1、工業工程綜合實驗指導書（MPS系統實驗）目錄實驗一 基本指令實驗 1.實驗二上料檢測單元（第一站）實驗 4.實驗三操作手單元（第二站）實驗 6.實驗四 加工單元（第三站）實驗 9.實驗五 安裝搬運單元（第四站）實驗 13實驗六 安裝單元（第五站）實驗 17實驗七立體存儲單元（第六站）實驗 21實驗八 FMS教學系統的 AGV控制實驗 24實驗一基本指令實驗實驗目的1掌握常用基本指令的使用方法。2. 學會用基本邏輯與或非等指令實現基本邏輯組合電路的編程。3. 熟悉PLC的常用指令定時器指令計數器指令及 RST.OUT指令的用法。4. 初步掌握利用現有指令編寫PLC梯形圖的方法，并加深理解這些指令

2、的功能。5. 熟練使用STEP 7 MicroWIN 軟件編制 調試.運行PLC程序。二實驗設備1. 安裝有 WINDOWS 操作系統的 PC機一臺（具有 STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件）2. PLC（ S7-200 CPU224 ） 一臺。3. PC與PLC的通信電纜一根。4. 按鈕開關板（輸入）及指示燈板（輸出）各一塊（可用六站中的任一站取代）三實驗內容SIEMENS S7-200系列可編程序控制器的常用基本指令有10條。本次實驗進行常用基本指令LD. LDN.A.AN. NOT.O.ON.ALD.OLD.=指令的編程操作訓練。先簡要介紹如下：1. 取指令指令符：LD梯形圖

3、符：數據：接點號。除了數據通道之外,PC的其余繼電器號都可以。功能：讀入邏輯行（又稱為支路）的第一個常開接點。2. 取反指令指令符：LDN 梯形圖符:數據：同LD指令功能：讀入邏輯行的第一個常閉接點。在梯形圖中，每一邏輯行必須以接點開始，所以必須使用LD或LDN指令。此外，這條指令還用于電路塊中每一支路的開始，或分支點后分支電路的起始，并與其它一此指令配合使用。3. 與指令指令符：A數據：接點號。梯形圖符:功能：邏輯與操作，即串聯一個常開接點。4.與非指令指令符：AN梯形圖符：1 ' 1數據：接點號，同 A指令。功能：邏輯與非操作，即串聯一個常閉接點。5.或指令指令符：O梯形圖符:數據

4、：接點號，范圍同 A指令。 功能：邏輯或操作，即并聯一個常開接點。6.或非指令指令符：ON梯形圖符:數據：接點號，范圍同 A指令。功能：邏輯或非操作，即并聯一個常閉接點。7.非指令指令符：NOT梯形圖符：一not|數據：接點號，范圍同 A指令。功能：邏輯或非操作，即并聯一個常閉接點。8.輸出指令 指令符：=梯形圖符:數據：繼電器線圈號。功能：將邏輯行的運算結果輸出。9.電路塊與指令指令符：ALD梯形圖符：無數據：無功能：將兩個電路塊串聯起來。io.電路塊或指令指令符：OLD梯形圖符：無數據：無功能：將兩個電路塊并聯起來。說明：LD.A.O :稱為常開觸點指令；LDN.AN.ON :稱為常閉觸點

5、指令；當位值為1時，常開觸點閉合；當位值為0時，常閉觸點閉合。四實驗步驟端口連好，然后對實驗單元Q1.1為“復位”燈編寫一（亮 10ms，熄滅 10ms）；1. 實驗前，先用下載電纜將 PC機串口與S7-200-CPU224 主機的PORT1 通電。主機的指示燈亮，表示工作正常，可進入下一步實驗。2進入編譯調試環境，用指令符或梯形圖輸入下列練習程序。3. 根據程序，進行相應的連線。4下載程序并運行，觀察運行結果。5. 設I1.0為“開始”按鈕，I1.1為“復位”按鈕，I1.2為“特殊”按鈕，段程序并調試，要求實現以下功能：按下“開始”按鈕時，“復位”燈亮；按下“復位”按鈕時，“復位”燈閃爍按下

