1、NMEA-0183標準NMEA0183NMEA 0183 是美國國家海洋電子協會（ National Marine Electronics Association ）為海用電子設備制定的標準格式。目前業已成了 GPS導航設備統一的 RTCM（ Radio Technical Commission for Maritime services）標準協議。序號命令說明最大幀長1$GPGGA全球定位數據722$GPGSA衛星 PRN數據653$GPGSV衛星狀態信息2104$GPRMC運輸定位數據705$GPVTG地面速度信息346$GPGLL大地坐標信息7$GPZDAUTC時間和日期注：發送次序 $

2、PZDA、$GPGGA、$GPGLL、$GPVTG、$GPGSA、$GPGSV*3、$GPRMC協議幀總說明：該協議采用 ASCII碼，其串行通信默認參數為： 波特率=4800bps，數據位 =8bit，開始位 =1bit，停止位 =1bit， 無奇偶校驗。幀格式形如： $aaccc,ddd,ddd, ,ddd*hh<CR><LF> 1、“ $”幀命令起始位2、aaccc 地址域，前兩位為識別符，后三位為語句名3、ddd ddd數據4、“* ”校驗和前綴5、hh校驗和（ checksum）， $與* 之間所有字符 ASCII碼的校驗和（各字節做異或運算，得到校驗和后，再

3、轉換 16 進制格式的 ASCII字符。）6、<CR><LF> C（R Carriage Return） + LF（ Line Feed）幀結束，回車和換行GPGGAGPS固定數據輸出語句，這是一幀GPS定位的主要數據，也是使用最廣的數據。$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>*<15><CR

4、><LF><1> UTC時間，格式為 hhmmss.sss。<2> 緯度，格式為 ddmm.mmmm （前導位數不足則補 0）。<3> 緯度半球， N 或 S（北緯或南緯）。<4> 經度，格式為 dddmm.mmmm （前導位數不足則補 0）。<5> 經度半球， E或 W（東經或西經）。<6> 定位質量指示， 0=定位無效， 1=定位有效。<7> 使用衛星數量，從 00 到 12（前導位數不足則補 0）。<8> 水平精確度， 0.5 到 99.9。<9> 天線離海平面的

5、高度， 9999.9 到 9999.9 米<10> 高度單位， M 表示單位米。<11> 大地橢球面相對海平面的高度（ 999.9 到 9999.9）。<12> 高度單位， M 表示單位米。<13> 差分 GPS數據期限（ RTCMSC104），最后設立 RTCM傳送的秒數量。<14> 差分參考基站標號，從0000 到 1023（前導位數不足則補 0）。<15> 校驗和。GPGSAGPS精度指針及使用衛星格式$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,&

6、lt;6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>,<13>,<14>,<15>,<16>,<17>*<18><CR><LF<1> 模式 2：M = 手動， A = 自動。<2> 模式 1：定位型式 1 = 未定位， 2 = 二維定位， 3 = 三維定位。<3> 第 1 信道正在使用的衛星 PRN碼編號（ Pseudo Random Noise，偽隨機噪聲碼）， 01 至 32（

7、前導位數不足則補 0，最多可接收 12 顆衛星信息）。<4> 第 2 信道正在使用的衛星 PRN碼編號<5> 第 3 信道正在使用的衛星 PRN碼編號<6> 第 4 信道正在使用的衛星 PRN碼編號<7> 第 5 信道正在使用的衛星 PRN碼編號<8> 第 6 信道正在使用的衛星 PRN碼編號<9> 第 7 信道正在使用的衛星 PRN碼編號<10> 第 8 信道正在使用的衛星PRN碼編號<11> 第 9 信道正在使用的衛星PRN碼編號<12> 第 10 信道正在使用的衛星 PRN碼編號&

8、lt;13> 第 11 信道正在使用的衛星 PRN碼編號<14> 第 12 信道正在使用的衛星 PRN碼編號<15> PDOP綜合位置精度因子（ 0.5 99.9）<16> HDOP水平精度因子（ 0.5 99.9）<17> VDOP垂直精度因子（ 0.5 99.9）<18> 校驗和GPGSV可視衛星狀態輸出語句$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,.,<4>,<5>,<6>,&

9、lt;7>*<8><CR><LF><1> 總的 GSV語句電文數。<2> 當前 GSV語句號。<3> 可視衛星總數， 00 至 12。<4> 衛星編號， 01 至 32。<5> 衛星仰角， 00 至 90 度。<6> 衛星方位角， 000 至 359 度。實際值。<7> 信噪比（ C/No）， 00 至 99dB；無表未接收到訊號。<8> 校驗和。注：每條語句最多包括四顆衛星的信息，每顆衛星的信息有四個數據項，即：衛星編號、衛星仰角、衛星方位角、信噪比。GP

