1、肇慶市技師學院ABM器人的程序數據ABBa-J-5ABB機器人的程序數據5.1 任務目標?掌握程序數據的建立方法。?掌握三個關鍵程序數據的設定。? 了解機器人工具自動識別功能。5.2 任務描述以bool為例，建立程序數據，練習建立 num、 robtarget程序數據。設定機器人的工具數據tooldata、工件坐標wobjdata、 負荷數據loaddata。使用LoadIdentify工具自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具（tooldata）和載荷（loaddata）的重量，以 及重心。5.3 知識儲備5.3.1 程序數據程序數據是在程序模塊或系統模塊中設定的值和定義的一些環境數據。創建的程序

2、數據由同一個模塊或其他模塊中的指令進行引用。圖中是一條常用的機器人關節運動的指令MoveJ,調用了四個程序數據。MODULE Module156ENDMODULEMove J ENDPROCCONST robtarget plO:=374.00,0.00,630.00f PROC Routinel()plO,vlO0 0 f z50 t toolO;圖中所使用的程序數據的說明見表PI1 rH H v1000 speed ffiflz50zonedtool。toold5.3.2程序數據的類型與分類TCP慳1 .程序數據的類型分類ABB機器人的程序數據共有76個，并且可以根據實際情況進行程序數據的

3、創建，為ABB機器人的程序 設計帶 來了無限可能性。肇慶市技師學院 issssaisp 蘆程序塾據-全部軌據集重M列表中送譯一個領據莫里。范圉：RATID/T.EOBl更改范圍：S. 2； - MaccdataaiMTi弓弓bcclbt nresbusstntebuttondstabyteearneradevcameTaEKt datacaoer 拴for t dat acimtratargetclockmvcifidconfdataccnfssupdatacorrdiescrcssframedataposdicniiinidirdllUID/eTTdmnainETTStr視圖2 .程序數據的

4、存儲類型(1)變量VAR變量型數據在程序執行的過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數值會丟失舉例說明：VAR num length:=0;名稱為length 的數字數據VARstringname:=" John” ； 名稱為name的字符數據 VARbool finish:=FALSE;名稱肇慶市技師學院為finish 的布爾量數據在程序編輯窗口中的顯示如圖：MODULE ModulelVAR num length:=0;CONST string name : =11 Johnfl ;VAR bool finished:=FALSE;ENDMODULE在機器

5、人執行的RAPID程序中也可以對變量 存儲類型程序數據進行賦值的操作，如圖：MODULE ModulelVAR num length:=0;VAR string name : =M John,r;VAR bool finished:=FALSE;PROC main()length := 10 - 1;name := njohnn;finished := TRUE;END PROCENDMODULE* 注意：VAR表示存儲類型為變量num表示程序數據類型* 提示：在定義數據時，可以定義變量數據的初始值。如 length 的初始值為0, name的初始值為John,finish的初始值為FALSE

6、* 注意：在程序中執行變量型數據的賦值，在指針復位 后將恢復為初始值。(2)可變量PERS可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。舉例說明：PERS numnbr:=1;名稱為nbr的數字數據PERS string test:= " Hello ”;名稱為 test 的字符數據在機器人執行的RAPID程序中也可以對可變量存儲類型程序數據進行賦值的操作。在程序執行以后，賦值的結果會一直保持,直到對其進行重新賦值。*注意：PERS表示存儲類型為可變量(3)常量CONS晡量的特點是在定義時已賦 予了數值，并不能在程序中進行修改，除非 手動修改。舉例說明：CONSTiu

7、mgravity:=9.81;名稱為 gravity 的數字數據CONST string greating:= " Hello ”;名稱為 greating 的字符數據*注意：存儲類型為常量的程序數據， 不允許在程序中進行賦值的操作。三種數據的存儲類型在編輯界面的顯示如下：MODULE ModulelV AR num length:=0;V AR string name : =u Johnf,;V AR bool finished:=FALSE;PERS string text : = f1 Hello11 ;PERS num nbr:=1;CONST num gravity:=9.