6、“特殊”按鈕時，“復位”燈熄滅。文案大全按下“開始”按鈕6次，“復位”燈亮；按下“特殊”按鈕，相當于按下“開始”按鈕2次；按下“復位”按鈕，計數清零，“復位”燈熄滅。練習1:Network 1LD11.0OQ0.0ANI1.1=Q0.01 |Ito111 11 i IQOOhhQOOl J11練習2 :Network 1LDI1.0AI1.1ON11.2=Q0.0練習3 :在程序中要將兩個程序段（又叫電路塊）連接起來時，需要用電路塊連接指令。每個電路塊 都是以LD或LDN指令開始。ALD指令：Network 1LDI1.01111 1II1 IIQOOAI1.11 11 1JLDI1.211

7、211 3AN11.3III|1OLDI I1 z 1Q0.0OLD指令:Network 111.0111OQOLDI1.0H1T AI1.1LDNI1.211 2! |IT3|ANI1.3Z 1OLD11.4IT5LD11.4|IIAN11.5I1 / 1OLD=Q0.0實驗二上料檢測單元（第一站）實驗一實驗目的1. 了解掌握PLC控制系統I/O分配硬件構成程序調試等。2. 將所學的知識運用于實踐中，培養分析問題解決問題的能力。利用所學的指令完成上料檢測單元程序的編制。3. 本實驗是六單元中的第一站，通過熟悉第一站，就可獲得其它各站的相關內容，為整個六站的拼合 與調試作準備。二實驗設備1.

8、安裝有 WINDOWS 操作系統的 PC機一臺（具有 STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件）2. PLC（ S7-200 CPU224 ） 一臺。3. PC與PLC的通信電纜一根。4. 上料檢測單元（第一站）的設備。三實驗內容1. 控制任務當設備接通電源與氣源 P LC運行后，首先執行復位動作，提升氣缸驅動的工件平臺下降到位。然后進入工作運行模式，料盤旋轉輸出工件，當檢測到工件平臺中有工件后，料盤停止旋轉，提升氣缸動作，將 工件平臺提升至輸出工位，對工件的顏色進行檢測并保存下來，如果是白色工件，L1燈亮；如果是黑色工件，L2燈亮。按下“特殊”按鈕，表示工件被取走，工件平臺下降，料盤繼

9、續旋轉輸出工件，重復以上流 程。2. 編寫程序下面有該單元的手動控制程序框圖，按此框圖編寫PLC程序。上電/運行開始燈L1閃判斷工件顏色 以L1、L2作輸出氣缸下降1Y1=0返回至：料盤旋轉輸出工件3. 下載調試將編輯好的程序下載到 PLC中運行，調試通過，完成控制任務。電氣接口地址：MPS中的每個部件上的輸入輸出信號與PLC之間的通訊電路聯接是通過I/O接線端口實現的。各接口地址已經固定。各單元中的需要與PLC進行通訊聯接的線路（包括各個傳感器的線路 各個電磁閥的控制線路及電源線路） 都已事先聯接到了各自的 I/O接線端口上，在與PLC聯接時，只需使用一根 專用電纜即可實現快速連接。序號設備

10、符號對應I/O設備名稱設備用途信號特征1B1I0.0反射式光電傳感器判斷有無輸入工件信號為1 ：有輸入工件信號為0 :無工件2B2I0.1漫射式光電傳感器判斷工件的顏色信號為1 :工件為白色信號為0 :工件為黑色31B1I0.2磁感應式接近開關判斷工件平臺的位置信號為1:工件平臺上升到位41B2I0.3磁感應式接近開關判斷工件平臺的位置信號為1 :工件平臺下降到位5K1Q0.0繼電器控制圓形料盤旋轉信號為1 :料盤轉動6K2Q0.1繼電器控制黃色信號燈信號為1 ：黃色信號燈閃7K3Q0.2繼電器控制紅色信號燈信號為1 :紅色信號燈閃81Y1Q0.電磁閥控制提升氣缸的動作信號為1 :工件平臺上升

