1、發(fā)那科機(jī)器人系列 R-30iA/ R-30iA 控 制器 iRvison 操作手冊 該 iRVision 工具是一組功能，可幫助您操作 iRVision。注意：這些功能可在 V7.50P 或更高版本的機(jī)器人控制器。要顯示 iRVision 工具菜單中，執(zhí)行以下步驟：1.按菜單示教盒。2按F1鍵TYPE，選擇iRVision,如下所示的窗口出現(xiàn)。 公用事業(yè) iRVision1 ）。機(jī)器人生成網(wǎng)格 CALIB2）。自動網(wǎng)格框架集3）。視覺日志菜單1.1 視覺日志菜單視覺日志菜單允許您為 iRVision 日志數(shù)據(jù)進(jìn)行以下操作：出口存儲在機(jī)器人控制器的視覺日志數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為文本格式， 并輸出轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)

2、到 指定的外部設(shè)備。輸入 導(dǎo)出的視力日志數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制格式并讀取轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)到機(jī)器人控制器。刪 刪除存儲在機(jī)器人控制器的視覺日志數(shù)據(jù)。如果選擇 iRVision 工具菜單中的 視覺日志菜單 ，將顯示如下所示的一個(gè)菜單1 .2網(wǎng)格框設(shè)定 -page 309 網(wǎng)格框架設(shè)定功能設(shè)定使用攝像機(jī)標(biāo)定網(wǎng)格框架。與手動觸摸式設(shè)定的方法相 比，該函數(shù)提供了許多優(yōu)點(diǎn)（優(yōu)點(diǎn)） ，其中包括該幀的精確的設(shè)置，而不需要用 戶技能，無需補(bǔ)妝指針或設(shè)置 TCP 觸摸式設(shè)置，和半自動容易做到的操作。 在網(wǎng)格幀設(shè)置，校準(zhǔn)柵格從多個(gè)方向測量通過使用相機(jī)和所測量的校準(zhǔn)網(wǎng)格幀 在機(jī)器人控制器的用戶幀區(qū)域或工具框區(qū)域設(shè)置。1. 只對

3、索尼 XC-56 相機(jī)都可以使用。11.2.1概述在網(wǎng)格幀設(shè)定功能，機(jī)器人保持相機(jī)或機(jī)器人保持校準(zhǔn)網(wǎng)格自動地移動到改變 的相對位置和方向的照相機(jī)和校準(zhǔn)電網(wǎng)之間，并多次找到網(wǎng)格圖案。最后，校準(zhǔn)網(wǎng)格相對于機(jī)器人底座或所述機(jī)器人機(jī)械接口幀（機(jī)器人面部的地方）的幀 的位置被識別。當(dāng)執(zhí)行網(wǎng)格幀設(shè)定功能中，一幀上設(shè)置校準(zhǔn)網(wǎng)格，如圖中所示在測量過程中，檢測結(jié)果和測量執(zhí)行步驟被顯示在運(yùn)行時(shí)視力顯示屏上。當(dāng)測 量成功完成時(shí)，機(jī)器人移動到這樣一個(gè)位置，使相機(jī)和校準(zhǔn)網(wǎng)格直接彼此面對, 并且所述校準(zhǔn)網(wǎng)格幀的原點(diǎn)看到的圖像的中心。當(dāng)校準(zhǔn)網(wǎng)格被固定到一個(gè)固定的表面當(dāng)校準(zhǔn)網(wǎng)格被固定到固定的表面上，一個(gè)攝像頭安裝在臂工具的機(jī)

