1、      08級畢業設計（論文）報告專業名稱: 機電一體化 設計課題: 基于PLC控制的材料搬運裝置 導師姓名: 魏潤仙 學生姓名: 宋聰輝 班 級: 08高職機電一體化七班 學 號: 20082340708 畢業設計（論文）任務書畢業設計（論文）題目： 基于PLC控制的材料搬運裝置 專業： 機電一體化 姓名： 宋聰輝 畢業設計（論文）工作起止時間： 20011年3月1日-2011年4月 畢業設計（論文）的內容要求： 1、寫出設計方案與目的 2、PLC及機械手的介紹及選擇 3、設計主體部分 4、模擬與調試 5、梯形圖及指令表的設計

2、指導教師（簽名）： 系主任： 年 月 日摘 要 在工業生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用于柔性自動線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應現場惡劣的環境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。機械手是工業機器人的重要組成部分，在很多情況下它就可以稱為工業機器人。工業機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現代制造業重要的自動

3、化裝備。可編程控制器是繼電器控制和計算機控制出上開發的產品，逐漸發展成以微器處理為核心把自動化技術、計算機技術、通信技術融為一體的新型工業自動控制裝置。本文應用三菱公司生產的可編程控制器FX系列PLC，實現機械手搬運控制系統，該系統充分利用了可編程控制器（PLC）控制功能。使該系統可靠穩定，時期功能范圍得到廣泛應用。 關鍵詞：材料搬運、可編程控制器PLC 、機械手、限位開關目 錄第1章 前言11.1選題背景11.2設計目的及主要內容1設計目的1主要內容1第2章 PLC及機械手的介紹及選擇32.1.可編程控制器PLC32.1.1PLC 慨況3的結構及基本配置4的選型7的選型72.1.4PLC的工

4、作過程72.2機械手7機械手簡介10機械手的選擇12第3章 設計主體部分133.1控制要求133.2控制流程圖133.3I/O分配143.4梯形圖143.5指令表173.6PLC連線圖203.7模擬調試21第4章 論文小結22參考文獻23致謝24第1章 前言1.1選題背景大學三年的專業知識學習生涯即將結束，畢業設計是其中最后一個環節，是對以前所學的知識及所掌握的技能的綜合運用和檢驗。隨著我國經濟的迅速發展，采用PLC的工作原理來控制材料搬運裝置的技術基本已經成熟，其中得到愈來愈廣泛的就是采用PLC控制搬運機械手來實現搬運材料的裝置。在完成大學三年的課程學習和課程、生產實習，我熟練地掌握了機械制

5、圖、機械設計、機械原理等專業基礎課和專業課方面的知識，對機械制造、加工的工藝有了一個系統、全面的理解，達到了學習的目的。對于PLC對機械手搬運材料的控制設計這個實踐性非常強的設計課題，我進行了大量的實習。經過在幾家單位的生產實習，我對于PLC對搬運機械手的控制設計有了一個全新的認識，豐富了許多PLC方面的知識，而對于PLC方面的制造工藝更是實現了零的突破。在指導老師的協助下，同時在現場查閱了很多相關資料，明確了PLC的一般工作原理、制造、工藝過程。并在圖書館借閱了許多相關手冊和書籍，設計中，將充分利用和查閱各種資料，并與同學進行充分討論，盡最大努力搞好本次畢業設計。在設計的過程中，將有一定的困

6、難，但有指導老師的悉心指導和自己的努力，相信會完滿的完成畢業設計任務。由于學生水平有限，而且缺乏經驗，設計中不妥之處在所難免，肯請各位老師指正。1.2設計目的及主要內容1.2.1設計目的1、培養機械設計能力；2、擴展知識結構；3、培養綜合運用能力；4、是課堂教學的有益補充。通過本次論文，進一步加強自己對機械手和PLC的認識，以及它們在生活中廣泛應用。1.2.2主要內容A正確選用機械手和PLC類 B繪制I/O分配 C設計梯形圖 D指令表 E模擬調試第2章 PLC及機械手的介紹及選擇2.1.可編程控制器PLC2.1.1PLC 慨況可編程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，簡稱P

7、C）。與個人計算機的PC相區別，用PLC表示。自二十世紀六十年代美國推出可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller，PLC）取代傳統繼電器控制裝置以來，PLC得到了快速發展，在世界各地得到了廣泛應用。同時，PLC的功能也不斷完善。隨著計算機技術、信號處理技術、控制技術網絡技術的不斷發展和用戶需求的不斷提高，PLC在開關量處理的基礎上增加了模擬量處理和運動控制等功能。今天的PLC不再局限于邏輯控制，在運動控制、過程控制等領域也發揮著十分重要的作用。PLC是由摸仿原繼電器控制原理發展起來的，二十世紀七十年代的PLC只有開關量邏輯控制，首先應用的是汽車制造行業。它以