11、3信號為0 :工件平臺下降四實驗步驟1. 將PC與PLC按正確方式連接。2. 將PLC的工作狀態開關放在“ PROG ”處。3啟動STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件，用鼠標單擊工具欄上的“新建”按鈕，選擇所使用的PLC類型（S7-200 CPU224 ），再單擊“確認”按鈕。4. 設計狀態功能轉移圖.梯形圖。5. 調試運行。五分析與討論1. 上述程序改用 SET.RST指令如何實現？2. 上述程序改用移位指令如何實現？3. 試根據梯形圖寫出指令表。實驗三操作手單元（第二站）實驗一實驗目的1. 了解掌握PLC控制系統I/O分配.硬件構成.程序調試等。2. 將所學的知識運用于實踐中，培

12、養分析問題.解決問題的能力。利用所學的指令完成操作手單元程序的編制。3. 本實驗是六單元中的第二站，通過熟悉第二站，就可獲得其它各站的相關內容，為整個六站的拼合 與調試作準備。二實驗設備1. 安裝有 WINDOWS 操作系統的 PC機一臺（具有 STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件）2. PLC（ S7-200 CPU224 ） 一臺。3. PC與PLC的通信電纜一根。4. 操作手單元（第二站）的設備。三實驗內容1. 控制任務當設備接通電源與氣源 P LC運行后，首先執行復位動作，旋轉氣缸驅動的擺臂左轉到最左端，擺臂縮回到位，夾爪打開，提取氣缸上升到位。然后進入工作運行模式，按啟動按

13、鈕，操作手單元先擺臂氣缸后 提取氣缸依次伸出，提取氣缸伸出到達下端后夾爪夾取工件，夾緊工件后，再按照先提取氣缸后擺臂氣缸 的順序依次縮回，然后擺臂氣缸擺到右端，等待工件送出信號。再次按下啟動鈕，工件送出，擺臂氣缸 提取氣缸依次伸出，然后放下工件，再按照逆過程返回到初始位置。2. 編寫程序下面有操作手單元的手動控制程序框圖，按此框圖編寫PLC程序。3. 下載調試將編輯好的程序下載到 PLC中運行，調試通過，完成控制任務。電氣接口地址：MPS中的每個部件上的輸入輸出信號與PLC之間的通訊電路聯接是通過I/O接線端口實現的。各接口地址已經固定。各單元中的需要與PLC進行通訊聯接的線路（包括各個傳感器

14、的線路 各個電磁閥的控制線路及電源線路） 都已事先聯接到了各自的 I/O接線端口上，在與PLC聯接時，只需使用一根 專用電纜即可實現快速連接。序號設備符號對應I/O設備名稱設備用途信號特征11B1I0.0電感式傳感器判斷擺臂的左右位置信號為1 :擺臂在最左端21B2I0.1電感式傳感器判斷擺臂的左右位置信號為1 :擺臂在最右端32B1I0.2判斷擺臂伸縮情況信號為1 :擺臂縮回到位磁感應式接近開關42B2I0.3判斷擺臂伸縮情況信號為1 :擺臂伸出到位磁感應式接近開關53B1I0.4判斷夾爪開閉情況信號為1 :夾爪已打開磁感應式接近開關信號為0 :夾爪夾緊64B1I0.5判斷夾爪上下的位置信號

15、為1 :夾爪上升返回到位磁感應式接近開關74B2I0.6判斷夾爪上下的位置信號為1 :夾爪下降到位磁感應式接近開關81Y1Q0.0電磁閥控制旋轉氣缸左右動作信號為1 :旋轉缸左轉91Y2Q0.1電磁閥控制旋轉氣缸左右動作信號為1 :旋轉抽右轉102Y1Q0.2電磁閥控制擺臂氣缸伸縮動作信號為1 :擺臂縮回112Y2Q0.3電磁閥控制擺臂氣缸伸縮動作信號為1 :擺臂伸出123Y1Q0.4電磁閥控制夾爪開閉的動作信號為1 :夾爪打開133Y2Q0.5電磁閥控制夾爪開閉的動作信號為1 :夾爪閉合144Y1Q0.6電磁閥控制提取缸上下的動作信號為1 :夾爪下降信號為0:夾爪上升四實驗步驟1. 將PC與

