1、SIMAT聯合仿真流程控制控制實施過程1.首先在MATLAB/simulink中建立控制系統當然控制系統是根據自己實際情況建立的。2 .打開SIMAPCK模型將要做仿真的機械模型調到出來。3 .定義Simpack模型的輸入和輸出。這個是我們聯合仿真中最為關鍵的一步具體分為兩大步3.1定義Simpack模型的輸入 U (t)從matlab中輸入的力元作為主動控制力是我們的重點。首先在機械系統中定義好機械系統的外部輸入一般為力U(T)開頭，從 中定義在外部輸入中定義好輸入變量的名稱(如u_force )圖2所示。connected to選項在 u(t) list 選定 U_simpack1。下一步

2、定義被控制的力元的時候要用相同的connected to 選項(被控制的力元和輸出的力元要用相同的u(t) list中的選項，特別是被控制力很多的時候一定要注意)HelpU_EHtern mapping of connections between ewternal input data vector and u_simpack:Nameu_extern IndexConnected toComment$U di=：faijltriarrii=!111$；LI u. fore®2/-i： KNewRename Remove接著在中設置被控制力元，出現圖4內容STWPACK z WR

3、S Fur czf= £31*±仁”脅一 11 Q IName$F_&priingclamperFrom Marker iSM_D amper_loweF_spFiinaT o M arket iDampei Upper uppe-rDataBase.noneFileHlp1 denHty t口 .hot住Force T yp曰34: Force/T or口ub bv iu(t FtPFarametsrs： |iHr uTorForceu 5 i unpack(" H 了 嗥U l-o嚴匚:e：n廠.u"ForVorciuenone口耳二匚訃3D

4、 GraphicsFORCETYPE 選擇:93: Force/Torque by u(t) cmp94: Force/Torque by u(t) PtP此處參數選擇的應該是 u_force對應的U_simpack13.2 Simpack模型輸出定義。在定義好輸入模型后，緊接著該設置輸出變量，點擊，這個里面我們直接設置Simpack輸出，即出現圖5可此時里面沒有輸出變量此時我們< Y ) Out put Vect or » | D |X |FileHelpFilter: W$v_qi ng j i ao iY_wa1 ql ng ji aoNewRernoveModifyR

5、ename點擊NEW，建立輸出變量。需要在里面定義自己所要的參數，如圖6所示Element Type中選擇輸出的參數類型，Element中選擇輸出的參數等進行相關設置。點擊0K，這樣模型輸入輸出定義完全4. 設置MATLAB的工作路徑（注意：在目錄 F:SIMPACKv8.8s_8800runinterfaces'simat下面包含了目前版本Simpack所支持的Matlab版本號，選擇自己使用的 Matlab版本）設置方法為：在 MATLAB軟件主窗口打開 File-Set Path-Add Folder ，在SIMPACK軟件安裝目錄下找到對應的 ATLAB軟件版本的Win32文件

6、夾（文件夾內一般包含 simat.mdl 和simat_XXXX_XXXX.dll 兩個文件），添加路徑如F:SIMPACKv8.8s_8800runinterfacessimatr14p3win32，如圖 7 所示;FiLe Edi t Debug Bistrituted Eesktop Window Help圖7添加路徑5. 打開 SIMPACK 軟件 SIMPACK Comma nd Shell(MSYS)(桌面上的圖標這是個SIMPACK命令窗口STMPACK施 BOD ;C ommiandShell等待命令行出現輸入:cmd_server.exe 20000（ exe 和 20000

7、 之間有空格）。若出現cmd Creat ing socket at port 20000.cmd Comma nd server ready and wait ing for clie nt to conn ect.則說明，連接成功；這個端口的設計很重要必須先設置端口。設置好機械模型端口否則會失敗6. 在MATLAB軟件主窗口輸入simat，回車，出現圖8所示Simpack動力學封裝模型圖8 SIMAT中的SIMPACK軟件動力學封裝模型7 .將生成的simat動力學封轉模型拖到SIMULINK模型中，（關閉simat注意不要保存simat ）。如圖9所示。（一定要注意MATLAB中的提示他

8、會自動提示端口的數量）Cc-Simulation Interface圖9組合在一起的控制模型8. 雙擊圖9中SIMPACK動力學模型封裝塊，如圖10所示，把采樣時間周F面輸入20000期改為 0.001 , TCP-Port of server process(Default=20000)（注意：此處的端口號一定要與第 5步中命令中的定義的端口號一致），鉤選 Auto start for SIMPACK Co-Simulation，把要仿真的 SIMPACK 軟件動力學模型的SYS文件的目錄輸入，如F:VEHICLEmain_model123.sys圖10修改聯合仿真窗內參數9. 在 SIMU

9、LINK 窗口中，打開 Simulation-ConfigurationParameter ，在出現窗口中選 Solver。定義仿真的起始和終止時間。求解選項中，選擇為固定步長，求解器任選，固定步長必須設為0.001，如圖11所示;圖6仿真參數設置10. 點擊圖9中的黑色三角形（Simulink的開始按鈕），開始仿真計算，結 束后一定在SIMPACK軟件中點擊測量，進行計算結果輸出。11. 完畢后，在SIMPACK軟件的后處理中處理/output中生成的模型數據文件.izu和輸入SIMPACK的矢量文件.uex。最好在SIMPACK模型窗口 （小 窗口）選擇 caculatio n-measureme nt-peform進行數據處理。生成的文件 為.sbr文件存在于output中。不是在模型文件中FarVariati on Op ti mi rat ion PostTrcT磐t CallInverse KinematizStatic EquilibriumKcminal ForcesTrim HadnleEi ganvalusLinear System Matr