8、存儲執行邏輯運算、順序控制、定時、計數和運算等操作的指令；并通過數字輸入和輸出操作，來控制各類機械或生產過程。用戶編制的控制程序表達了生產過程的工藝要求，并事先存入PLC的用戶程序存儲器中。運行時按存儲程序的內容逐條執行，以完成工藝流程要求的操作。PLC的CPU內有指示程序步存儲地址的程序計數器，在程序運行過程中，每執行一步該計數器自動加1，程序從起始步（步序號為零）起依次執行到最終步（通常為END指令），然后再返回起始步循環運算。PLC每完成一次循環操作所需的時間稱為一個掃描周期。不同型號的PLC，循環掃描周期在1微秒到幾十微秒之間。PLC用梯形圖編程，在解算邏輯方面，表現出快速的優點，在微

9、秒量級，解算1K邏輯程序不到1毫秒。它把所有的輸入都當成開關量來處理，16位（也有32位的）為一個模擬量。大型PLC使用另外一個CPU來完成模擬量的運算。把計算結果送給PLC的控制器。相同I/O點數的系統，用PLC比用DCS，其成本要低一些（大約能省40%左右）。PLC沒有專用操作站，它用的軟件和硬件都是通用的，所以維護成本比DCS要低很多。一個PLC的控制器，可以接收幾千個I/O點（最多可達8000多個I/O）。如果被控對象主要是設備連鎖、回路很少，采用PLC較為合適。PLC由于采用通用監控軟件，在設計企業的管理信息系統方面，要容易一些。 近10年來，隨著PLC價格的不斷降低和用戶需求的不斷

10、擴大，越來越多的中小設備開始采用PLC進行控制，PLC在我國的應用增長十分迅速。隨著中國經濟的高速發展和基礎自動化水平的不斷提高，今后一段時期內PLC在我國仍將保持高速增長勢頭。 通用PLC應用于專用設備時可以認為它就是一個嵌入式控制器，但PLC相對一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩定性。實際工作中碰到的一些用戶原來采用嵌入式控制器，現在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器PLC是在傳統的順序控制器的基礎上引入了微電子技術、計算機技術、自動控制技術和通訊技術而形成的一代新型工業控制裝置，目的是用來取代繼電器、執行邏輯、記時、計數等順序控制功能，建立柔性的程控系統。國際電工

11、委員會（IEC）頒布了對PLC的規定：可編程控制器是一種數字運算操作的電子系統，專為在工業環境下應用而設計。它采用可編程序的存貯器，用來在其內部存貯執行邏輯運算、順序控制、定時、計數和算術運算等操作的指令，并通過數字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。可編程序控制器及其有關設備，都應按易于與工業控制系統形成一個整體，易于擴充其功能的原則設計。PLC具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。可以預料：在工業控制領域中，PLC控制技術的應用必將形成世界潮流PLC程序既有生產廠家的系統程序，又有用戶自己開發的應用程序，系統程序提供運行平臺，同時，還為P

12、LC程序可靠運行及信息與信息轉換進行必要的公共處理。用戶程序由用戶按控制要求設計。 2.1.2PLC的結構及基本配置和繼電器控制系統類似，PLC控制系統也是由輸入部分、邏輯部分和輸出部分組成。一般講，PLC分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是相同的，對箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內存塊、電源等，當然按CPU性能分成若干型號，并按I/O點數又有若干規格。對模塊式PLC，有CPU模塊、I/O模塊、內存、電源模塊、底板或機架。無任哪種結構類型的PLC，都屬于總線式開放型結構，其I/O能力可按用戶需要進行擴展與組合。CPU的構成：PLC中的CPU是PLC的核心，起神經中樞的作用

13、，每臺PLC至少有一個CPU，它按PLC的系統程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數據，用掃描的方式采集由現場輸入裝置送來的狀態或數據，并存入規定的寄存器中，同時，診斷電源和PLC內部電路的工作狀態和編程過程中的語法錯誤等。進入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經分析后再按指令規定的任務產生相應的控制信號，去指揮有關的控制電路。CPU功能：（1） 用掃描方式（后面介紹）接收現場輸入裝置的狀態或數據，并存入輸入映象寄存器或數據寄存器；（2）接收并存儲從編程器輸入的用戶程序和數據；（3）診斷電源和PC內部電路的工作狀態及編程過程中的語法錯誤；（4）在PC進入運行狀態后：a） 執行用戶程序產生相