16、PLC按正確方式連接。2. 將PLC的工作狀態開關放在“ PROG ”處。3啟動STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件，用鼠標單擊工具欄上的“新建”按鈕，選擇所使用的PLC類型(S7-200 CPU224 )，再單擊“確認”按鈕。4. 設計狀態功能轉移圖.梯形圖。5. 調試運行。五分析與討論1. 上述程序改用 SET.RST指令如何實現？2. 上述程序改用移位指令如何實現?3. 試根據梯形圖寫出指令表。復位燈L2閃S2=1 &已上電復位1:夾爪打開3Y1 = 1復位2:橫臂縮回2Y1 = 1復位3:橫臂轉上工位1丫仁1上電/運行實驗四加工單元（第三站）實驗實驗目的1. 了解掌握

17、PLC控制系統I/O分配硬件構成程序調試等。2. 將所學的知識運用于實踐中，培養分析問題解決問題的能力。禾U用所學的指令完成加工站程序的編制。3. 本實驗是六單元中的第三站，通過熟悉第三站，就可獲得其它各站的相關內容，為整個六站的拼合 與調試作準備。二實驗設備1. 安裝有 WINDOWS 操作系統的 PC機一臺（具有 STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件）2. PLC （ S7-200 CPU224 ） 臺。3. PC與PLC的通信電纜一根。4. 加工單元（第三站）的設備。三實驗內容1. 控制任務當設備接通電源與氣源 P LC運行后，首先執行復位動作，鉆孔電機上升縮回到位，檢測頭縮回

18、到位, 夾緊頭縮回到位，旋轉工作臺旋轉到位。然后進入工作運行模式，在輸入工位上有工件的情況下，當按觸 啟動按鈕時，旋轉工作臺轉動，將工件傳送到加工工位進行鉆孔加工；鉆孔加工后，旋轉工作臺再轉動一 個工位，將工件送到檢測工位進行鉆孔質量的檢測；最后工件被送到輸出工位。輸出工位的工件由人工取 走。2. 編寫程序下面有加工單元的手動控制程序框圖，按此框圖編寫PLC程序。上電/運行十 B1=1 &T40=1.& S3=1復位燈L2閃轉盤轉動K1=1延時T41讀取信號檢測工件2丫仁1< S2=1&已上電二-B2=12B2=1 二復位：轉盤轉動K1=1夾緊工件3丫仁1 打孔1

19、丫仁1完成檢測2丫仁0.B2=1&1B仁1&"2B.1=1& 3B1=13B2=1 &1B2=1 .”2B1=1 二>開始燈L1閃打孔完成1Y 1=0&3丫仁0轉盤轉動K1=1延時T41讀取信號< S1=1.-1B1=1 &3B1=1等待工件輸入 檢測到工件后計時轉盤轉動K1=1延時T41讀取信號返回至： 等待工件輸入3. 下載調試將編輯好的程序下載到 PLC中運行，調試通過，完成控制任務。電氣接口地址MPS中的每個部件上的輸入輸出信號與PLC之間的通訊電路聯接是通過 I/O接線端口實現的。各接口地址已經固定。各單元中的需要

20、與PLC進行通訊聯接的線路（包括各個傳感器的線路 各個電磁閥的控制線路及電源線路） 都已事先聯接到了各自的 I/O接線端口上，在與PLC聯接時，只需使用一根 專用電纜即可實現快速連接。序號設備符號對應I/O設備名稱設備用途信號特征1B1I0.0漫射式光電傳感器判斷有無輸入工件信號為1 ：有輸入工件信號為0:無工件2B2I0.1電感式傳感器判斷旋轉工作臺的角度信號為1 :轉盤旋轉到位信號為0 :轉盤旋轉未到位31B1I0.2磁感應式接近開關判斷鉆孔電機的位置信號為1:鉆孔電機上升到位41B2I0.3磁感應式接近開關判斷鉆孔電機的位置信號為1:鉆孔電機下降到位52B1I0.4磁感應式接近開關判斷檢