10、RMC推薦最小數據量的 GPS信息（ Recommended Minimum Specific GPS/TRANSITData）$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*<13><CR><LF><1> UTC（ Coordinated Universal Time）時間， hhmmss（時分秒）格式<2> 定位狀態， A

11、=有效定位， V=無效定位<3> Latitude ，緯度 ddmm.mmmm （度分）格式（前導位數不足則補0）<4> 緯度半球 N（北半球）或 S（南半球）<5> Longitude，經度 dddmm.mmmm （度分）格式（前導位數不足則補0）<6> 經度半球 E（東經）或 W（西經）<7> 地面速率（ 000.0999.9 節， Knot，前導位數不足則補 0）<8> 地面航向（ 000.0359.9 度，以真北為參考基準，前導位數不足則補0）<9> UTC日期， ddmmyy（日月年）格式<10

12、> Magnetic Variation ，磁偏角（ 000.0180.0 度，前導位數不足則補 0）<11> Declination ，磁偏角方向， E（東）或 W（西）<12> Mode Indicator ，模式指示（僅 NMEA0183 3.00 版本輸出， A=自主定位， D=差分， E=估算， N=數據無效）<13> 校驗和。GPVTG地面速度信息$GPVTG,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>*&

13、lt;10><1> 真北參照系運動角度（ 000 到 359 度，前導位數不足則補0）。<2> 運動角度參照系， <>nmea 數據如下：$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,5.7,M,0000*77$GPRMC,121252.000,A,3958.3032,N,11629.6046,E,15.15,359.95,070306,A*54$GPVTG,359.95,T,M,15.15,N,28.0,K,A*04$GPGGA,121253.000,3937.3090,N,11

14、611.6057,E,1,06,1.2,44.6,M,5.7,M,0000*72$GPGSA,A,3,14,15,05,22,18,26,2.1,1.2,1.7*3D$GPGSV,3,1,10,18,84,067,23,09,67,067,27,22,49,312,28,15,47,231,30*70$GPGSV,3,2,10,21,32,199,23,14,25,272,24,05,21,140,32,26,14,070,20*7E$GPGSV,3,3,10,29,07,074,30,07,163,28*7D說明： NMEA0183 格式以 “$開”始，主要語句有 GPGGA， GPVTG，

15、 GPRMC等1、 GPSDOPand Active Satellites（ GSA）當前衛星信息$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><cr></cr><lf></lf><1>模式 ：M = 手動， A = 自動。<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二維定位， 3 = 三維定位。<3>PRN 數字： 01 至 3

16、2 表天空使用中的衛星編號，最多可接收12 顆衛星信息。<4> PDOP位置精度因子（ 0.599.9）<5> HDOP 水平精度因子（ 0.599.9）<6> VDOP垂直精度因子（ 0.599.9）<7> Checksum.(檢查位 ).2、 GPSSatellites in View（ GSV）可見衛星信息$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,&

17、lt;8><cr></cr><lf></lf><1> GSV語句的總數<2> 本句 GSV的編號<3> 可見衛星的總數， 00 至 12。<4> 衛星編號， 01 至 32。<5>衛星仰角， 00 至 90 度。<6>衛星方位角， 000 至 359 度。實際值。<7>訊號噪聲比（ C/No）， 00 至 99 dB；無表未接收到訊號。<8>Checksum.(檢查位 ).第<4>,<5>,<6>,<7&

18、gt;項個別衛星會重復出現， 每行最多有四顆衛星。 其余衛星信息會于次一行出現，若未使用，這些字段會空白。3、Global Positioning System Fix Data（ GGA） GPS定位信息$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf><1> UTC時間， hh

19、mmss（時分秒）格式<2> 緯度 ddmm.mmmm （度分）格式（前面的0 也將被傳輸）<3> 緯度半球 N（北半球）或 S（南半球）<4> 經度 dddmm.mmmm （度分）格式（前面的0 也將被傳輸）<5> 經度半球 E（東經）或 W（西經）<6> GPS狀態： 0=未定位， 1=非差分定位， 2=差分定位， 6=正在估算<7> 正在使用解算位置的衛星數量（0012）（前面的 0 也將被傳輸）<8> HDOP 水平精度因子（ 0.599.9）<9> 海拔高度（ 9999.999999.9）

20、<10> 地球橢球面相對大地水準面的高度<11> 差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數，如果不是差分定位將為空）<12> 差分站 ID 號 00001023（前面的 0 也將被傳輸，如果不是差分定位將為空）4、Recommended Minimum Specific GPS/TRANSITData（ RMC）推薦定位信息$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<cr></cr><lf></lf><1> UTC時間， hhmmss（時分秒）格式<2> 定位狀態， A=有效定位， V=無效定位<3> 緯度 ddmm.mmmm （度分）格式（前面的0 也將被傳輸）<4> 緯度半球 N（北半球）或 S（南半球）<5> 經度 dddmm.mmmm （度分）格式（前