14、應的控制信號（從用戶程序存儲器中逐條讀取指令，經命令解釋后，按指令規定的任務產生相應的控制信號，去啟閉有關的控制電路）b） 進行數據處理分時、分渠道地執行數據存取、傳送、組合、比較、變換等動作，完成用戶程序中規定的邏輯或算術運算任務c） 更新輸出狀態輸出實施控制（根據運算結果，更新有關標志位的狀態和輸出映象寄存器的內容，再由輸入映象寄存器或數據寄存器的內容，實現輸出控制、制表、打印、數據通訊等）存儲器 系統程序存儲器存放系統工作程序（監控程序）、模塊化應用功能子程序、命令 解釋、功能子程序的調用管理程序和系統參數 *不能由用戶直接存取 用戶存儲器 用戶程序存儲器存放用戶程序。即用戶通過編程器輸

15、入的用戶程序。 功能存儲器（數據區）存放用戶數據PC的用戶存儲器通常以字（16位/字）為單位來表示存儲容量。注意：系統程序直接關系到PC的性能，不能由用戶直接存取，所以，通常PC產品資料中所指的存儲器形式或存儲方式及容量，是指用戶程序存儲器而言。與通用計算機一樣，主要由運算器、控制器、寄存器及實現它們之間聯系的數據、控制及狀態總線構成，還有外圍芯片、總線接口及有關電路。它確定了進行控制的規模、工作速度、內存容量等。內存主要用于存儲程序及數據，是PLC不可缺少的組成單元。CPU的控制器控制CPU工作，由它讀取指令、解釋指令及執行指令。但工作節奏由震蕩信號控制。 CPU的運算器用于進行數字或邏輯運

16、算，在控制器指揮下工作。CPU的寄存器參與運算，并存儲運算的中間結果，它也是在控制器指揮下工作。CPU雖然劃分為以上幾個部分，但PLC中的CPU芯片實際上就是微處理器，由于電路的高度集成，對CPU內部的詳細分析已無必要，我們只要弄清它在PLC中的功能與性能，能正確地使用它就夠了。CPU模塊的外部表現就是它的工作狀態的種種顯示、種種接口及設定或控制開關。一般講，CPU模塊總要有相應的狀態指示燈，如電源顯示、運行顯示、故障顯示等。箱體式PLC的主箱體也有這些顯示。它的總線接口，用于接I/O模板或底板，有內存接口，用于安裝內存，有外設口，用于接外部設備，有的還有通訊口，用于進行通訊。CPU模塊上還有

17、許多設定開關，用以對PLC作設定，如設定起始工作方式、內存區等。I/O模塊：PLC的對外功能，主要是通過各種I/O接口模塊與外界聯系的，按I/O點數確定模塊規格及數量，I/O模塊可多可少，但其最大數受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機架槽數限制。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態，輸出點反映輸出鎖存器狀態。電源模塊：有些PLC中的電源，是與CPU模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220VAC或110VAC，直流電源，加的

18、為直流電壓，常用的為24V。底板或機架：大多數模塊式PLC使用底板或機架，其作用是：電氣上，實現各模塊間的聯系，使CPU能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現各模塊間的連接，使各模塊構成一個整體。PLC 的外部設備：外部設備是PLC系統不可分割的一部分，它有四大類1. 編程設備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統作一些設定、監控PLC及PLC所控制的系統的工作狀況。編程器是PLC開發應用、監測運行、檢查維護不可缺少的器件，但它不直接參與現場控制運行。2. 監控設備：有數據監視器和圖形監視器。直接監視數據或通過畫面監視數據。3. 存儲設備：有存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器，用于永

19、久性地存儲用戶數據，使用戶程序不丟失，如EPROM、EEPROM寫入器等。4. 輸入輸出設備：用于接收信號或輸出信號，一般有條碼讀人器，輸入模擬量的電位器，打印機等。PLC的通信聯網：PLC具有通信聯網的功能，它使PLC與PLC 之間、PLC與上位計算機以及其他智能設備之間能夠交換信息，形成一個統一的整體，實現分散集中控制。現在幾乎所有的PLC新產品都有通信聯網功能，它和計算機一樣具有RS-232接口，通過雙絞線、同軸電纜或光纜，可以在幾公里甚至幾十公里的范圍內交換信息。當然，PLC之間的通訊網絡是各廠家專用的，PLC與計算機之間的通訊，一些生產廠家采用工業標準總線，并向標準通訊協議靠攏，這將