21、測頭的位置信號為1:檢測頭縮回到位62B2I0.5磁感應式接近開關判斷檢測頭的位置信號為1:檢測頭下探到位73B1I0.6磁感應式接近開關判斷夾緊缸的前后位置信號為1:夾緊缸返回到位83B2I0.7磁感應式接近開關判斷夾緊缸的前后位置信號為1 :夾緊缸伸出到位9K1Q0.0繼電器控制旋轉工作臺轉動信號為1 :旋轉工作臺轉動10K2Q0.1繼電器驅動鉆孔電機鉆孔信號為1 :鉆孔電機起動111Y1Q0.2電磁閥控制托盤上下的動作信號為1 :鉆孔電機下降信號為0 :鉆孔電機上升縮回122Y1Q0.3電磁閥控制檢測頭的動作信號為1 :檢測頭下探檢測信號為0 :檢測頭縮回133Y1Q0.4電磁閥控制推料

22、缸的動作信號為1 :夾緊頭伸出信號為0 :夾緊頭返回四實驗步驟1. 將PC與PLC按正確方式連接。2. 將PLC的工作狀態開關放在“ PROG ”處。3啟動STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件，用鼠標單擊工具欄上的“新建”按鈕，選擇所使用的PLC類型(S7-200 CPU224 )，再單擊“確認”按鈕。4. 設計狀態功能轉移圖.梯形圖。5. 調試運行。五分析與討論1. 上述程序改用 SET.RST指令如何實現？2. 上述程序改用移位指令如何實現？3. 試根據梯形圖寫出指令表。實驗五 安裝搬運單元（第四站）實驗一實驗目的1. 了解掌握PLC控制系統I/O分配硬件構成程序調試等。2. 將

23、所學的知識運用于實踐中，培養分析問題解決問題的能力。利用所學的指令完成安裝站程序的編制。3. 本實驗是六單元中的第四站，通過熟悉第四站，就可獲得其它各站的相關內容，為整個六站的拼合 與調試作準備。二實驗設備1. 安裝有 WINDOWS 操作系統的 PC機一臺（具有 STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件）2. PLC（ S7-200 CPU224 ） 一臺。3. PC與PLC的通信電纜一根。4. 安裝搬運單元（第四站）的設備。三實驗內容1. 控制任務當設備接通電源與氣源 PLC運行后，首先執行復位動作，夾爪打開擺臂上抬到位，兩個直線氣缸驅動擺臂左轉到最左端。進入工作運行模式，按啟動按鈕

24、，擺臂下降夾取工件，抬起后轉安裝工位，擺臂下 降后釋放大工件，然后上抬等待小工件的安裝（用計時器模擬安裝好的信號），有信號后擺臂再次下降夾取工件，上抬后轉輸出工位；等待輸出信號，按下啟動按鈕，擺臂下，放開工件，上抬后擺臂轉左工位， 再次等待下一個工作信號。各工位與兩直線氣缸的位置 /狀態表：工位1號直線氣缸狀態2號直線氣缸狀態左工位（提取工位）伸出伸出左上工位（安裝工位）伸出縮回右上工位（預留使用）縮回伸出右工位（輸出工位）縮回縮回2. 編寫程序下面有操作手單元的手動控制程序框圖，按此框圖編寫PLC程序。3. 下載調試將編輯好的程序下載到 PLC中運行，調試通過，完成控制任務。電氣接口地址MP

25、S中的每個部件上的輸入輸出信號與PLC之間的通訊電路聯接是通過I/O接線端口實現的。各接口地址已經固定。各單元中的需要與PLC進行通訊聯接的線路（包括各個傳感器的線路 .各個電磁閥的控制線路及電源線路） 都已事先聯接到了各自的 I/O接線端口上，在與PLC聯接時，只需使用一根 專用電纜即可實現快速連接。序設備對應端設備名稱設備用途信號特征號符號端口11B1I0.0磁感應式接近開關判斷直線氣缸的位置信號為1 : 1號氣缸縮回到位21B2I0.1磁感應式接近開關判斷直線氣缸的位置信號為1 : 1號氣缸伸出到位32B1I0.2磁感應式接近開關判斷直線氣缸的位置信號為1 :2號氣缸縮回到位42B210