8、81;CONST string greating:=nHello"PROC main() length := 10 1;3.常用的程序數據瞿躲辭序數 bool byte clock一 dionum extjoin一 intnum jointta loaddat mecunit num orient pos0255sti近時數r輸麓 1出信僦魏數據位置數據（只有X、roYfb麒藜/n-trapdat wobjdat zonedat*提示：系統中還有針對匚些特殊功能的程序數據，在大行恭不亮儼Li，白!«TCP轉彎半徑數對應的功能說明書中會有相應的詳細介紹，請查看隨機光盤電子版說

9、明書。也可以根據需要新建程序數據類型5.4任務實施5.4.1 建立程序數據程序數據的建立一般可以分為兩種形式，一種是直接 在示教器中的程序數據畫面中建立程序數據；另肇慶市技師學院后種是在建立程序指令時，同時自動生成對應的程序數 據。本節將介紹直接在示教器的程序數據畫面中建立程序數據的方法。下面以建立布爾數據為例子進行說明，練 習時建立num和robtarget 程序數據。建立bool數據的操作步驟:1.產程序藪據-已用數據臭型re懦從列在中造笄一個瓢據集里2.選擇數據類型“bool” ？單擊 “顯示數據”顯示數摳肇慶市技師學院新建.Wf有右數據類型3.單擊“新 建”。淤藏數據聲明敬1K類型：b

10、ool名稱：范圍二存儲類型破二模塊二例行程序:領初始他峨靖任務模塊5.4.2 三個關鍵的程序數據的設定在進行正式的編程之前，就需要構建起必要的編程環境， 其中有三個必須的程序數據（工具數據tooldata、工件 坐標wobjdata、負荷數據loaddata ）就需要在編程前進 行定義。1.工具數據tooldata工具數據tooldata 用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCR質量、重心等參數數據。一般不同的機器人應用配置不同的工具，比如說弧焊的機器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材的機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具tool0工1舊工縣中心點乂 Tool要裝法蘭察的中心。窗中A姜裳法

11、譚oint )始的TCP點。TCP的設定原理如下：1）首先在機器人工作范圍內找一個非常精確的固定點 作為參考點。2）然后在工具上確定一個參考點（最好是工具的中心 點）°3）用之前介紹的手動操縱機器人的方法，去移動工具 上的參考點，以四種以上不同的機器人姿態盡可 能 與固定點剛好碰上。為了獲得更準確的TCP在以下 例子中使用六點法進行操作，第四點是用工具的參考點垂直于固定點，第五點是工具參考點從固定點向 將要設定為TCP的X方向移動，第六點 是工具參考 點從固定點向將要設定為TCP的Z方向移動。4）機器人通過這四個位置點的位置數據計算求得TCP的數據，然后TCP的數據就保存在toold

12、ata 這個 程序數據中被程序進行調用。*提示：執行程序時，機器人將TCP移至編程位置。這 意味著，如果要更改工具以及工具坐標系，機器 人的移 動將隨之更改，以便新的 TCP到達目標。所有機器人在手腕處都有一個預定義工具坐標系，該 坐標系被稱為tool0。這樣就能將一個或多個新工具坐 標系定義為tool0的偏移值。*注意：TCP取點數量的區別：4點法，不改變tool0 的坐標方向5點法，改變tool0 的Z方向6點法，改變tool0 的X和Z方向（在焊接應用最為常用）。前三個點的姿態相差盡量大些，這 樣有利于TCP精度的提高。操作步驟:色 HotEdil后輸入輸出齒自動生產窗口M程序編攝器般所

13、嬲2備付與接復g校潛次控制面板4 1事件日志FleiPendant資源管理器0系維信寡注德Default User回重新啟動手至笑獰赳停止Srstwl QBtt£（W-10E）已停止值更 1g1. ABB占擊隴村林第M位蓋機捕單元：ROB.1.絕對精度：Off研作模式：線14.坐標系二工具一 .Xa 坐標：鰥詁的應g： VorkQbjert X:726.0unY:0.0muZi510.5mql ：0.30735qE :0.043:Oi 95160q4：0.0工件坐標：mbjO.有效載荷：loadl.操縱桿鎖定：無增量：無位普格式T .提縱桿方向號®毒！X Y Z當手動捏址對

14、準 轉到 啟動2.選擇“工具坐 標”。編輯確定取箱tea3.單擊“新 建”。7.8.產程序散掘 tooldata -定義工具坐標定義工坐標:tooll茂捋一種方法，作也位置后點擊嗡定、方法： | TCP和& K1點數：179.單擊“修改位置”，將點1 建置記錄下考態定411. 單擊“修改位置”， 將點213. 單擊“修改位置”， 將點314. 工具參 點變換姿 靠上固 點。這是第個點，工具15. 單擊“修改位置”，位置記錄下16.17.，O7E”完成設定。百A s彳aES移動到 及是TCP的18.工具參考 點以此姿態 從固定點移 動到工具TCI 的Z方向。U4如果使用搬運的夾具，一般工