20、使不同機型的PLC之間、PLC與計算機之間可以方便地進行通訊與聯網。了解了PLC的基本結構，我們在購買程控器時就有了一個基本配置的概念，做到既經濟又合理，盡可能發揮PLC所提供的最佳功能。2.1.3PLC的選型考慮到機械手工作的穩定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用PLC作為核心控制器，各控制對象都必須在PLC的統一控制下協同工作，所以PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16點輸入、16點輸出)。三菱FX2N系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產品，是FX系列中最高檔次的超小型程序裝置。性能規格：FX2N性能規格運轉控制方法 通過儲存的程序周期運轉I/

21、O控制方法 批次處理方法（當執行END指令時） I/O指令可以刷新運轉處理時間 基本指令：0.08s應用指令：1.52至幾百微秒 ，指令編程語言 邏輯梯形圖和指令清單 使用步進梯形圖能生成SFC類型程序程式容量 8000步內置 。的工作過程1. 初始操作（上電處理）PLC未進入正式運行前，首先應確定自身的完好性。這就是接通電源后的初始操作（見圖）。通電后，消除各元件的隨機狀態，進行清零或復位處理，檢查I/O單元的連接是否正確（I/O總線）。再做一道題，使它涉及各種指令和內存單元，若解題時間在to以內，則自身完好（否則，系統關閉），解題結束，將監控定時器to復位，才開始正式運行。2. 運行

22、83;PLC的工作方式（順序）周期循環掃描 掃描按分時操作的原理，每一時刻執行一個操作，順序進行，這種分時操作的過程稱“CPU對程序的掃描”·工作特點集中輸入，集中輸出（小型PLC）二、PLC運行過程 1. 四大類操作 （1）公共操作故障診斷及處理（自檢），一般故障，只報警，不停機 （2）I/O操作聯系現場的數據輸入及控制信號的輸出 （3）執行用戶程序順序循環掃描 （4）服務外設 2. I/O處理過程（教材P63 Fig3-6） 輸入采樣 三個階段 執行用戶程序 輸出刷新 ·工作過程框圖：·I/O處理過程：（1）數據輸入/輸出I/O狀態刷新 采樣輸入信號 送出處理

23、結果a. 輸入映像存儲器及其刷新對應于輸入端子狀態的數據區 PLC中的CPU是不能直接從與外部接線端子打交道的。在輸入采樣階段，首先掃描所有輸入端子，經過輸入調理電路（光電隔離、電平轉換、濾波處理等）后進入輸入緩沖器等待采樣。沒有CPU的采樣“允許” ，外界的輸入信號是不能進入內存的。 當CPU采樣時，輸入信號便進入輸入映像存儲器刷新。接著進入程序的執行階段，直至信號的輸出。在此期間，輸入映像存儲器將現場與CPU隔離，無論輸入信號如何變化，輸入映像存儲器中的內容保持到下一個掃描周期的輸入采樣階段，才重新采樣新的信號，即：輸入映像存儲器每周期刷新一次。 這樣，是否會影響對現場信息的反應速度？由于

24、，PLC掃描周期一般僅幾十mS，兩次采樣之間的間隔時間很短，對一般的開關量而言，可以認為采樣是連續的。b. 輸出映像存儲器及其刷新CPU數據處理的中間結果和最終結果的存放區域同理，CPU不能直接驅動負載，處理的結果存放在輸出映像存儲器中，直至所有程序執行完畢，才將輸出映像區的內容經輸出鎖存器（稱為輸出狀態刷新）送到輸出端子上驅動外部負載。即：輸出映像存儲器隨時刷新 輸出鎖存器每周期刷新一次（刷新后的輸出狀態一直保持到下一次刷新）同樣，兩次刷新的間隔僅幾十mS，即使考慮電路的電氣慣性（延遲）時間，仍可認為輸出是及時的。c. 輸入/輸出狀態表狀態RAM表I/O映像存儲器的內容，在CPU中構成I/O

25、狀態表，其內容是CPU處理用戶程序及數據的依據。注意：輸入狀態表采樣時刷新 輸出狀態表隨時刷新（中間值和最終結果） 輸出端子的接通或開斷輸出鎖存器決定（2） 執行用戶程序 執行 監視a. 監控定時器WDT（WATCH DOG TIMER）即監控定時器t1·正常：執行完用戶程序所需的時間應不超過t1。執行程序前，復位t1，執行程序開始t1計時，完畢后立即復位t1，表示程序執行正常。 ·異常：因某些原因，程序進入死循環，執行程序時間超出t1值，WDT發出警告，程序重新開始執行，同時復位t1。若因偶然因素，則重新執行程序將正常，否則，系統自動停止執行用戶程序，切斷外部負載，并發出