26、.3磁感應式接近開關判斷直線氣缸的位置信號為1 :2號氣缸伸出到位53B1I0.4磁感應式接近開關判斷夾爪開閉情況信號為1 :夾爪已打開信號為0 :夾爪夾緊64B110.5磁感應式接近開關判斷夾爪上下的位置信號為1 :夾爪下降到位74B2I0.6磁感應式接近開關判斷夾爪上下的位置信號為1 :夾爪上升到位81Y1Q0.0電磁閥控制1號直線氣缸動作信號為1 : 1號氣缸伸出91Y2Q0.1電磁閥控制1號直線氣缸動作信號為1 : 1號氣缸縮回102Y1Q0.2電磁閥控制2號直線氣缸動作信號為1 : 2號氣缸伸出112Y2Q0.3電磁閥控制2號直線氣缸動作信號為1 : 2號氣缸縮回123Y1Q0.4電

27、磁閥控制夾爪開閉的動作信號為1 :夾爪打開133Y2Q0.5電磁閥控制夾爪開閉的動作信號為1 :夾爪閉合144Y1Q0.6電磁閥控制提取缸上下的動作信號為1 :夾爪下降信號為0 :夾爪上升上電/運行手臂抬起4Y1=0手臂轉下工位1Y2=1四實驗步驟1. 將PC與PLC按正確方式連接。2. 將PLC的工作狀態開關放在“ PROG ”處。PLC類型3啟動STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件，用鼠標單擊工具欄上的“新建”按鈕，選擇所使用的 (S7-200 CPU224 )，再單擊“確認”按鈕。4. 設計狀態功能轉移圖.梯形圖。5. 調試運行。五分析與討論1. 上述程序改用 SET.RST指

28、令如何實現？2. 上述程序改用移位指令如何實現？3. 試根據梯形圖寫出指令表。實驗六安裝單元（第五站）實驗實驗目的1. 了解掌握PLC控制系統I/O分配硬件構成程序調試等。2. 將所學的知識運用于實踐中，培養分析問題解決問題的能力。利用所學的指令完成安裝搬運站程序的編制。3. 本實驗是六單元中的第五站，通過熟悉第五站，就可獲得其它各站的相關內容，為整個六站的拼合 與調試作準備。二實驗設備1. 安裝有 WINDOWS 操作系統的 PC機一臺（具有 STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件）2. PLC（ S7-200 CPU224 ） 臺。3. PC與PLC的通信電纜一根。4. 安裝單元（

29、第五站）的設備。三實驗內容1. 控制任務當設備接通電源與氣源 P LC運行后，首先執行復位動作，旋轉氣缸驅動的擺臂左轉到最左端，擺臂縮回到位，換向氣缸伸出，推料氣缸縮回到位。然后進入工作運行模式，按啟動按鈕，擺臂向外擺出，推料 氣缸推出小工件，擺臂擺回吸取小工件后，向外擺出，至極限位置后，釋放小工件，然后擺臂擺回，同時 料倉在換向氣缸的驅動下換向，為下次另一種小工件的輸出作好準備。每按一次啟動按鈕就執行一個工作循環，而在每一次工作循環后，料倉都必須交替自動換向。2. 編寫程序下面有操作手單元的手動控制程序框圖，按此框圖編寫PLC程序。上電/運行3. 下載調試將編輯好的程序下載到PLC中運行，調

30、試通過，完成控制任務。電氣接口地址MPS中的每個部件上的輸入輸出信號與PLC之間的通訊電路聯接是通過I/O接線端口實現的。各接口地址已經固定。各單元中的需要與PLC進行通訊聯接的線路（包括各個傳感器的線路 各個電磁閥的控制線路及電源線路） 都已事先聯接到了各自的 I/O接線端口上，在與PLC聯接時，只需使用一根 專用電纜即可實現快速連接。序號設備符號對應I/O設備名稱設備用途信號特征11B1I0.0磁感應式接近開關判斷擺臂的左右位置信號為1 :擺臂擺出到位21B2I0.1磁感應式接近開關判斷擺臂的左右位置信號為1 :擺臂擺回到位32B1I0.2磁感應式接近開關判斷料倉位置情況信號為1:當前為白

