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文檔簡介

1、 如圖所示系統中，由如圖所示系統中，由m個移動部件和個移動部件和n個轉動個轉動部件組成。部件組成。mi、Vi和和Fi分別為移動部件的質量分別為移動部件的質量(kg)、運動速度運動速度(ms)和所承受的負載力和所承受的負載力(N)；Jj、nj和和Tj分別為轉動部件的轉動慣量分別為轉動部件的轉動慣量(kgm2)、轉速、轉速(rmin或或rads)和所承受負載力矩和所承受負載力矩(Nm)。 (1) 系統等效轉動慣量系統等效轉動慣量 的計算的計算 系統運動部件動能的總和為系統運動部件動能的總和為 二、伺服系統穩態設計（湖南農業大學）二、伺服系統穩態設計（湖南農業大學）dxJ21212121jnjjim

2、iiJVME1；. 設等效到執行元件輸出軸上的總動能為設等效到執行元件輸出軸上的總動能為 根據動能不變的原則，有根據動能不變的原則，有 ，系統等效轉動慣，系統等效轉動慣量為量為 式中式中 為執行元件輸出軸的轉速為執行元件輸出軸的轉速(rads) 二、伺服系統穩態設計二、伺服系統穩態設計221ddxdxJE2112minjdjjdiidxJVMJEEdxd2；. (2) 等效負載轉矩的計算等效負載轉矩的計算 設上述系統在時間內克服負載所作的功的總和設上述系統在時間內克服負載所作的功的總和為為 執行元件輸出軸在時間內的轉角為執行元件輸出軸在時間內的轉角為 ，則，則執行元件所作的功為執行元件所作的功為 由于由于 ，所以執行元件輸出軸所承受的負載轉，所以執行元件輸出軸所承受的負載轉矩為矩為二、伺服系統穩態設計二、伺服系統穩態設計minjjjiitTtVF

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