15、具數據的設磁根如下如果圖中，搬運薄板的真空吸盤夾具為例，質量是 25kg,重心在默認tool。的Z的正方向偏移250mm TCP肇慶市技師學院點設定在吸盤的接觸面上，從默認tool0上的Z方向偏 移了 300mm肇慶市技師學院在示教器上設定如下:&手動崔熊 F點擊屎性將更改 械航：絕對精度二動作模式;坐標系二工具坐標二工件坐標二 有效載荷二 操縱機鎖定:增量二對準.RDBOff重定位工具toollwiobjOloadl.«無，一無啟動.位置坐標中的位宏：UorkOLjertX:548,4Y:0.2Z:30014<11:0.28779成：0r 53QT9q3：0.1222

16、2<14：-0.7R772使更格式一一提取桿方向歐儀啟X Y Z心手動看矍-工具當前選擇:tooll從列表中茂掛一個魂目*2.單擊“新建”2.工件坐標wobjdata"工件坐標對應工件，它定義工件相對于大地坐標（或其他坐標）的位置。機器人可以擁有若干工件坐優點:1)行fMK表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置對機器人進行編程時 就是在工件坐標中創建 目標和路徑。這帶來很多孤樣的土件需要走上 樣的軌跡)那只需建立一 個工件坐標C,將工件坐 標B中的軌跡復制一份， 然后將工件坐標從 B更 新為C,則無需對一樣的 工件進行重復軌跡編程息匚5破灌至與旺件 坐標。X1點確定工件坐 標

17、的原點。XI、 X2點確定工件坐 標X正方向Y1 確定工件坐標Y 正方向。工件坐 標等符合右手定 則。建立工件坐標的操作步驟:當前選擇：bjl求刊表中送悻一個項目*工件哀稱wobjO糧攆危國九.二一.RAPIDAJ?OB1/ASE全局L W 1.、 Zr rwm ./lodulel任務wabjh更改值更改聲明-復制癡定義編輯確定取消總手動操級-工件a程序數據-Tnbjdita -定義工件坐標定義 工件坐標：wobjl活動工具：tooll為每個版架法建一種方法，施改&置后點擊第主丁用戶方法:未更改未更改目標方法:狀靠位置修改位置5.將用戶方法設定為“3 點”。6.手動操縱 機器人的工 具

18、參考點 靠近定義工件坐標的11. 單擊“修改位置”，將Y1點記錄下來:g戶程席翻希-EbS&rta一定義一丁件坐標定義11算結果工打坐標;wobj 1點擊.畸癥"痛溫結果，或點擊取消.歪哥定義賽瓢掘,L到$共3用戶方法：WcbjFrameCalibX:曲6JLT3奈米T1TL即960毫米Z:205, 5553 貴米四個一組 L6 99981760978&987四個一組 2-0.013b8223aB588061確定取消感手動骨縱-工件當前選擇二«bj1M則擊中求擇一個痂目*工件名爵目展箱圉RubjOKftPID/T R0B1/BASE全局wubjlRftPTD

19、/T-ROBI/ludaltl任務新建編轉 確定取靖13.對自動生 成的工件坐 標數據進 行確認后， 單擊“確7E °loaddata。操作步驟:二5手動操期1_占擊總性并更改位專可序單元：HOB.絕對精度二Off初作模式二線性一一坐標系：工具.工具坐標：toulL 一工件坐標二mbjl. 一坐標中的蓋蛋：WorkObjEctX:146, 4 DIDT:87.9 did7r-3B工 4 Emql:(LOOE43q2:-0.74615q3：0.05186q4：0- 663T2后置格st* 一E1 u adl .操弧桿鎖定：天熔量：無.r粽很樸方向9 © %X Y Z對it.轉

20、到.啟動.I晝落數把聲明2.單擊“新 建”。軸 類至: l'O3tfidnta名稱:艷用;存儲類型:隹務二模妹二例行蜜序:維教3.瀛霍富喋 落鯉“初始初始值理制名稱二點擊一個字段坦/輯值loadl春鞫:伯拉捌類型i 曼 e e 4lo?kdl ：=n/。,瓦皿i,瓦必。，一Doddat nnmss :二1nuncqe-Ono. 50posX ：=0nuny ：=0Hu>_、 ，7z ：=50num11雌取消在RAPID編程中，需要對有效載荷的情猊進行實時的調整:1011431TASK PERS loaddata loadl : = 0, 0,0,0 PROC main。Set d

21、ol;GripLoad loadl;Move J * f vlOOO r n50, toolO;Move J * f vlOOQ , z50 ； toolO;MovaJ *, vlOOO, =50, toolO ； Reset dal;GripLoad 1oadO;END PROCENDMODULESet dol;夾具夾緊GripLoad loadl;指定當前搬運對象的質量和重心 loadlReset dol;夾具松開GripLoad load。；將搬運對象清除為load。5.5知識鏈接5.5.1 復雜程序數據賦值在RAPID程序數據中，有一些結構較為復雜的程序數據,如robtarget 程序