31、色料倉42B2I0.3磁感應式接近開關判斷料倉位置情況信號為1 :當前為黑色料倉54B1I0.5磁感應式接近開關判斷推料塊的位置信號為1 :推料缸返回到位64B2I0.6磁感應式接近開關判斷推料塊的位置信號為1 :推料缸推出到位71Y1Q0.0電磁閥控制旋轉氣缸左右動作信號為1 :旋轉缸擺回81Y2Q0.1電磁閥控制旋轉氣缸左右動作信號為1 :旋轉抽擺出92Y1Q0.2電磁閥控制料倉換位信號為1 :調整為黑色料倉102Y2Q0.3電磁閥控制料倉換位信號為1 :調整為白色料倉113Y1Q0.4電磁閥控制真空發生器的動作信號為1 :真空發生器復位123Y2Q0.5電磁閥控制真空發生器的動作信號為1

32、 :真空發生器工作134Y1Q0.6電磁閥控制推料缸的動作信號為1 :推料缸推出工件信號為0 :推料缸返回四實驗步驟1. 將PC與PLC按正確方式連接。2. 將PLC的工作狀態開關放在“ PROG ”處。3啟動STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件，用鼠標單擊工具欄上的“新建”按鈕，選擇所使用的PLC類型(S7-200 CPU224 )，再單擊“確認”按鈕。4. 設計狀態功能轉移圖.梯形圖。5. 調試運行。五分析與討論1. 上述程序改用 SET.RST指令如何實現？2. 上述程序改用移位指令如何實現？3. 試根據梯形圖寫出指令表。實驗七立體存儲單元（第六站）實驗一實驗目的1. 了解掌握

33、PLC控制系統I/O分配硬件構成程序調試等。2. 將所學的知識運用于實踐中，培養分析問題解決問題的能力。利用所學的指令完成分類站程序的編制。3. 本實驗是六單元中的第六站，通過熟悉第六站，就可獲得其它各站的相關內容，為整個六站的拼合 與調試作準備。二實驗設備1. 安裝有 WINDOWS 操作系統的 PC機一臺（具有 STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件）2. PLC（ S7-200 CPU224 ） 一臺。3. PC與PLC的通信電纜一根。4. 立體存儲單元（第六站）的設備。三實驗內容1. 控制任務當設備接通電源與氣源 P LC運行后，首先執行復位動作，工件推塊縮回到位，由絲桿驅動的

34、工件平臺 歸零（X.Y軸），按下“開始”鈕后，工件平臺去接收工位（單站控制時可自由定義）。然后進入工作運行模式，放入工件后，按啟動按鈕，工件平臺攜帶著工件到達預定的倉位，然后將工件推入立體倉庫；最后 工件平臺歸零后再次去接收工位，等待下一個工作信號。2. 編寫程序下面有操作手單元的手動控制程序框圖，按此框圖編寫PLC程序。3. 下載調試將編輯好的程序下載到PLC中運行，調試通過，完成控制任務。電氣接口地址MPS中的每個部件上的輸入輸出信號與PLC之間的通訊電路聯接是通過I/O接線端口實現的。各接口地址已經固定。各單元中的需要與PLC進行通訊聯接的線路（包括各個傳感器的線路 各個電磁閥的控制線路

35、及電源線路） 都已事先聯接到了各自的 I/O接線端口上，在與PLC聯接時，只需使用一根 專用電纜即可實現快速連接。序號設備符號對應I/O設備名稱設備用途信號特征1B1I0.0電感式接近傳感器判斷X軸驅動塊的位置信號為1 : X軸驅動塊歸零2B2I0.1電感式接近傳感器判斷Y軸驅動塊的位置信號為1 : Y軸驅動塊歸零31B1I0.2磁感應式接近開關判斷雙作用氣缸的位置信號為1 :工件推塊縮回到位41B2I0.3磁感應式接近開關判斷雙作用氣缸的位置信號為1 :工件推塊伸出到位5QD1Q0.0步進驅動器控制X軸步進電機工作CP：步進電機旋轉信號DIR :步進電機旋轉方向信號6QD2Q0.1步進驅動器

36、控制Y軸步進電機工作CP：步進電機旋轉信號DIR :步進電機旋轉方向信號7Q0.2步進驅動器控制X軸步進電機方向8Q0.3步進驅動器控制Y軸步進電機方向91Y1Q0.4電磁閥控制雙作用氣缸的動作信號為1 :工件推塊伸出信號為0:工件推塊縮回四實驗步驟1. 將PC與PLC按正確方式連接。2. 將PLC的工作狀態開關放在“ PROG ”處。3啟動STEP 7 MicroWIN V4.0 軟件，用鼠標單擊工具欄上的“新建”按鈕，選擇所使用的PLC類型(S7-200 CPU224 )，再單擊“確認”按鈕。4. 設計狀態功能轉移圖.梯形圖。5. 調試運行。五分析與討論1. 上述程序改用 SET.RST指

