1、第 1 頁 ( 共 5 頁 )成績9在可逆VM調速系統中，正向制動時，_反組_逆變，機械特性在_二_象限；反向電動時，_反組_整流，機械特性在_三_象限。10實現它勵直流電動機平滑連續調速常用兩種方法，基速以下采用_變壓調速_，屬于恒_轉矩_調速方式，基速以上采用_弱磁_，屬于恒_功率_調速方式。11雙極性直流PWM變換器的占空比=_，當_時，輸出平均電壓為正，要使輸出平均電壓為負，應使_。二、系統的開環對數幅頻特性漸進線（伯德圖）如下圖所示，定性說明中頻段、低頻段、高頻段和截止頻率（或稱剪切頻率）與閉環系統穩定性、穩態精度和動態響應的關系。（8分）1. 低頻段的斜率陡，增益高，系統的穩態精度

2、高2. 中頻段以-20dB/dec的斜率穿越0 dB線，而且這一斜率能覆蓋足夠的頻帶寬度，則系統的穩定性好3. 高頻段衰減越快，系統抗高頻噪聲干擾的能力強4. 截止頻率越高，則系統的快速性越好上海大學20062007學年秋季學期試卷A課程名：運動控制（一）課程號： 學分： 3 應試人聲明： 我保證遵守上海大學學生手冊中的上海大學考場規則，如有考試違紀、作弊行為，愿意接受上海大學學生考試違紀、作弊行為界定及處分規定的紀律處分。應試人 應試人學號 應試人所在院系 題號一二三四五六七八九得分一、填充題（30分）：1閉環調速系統對于_被反饋環包圍的前向通道上_的擾動具有抑制作用，而對于_反饋通道_的擾

3、動則無能為力。2轉速、電流雙閉環調速系統中，調節_轉速調節器（ASR）_的限幅值可以調節系統最大電流；調節_電流調節器（ACR）_的限幅值可以調節UPE的最大輸出電壓。3數字PI調節器有位置式和_增量式_兩種算法，位置式PI調節需要_輸出_限幅和_積分_限幅。4可逆晶閘管直流電動機調速系統，有兩種靜態環流，分別是_直流平均環流_和_瞬時脈沖環流_，=配合控制_是_（是，否）存在環流。5晶閘管直流電動機調速系統中，若電抗器不足夠大，在輕載或空載時，機械特性變_軟_，理想空載轉速_上升_。6調速系統的調速范圍D=_，靜差率s=_，兩者間的關系_。7比例積分調節器的比例部分的作用是_快速消除偏差_，

4、積分部分的作用是_實現無靜差_。8與模擬控制系統相比，微機數字控制系統的兩個主要特點是_離散化和_數字化。第 2 頁 ( 共 5 頁 ) 草 稿 紙三、M，T與是常用的三種數字測速方法，論述三種方法的基本特征及工作原理，轉速計算表達式（需說明各變量的物理意義），精度指標及應用場合。（8分）答：M法：在一定的時間內，測取旋轉編碼器輸出的脈沖個數轉速 ，Z是每轉一圈的脈沖個數，誤差率： 適用于高速T法：在編碼器兩個相鄰脈沖的間隔時間內，測高頻時鐘脈沖個數 ， 為高頻時鐘頻率，誤差率： 適用于低速M/T法： 既檢測 ， 也檢測 ， 兩個計數器同時開啟或關閉計數可適用的速度范圍廣四、論述邏輯無環流可逆

5、晶閘管直流電動機調速系統的由正向電動到反向電動的過程，如何實現電樞電流的反向。（8分）答： 從正向電動到反向電動分別為四個階段：1. 正組逆變，電流方向不變2. 反向電流建立，反組整流，電流方向改變3. 反組逆變，電流方向與2相同4. 反向啟動階段，反組整流，電流方向與3相同在正組切換到反組時，ASR輸出極性改變，等電樞電流過零后，經過封鎖延時后，封鎖正組脈沖，經開放延時后，開放反組脈沖。第 3 頁 ( 共 5 頁 ) 草 稿 紙五、按下述兩種情況定性分析轉速、電流雙閉環直流調速系統的轉速和電流的變化規律，兩個調節器的輸出與控制作用，定性畫出轉速、電流的過渡曲線： 負載電流為時，突加給定的起動

6、過程，設最大電樞電流為； 系統穩定后，負載電流由加大到，。（12分）答：段：ASR很快進入飽和狀態，輸出限幅值，在ACR的調節下，電流迅速上升到，電流上升階段段：ASR始終飽和，相當于轉速開環，系統成為在下的電流調節系統，同時為了克服反電動勢E，所以在ACR的作用下，基本上保持略小于的恒值，恒流升速階段。段：ASR退飽和，迅速減小，該段ASR，ACR都不飽和。ASR起主導的轉速調節作用，ACR則使盡快地跟隨，轉速調節階段。段：加負載導致n，在ASR作用下，當時，n停止下降段：由于n仍小于給定值 直到n=給定值，電流也達到最大值段：此時， n，轉速超調， 直到 ，n達到峰值，此后系統在負載阻力下

7、減速，直到穩定。第 4 頁 ( 共 5 頁 )解：調節器系統開環放大系數大于或等于36.983有靜差。用此例積分調節器代替比例放大器，或用積分調節器，即可消除系數靜差，實現無靜差。六、轉速單閉環控制系統如下圖所示，已知數據如下：電動機：，。整流裝置內阻,觸發整流環節的放大倍數。最大給定電壓，當主電路電流達到最大值時,整定電流反饋電壓。設計指標：要求系統滿足調速范圍，靜差率。1. 計算Ce，額定負載時，開環系統的穩態速降nop，滿足靜差率要求時， 閉環系統的穩態速降ncl及閉環系統的開環放大系數K。2. 轉速反饋系數，調節器放大系數。3. 定性畫出當時，和的閉環靜特性。4系統是否有靜差？若有靜差

8、，應采取何種實際可行的措施消除靜差。(計算時小數點后保留3位，若數值較小時，應保留三位有效位)（15分）第 5 頁 ( 共 5 頁 )則 也選PI調節器七、有一轉速、電流雙閉環調速系統,已知電動機參數為：PN =5.5kw，UN =220V，IN =28A，nN=1490 r/min，電樞回路電阻R=0.8,允許電流過載倍數=1.8，電磁時間常數TL=0.048s，機電時間常數Tm=0.185s，主電路采用三相橋式整流電路，觸發整流環節的放大倍數Ks=35，整流電裝置內阻Rres=1.3，平均失控時間常數Ts=0.0017s,最大輸入、輸出電壓均為10V，電流反饋濾波時間常數Toi=0.002s，轉速反饋濾波時間常數Ton=0.015s。（1）計算電流反饋系數，轉速反饋系數。