26、故障信號等待處理。b. 執行用戶程序（3） 執行外設命令 每次執行完用戶程序，輸出后，就進入服務外設命令的操作，如沒有外設命令，自動循環掃描。2.2機械手2.2.1機械手簡介mechanical hand 也被稱為自動手，auto hand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾

27、持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有23個自由度。機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝

28、卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產已成為高技術領域內迅速發展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕危險、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用，例如：(1)機床加工工件的裝卸

29、，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍。(2)在裝配作業中應用廣泛，在電子行業中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業中它可以用來組裝零部件。(3)可在勞動條件差，單調重復易子疲勞的工作環境工作，以代替人的勞動。 (4)可在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。(5）宇宙及海洋的開發。(6)軍事工程及生物醫學方面的研究和試驗。機械手簡述:機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執行機構、傳動系統、控制系統和輔助裝置組成。1執行機構機械手的執行機構，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機構，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能

30、完成人手的類似動作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進行上下、左右和回轉動作。簡單的機械手可以沒有手腕。支柱用來支撐手臂，也可以根據需要做成移動。2傳動系統執行機構的動作要由傳動系統來實現。常用機械手傳動系統分機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。3.控制系統機械手控制系統的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進行動作，簡單的機械手一般不設置專用的控制系統，只采用行程開關、繼電器、控制閥及電路便可實現動傳動系統的控制，使執行機構按要求進行動作動作復雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進行控制。2.2.2機械手的選擇由于機械手是在搬運中的應用，所以采用傳送帶加旋轉

31、的機械手類型。此機械手易于操作，性能可靠。第3章 設計主體部分3.1控制要求 搬運機械手工作示意圖如圖3-1所示，其任務是將傳送帶A的物品搬到傳送帶B上。機械手的原位是在傳送帶B上，開始工作時，先是手臂上升，到上限位時，上升限位開關LS4閉合，手臂左旋；左旋到位時，左旋限位開關LS2閉合，手臂下降；到下限位時，下降限位開關LS5閉合，傳送帶A遠行。當光電開關PSl檢測到物品已進入手指范圍時，手指抓物品。當物品抓緊時，抓緊限位開關LS1動作，手臂上升；到上限位時，上升限位開關LS4閉合，手臂右旋；右旋到位時，右旋限位開關LS3閉合，手臂下降；下降到下限位時，下降限位開關LS5閉合，手指放開，物品

32、被放到傳送帶B上延時2s時間到，一個循環結束，再重復。圖3-13.2控制流程圖圖3-23.3I/O分配輸入電器輸入點輸出電器輸出點起動按鈕X0輸送帶A驅動接觸器KMY0停止按鈕（常開）X1手臂左旋電磁閥YV1Y1手指抓緊檢測開關LS1X2手臂右旋電磁閥YV2Y2手臂左旋限位開關LS2X3手臂上升電磁閥YV3Y3手臂右旋限位開關LS3X4手臂下降電磁閥YV4Y4手臂上升限位開關LS4X5手臂抓緊電磁閥YV5Y5手臂下降限位開關LS5X6手臂放松電磁閥YV6Y6物品檢測光電開關PS1X73.4梯形圖圖3-4-1圖3-4-2圖3-4-3說明：SET（置位）線圈得電保持，RST（復位）線圈失電保護，S

33、FTL位左移,ZRST區間復位3.5指令表圖3-5-1圖3-5-2圖3-5-33.6PLC連線圖圖3-63.7模擬調試1) 按下起動按鈕SB1時，機械手系統工作。首先上升電磁閥通電，手臂上升，至上升限位開關動作； 2) 左轉電磁閥通電，手臂左轉，至左轉限位開關動作；3) 下降電磁閥通電，手臂下降，至下降限位開關動作；4) 啟動傳送帶A運行，由光電開關PS/PH檢測傳送帶A上有無物品送來，若檢測到物品，則抓緊電磁閥通電，機械手抓緊，至抓緊限位開關動作；5) 手臂再次上升，至上升限位開關再次動作；6) 右轉電磁閥通電，手臂右轉，至右轉限位開關動作；7) 手臂再次下降，至下降限位開關再次動作；8) 放松電磁閥通電，機械手松開手爪，經延時2秒后，完成一次搬運任務，然后重復循環以上過程。9) 按下停止按鈕SB1或斷電時，機械手停止在現行工步上，重新起動時，機械手按停止前的動作繼續工作。（說明：SB1為一復合按鈕，功能實現是一開一停）第4章 論文小結這次畢業論文,對我來說非常有意義,在寫論文的過程中我學到很多的關于機械手和PLC方面的知識，我以后會