37、令如何實現？2. 上述程序改用移位指令如何實現？3. 試根據梯形圖寫出指令表。實驗八FMS教學系統的AGV控制實驗一實驗目的1. 了解掌握AGV系統（大學版智能機器人）編程控制技術。2掌握直行、等待、停止、數字信號輸入等機器人控制函數。3. 運用機器人控制函數編寫程序，實現AGV系統的運行。二實驗設備1. 大學版機器人 MT-UROBOT 臺。2. 大學版機器人編程軟件Robot 一套。3. 計算機一臺。4. 大學版機器人MT-UROBOT附屬件一套。三實驗內容圖形化交互式C語言（簡稱流程圖）是MT-UROBOT專用的開發系統。流程圖編輯環境可在 Windows 95/98和 Windows

38、NT 4.0 以上版本的操作系統上運行。流程圖是由圖形化編程界面和C語言代碼編程界面組成的，要求完成以下實驗內容：1. 用流程圖語言實現 AGV小車直線行走。2. 用C語言實現AGV小車直線行走3. 應用碰撞開關實現 AGV小車避障運行4. 實現AGV小車紅外避障功能四實驗步驟1. 用流程圖語言實現 AGV小車直線行走。雙擊mtu文件夾中的可執行文件 Robot.exe，進入了機器人編程界面。它支持流程圖語言、匯編ASM 和C語言程序。選擇流程圖語言，點擊確定按鈕。流程圖模塊包括五個部分：執行模塊、數字信號輸入、數字信號輸出、模擬信號輸入、控制邏輯。執行模塊可實現直行、轉彎、停止、顯示、等待、

39、清屏、音樂、手臂控制等功能。直行函數為 move（int SPEEDL,int SPEEDR,int EXSPEED）;參數分別為左輪速、右輪速、擴展電機的速度，速度范圍在-20002000 內。將鼠標移到執行模塊中的直行圖標處，按住鼠標左鍵將直行圖標拖到START下面，當START下面下面的黑色小正方形變成紅色時松開鼠標，點擊鼠標左鍵可以修改直行的屬性值，這時在右邊的Code區可以看到直行相對應的 c代碼。接著將等待圖標按相同方法拖到直行的下面，點擊鼠標右鍵修改讓機器人運 動多長時間停止的延遲時間（單位為毫秒）。最后將停止圖標拖到等待的下面。點擊編譯按鈕。將機器人與計算機連接起來（用串口連接

40、線，一端接計算機的九針串口，一端接機器 人后面控制面板上的下載口）。將機器人的“開關”按鈕打開，使機器人處于開機的狀態。機器人液晶屏 上出現上出現運行或下載時，通過機器人左面的按鈕調到下載，按下Ok按鈕，接著按下黃色下載按鈕，此時屏幕上會顯示“下載等待”（一定要確認屏幕出現省略號后再執行下一步）。按流程圖界面中的編譯按鈕，待看到“下載成功！”字樣時，取下串口連接線，將機器人放在平穩的地方，按復位按鈕，選擇液晶屏上運行-ok，按機器人上的綠色“運行”按鈕，此時機器人就以左右輪都為200的速度運動3秒鐘之后停止。2. 用C語言實現AGV小車直線行走雙擊mtu文件夾中的可執行文件 Robot.exe，進入了機器人編程界面。選擇ASM/C語言，點擊Ok按鈕，在出現的界面上編寫C語言程序。輸入如下程序：#in clude <stdio.h>#in clude "ingenio us.h"void mai n（）move(200, 200, 0); sleep(3000);stop();編譯下載運行的過程與用流程圖語言實現AGV小車直線行走時相同。3. 應用碰撞開關實現 AGV小車避障運行碰撞開關接在 DI 口上，DI1在機器人右前方，逆時針旋轉排列，當機器人前方無障礙物時，機器人 前進，當機器人前方碰到障礙物時，機器人