22、數據）即MoveJ指令中的p10數據：AS5機器人友科 M2CM, revJ, RW6 16.01 R13J光田信息機器人 Tfichmical rcFu-rcncc rndnudl - RAPID ovcjrwicw安全信耍: 機舅人懵制黑上j Ttiuhni匚日 1 reribrcncc iihdniidl - RAPIDInstruct ton * .uWgtkMIl.口aS ty p £ %快速入J產品帆格產同于IW電瘠朗睡忤手周M術蓼名手部jJ Tv±rhnicjdl rchi-rciiicc mdnuidl - RAPID kernel2J TmLhmiiEdl

23、 n±ri?rcnc:c- iiidiraudl - Syblem pdrainiaincr通用手冊C 3C4+劉 L3 W Al 岫=rewfved.© ®如上圖所示，在光盤的此文檔中可以找到 RAPID程序 中所有程序數據、功能、指令的詳細介紹。CONST robtarget pl5 ：= 00, 500, 225.3f lf 0f 0, 0, 1, lr 0f Q H 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E" 9E9;（包括笛卡爾坐標xyz、qc中靠綁裝 一串數字組成 以此數據為俞，介紹復雜數據的賦值操作。首先查看此數據的架構:< da

24、taobj ect of robtarget >< trans of poa >c x of num < y of num >< z o£ num >< rot of orient >< q工 of num > v qZ of num > c q3 of num > v q4 of num > < robconf of confdata a< cf1 of num > < cf4 of num > < cf6 of num > v cfx of num >

25、;c extax of extjoint >< aof num > 三含3K b of num > < eax_c o£ num > < eaxd of num > < eaxe of num > w eax_f of num >獻 % trans of pos1.首先確定程序數據的 類型為可變量靠糕源I褶I入400）。«.trans.x：=400 區p10肌下的x的，勺值更改為5.5.2 工具自動識別程序介紹工具自動識別（LoadID）功能。LoadIdentify 是ABB機器人開發的用于自動識別安肇慶市

26、技師學院裝在六軸法蘭盤上的工具(tooldata )和載荷(loaddata )的重量，以及重心。(前面介紹到，設置tooldata 和loaddata 是自己測量工具的重量和重心，然后填寫參數 進行設置, 但是這樣會有一定的不準確性)手持工具的應用中，應使用LoadIdentify識別工具的重量和重心。手持夾具的應用中，應使用Loadidentity識別夾具和搬運對象的重量和重心。操作步驟：肇慶市技師學院動余 相機機I置到位 使點1舌金星抬好雨決位置機楠單元：坐標中的位置：WairkObjsctROB_l X:94.0 mo絕對精度:OffT：85.I mnZ：251.1 皿力作黑武：線性d

27、i:0,01166坐標套工其斑：0.56274q3:T.05294工具坐標：taol L. .Iq4:-0.82485工件坐標：常看格式.有效野有：londO.,輕翅桿方向。操縱桿鎖定：無 0 %電熠量：無,0.X Y Z£手動程ill時推一.轉到一.啟動一.V調用圖若例行程摩2. 進入“手動操 縱”-“工 具坐標”畫 面，選取需要 測量的工選定的例行程序：Loadldentify芾逃拜至要調用的例在在席，棄點擊鑄晝Bat .Shutdown口CalPEndelumComDutationLinked_imLoadl dent ifyslanLoadldentifyScrvicelnf

28、bStkipTnskEirc視困轉引取消鍵）點擊示教器右下側的播放鍵O片感，_卸1, TTJL*iFl(*« "ES，也升* Th«? fi fy u4t be -ountvdon robot. d«f i nnd wi t-h >ihb«口 nd active i n the jogging window, , Mounted dra 1oad nuat b的 4#t in«d,* K”上叱nbl 口 robot ax«s ( 1 - 6 po>iiL 1 onu , Conf i ta IL。6日 denti

29、ln ot active tool ity tooltoe 11 ?7.確認工具數 據名稱。具僅重7Idi&nti I icsit. iciM raet bod foe Tool:1 , = Known 春口壽窯 in ToqI2 = Unknown nass i ri Tool0 = CancelSelect idtmtific£itioni 總th力djEftMh <NJt i«n>套行工叁uti 讓nglo （with 。士口H）b色史5q©力nut111al 曲6 pasilkion £tnd Uh« cosdi nq diLtt。 for the 看猛器u u 也加0n 比 Bovenent s.R$coBitacndat or - 9口 d