否那么停止。請

44、用參數 Pr00 選擇需要的控制模式。具體請參閱第四章參數詳解，即表4.26.3通電試運行通電前電機空載，即電機軸上不要加負載。固定電機，控制電機加減速的沖擊。接線按圖6.1接線，主電路端子，三相AC220V 接R、S、T端子單相AC220V接R、S端子。控制電壓端子 L、N接單相 AC220V 。伺服驅動器DC12 2 4 V伺服使能COM + 91VCCAl CL,A+ 11A5QA-3Bl1 6B=4Z+7Z- 8U+119V+2rV-10 1 W+13W-1uGND14NCV'WIPE外殼伺服電機130 系 列圖6.1試運行接線圖面板操作參照5.2電機自測試方式操作。6.4位置

45、控制模式 641接線按圖6.2接線，主電路端子，三相AC220V 接R、S、T端子單相AC220V接R、S端子。控制電壓端子 L、N接單相 AC220VPEDC12 2 4 V伺服使能位置指令PUSLE位置指令DIRB FNc Mrst Ln伺服驅動器COM+SON .T1CN1ABB-8氓V+12U+U-V-1tW+13W=GND伺服準備好輸岀公共端CN21PULS+CN2PULS-夕卜殼伺服電機 130系列圖6.2位置控制接線圖操作在位置控制模式下，位置指令來源于 CN2上的PULSE與DIR端子。本控制器可以接受三種模式的位置指令：正交脈沖模式，方向脈沖單沿計數模式，方向脈沖雙沿計數模式。 具體設置方法請參閱參數 Pr27與Pr28。在位置模式下，可以設置相應的電子齒輪比，以適應不同的要求。具體請查閱參數說明中參數 Pr04與Pr05。.6.5速度控制模式接線按圖6.3接線，主電路端子