4、器人端使用 o測量的校準(zhǔn)網(wǎng)格框的位置。網(wǎng)格框架設(shè)置功能識別校準(zhǔn)網(wǎng)格相對于機(jī)器人基座 框架（世界）的幀的位置，并設(shè)置將導(dǎo)致在用戶指定的用戶幀當(dāng)校準(zhǔn)柵格安裝在機(jī)器人當(dāng)校準(zhǔn)柵格安裝在該機(jī)器人中，一個(gè)固定照相機(jī)被用來測量所述校準(zhǔn)網(wǎng)格框的 位置。機(jī)器人移動校準(zhǔn)網(wǎng)格內(nèi)場的視圖固定照相機(jī)的視野內(nèi)。網(wǎng)格框架設(shè)置功 能識別校準(zhǔn)網(wǎng)格相對于機(jī)器人的機(jī)械接口幀（機(jī)器人面板）的框的位置，并執(zhí) 行結(jié)果，寫在一個(gè)用戶定義的用戶的工具。安裝校準(zhǔn)網(wǎng)格當(dāng)固定校準(zhǔn)網(wǎng)格到一個(gè)固定的表面，將校準(zhǔn)網(wǎng)格在那里的攝像機(jī)將進(jìn)行校準(zhǔn)的 位置。當(dāng)安裝在機(jī)器人的標(biāo)定網(wǎng)格，連接校準(zhǔn)網(wǎng)格手臂工具的機(jī)器人末端。在 這兩種情況下，確保該校準(zhǔn)網(wǎng)格固定牢固，這

5、樣它不會在測量期間移動。尖為了避免不必要的圈子被發(fā)現(xiàn)，檢查校準(zhǔn)網(wǎng)格是免費(fèi)的灰塵和瑕疵。擴(kuò)頻在后 臺空白的片材是有效的。同時(shí)，確保覆蓋的校準(zhǔn)網(wǎng)格打印文本。11.2.2設(shè)置參數(shù)如果選擇網(wǎng)格框架集的iRVision工具菜單上，看起來像下圖所示的菜單注意:網(wǎng)格框架集菜單不能在多于一個(gè)窗口被打開的時(shí)間設(shè)置UFrame 或UTool嗎?，選擇選擇框設(shè)置網(wǎng)格框架設(shè)置功能，用戶幀或用戶工具。設(shè)置與標(biāo)定網(wǎng)格用戶工具安裝在機(jī)器人F4(UTOOL),設(shè)置用戶坐標(biāo)系的標(biāo)定網(wǎng)格固定在一個(gè)表或其他固定表面，選擇 F5UFRAMEUFrame數(shù)量UFRAME用于設(shè)置UFRAME 或UTool ?。用戶指定的幀數(shù)指定用戶設(shè)置

6、幀的數(shù)量。該參數(shù)只有當(dāng)選擇 的范圍是1到9。UTool數(shù)量指定數(shù)量的用戶工具集。該參數(shù)只有當(dāng)選擇碼的范圍是1到10UTOOL用于設(shè)置 UFrame或UTOOL ?。指定的用戶工具號指定用戶的數(shù)量工具使用的工作空間中計(jì)算。使用該參數(shù)只有當(dāng)選擇 UFRAME設(shè)置UFRAME或UTool相機(jī)用戶工具號碼嗎?。您所指定的用戶工具將被重寫在測量網(wǎng)格框架設(shè)置。使用機(jī)器人組數(shù)量指定的組號機(jī)器人用于測量。V7.50P / 01,只支持組1組數(shù)量不能改變。相機(jī)的名字指定的名稱相機(jī)用于測量。把光標(biāo)放在線（相機(jī)的名字）,按下F4（選擇），并從下拉菜單中選擇一個(gè)攝像頭。如果相機(jī)設(shè)置尚未創(chuàng)建，創(chuàng)建一個(gè)相機(jī)設(shè)置，如Cha

7、pter5指示，相機(jī)設(shè)置"并選擇創(chuàng)建相機(jī)設(shè)置的名稱。F2 DISPMG按F2（DISP IMG）提供了一種雙窗口顯示，視覺上運(yùn)行時(shí)顯示（相機(jī)圖像）顯示在右邊。F3 LIVE按F3直播顯示視覺運(yùn)行時(shí)顯示所選攝像機(jī)的實(shí)時(shí)圖像，如F3標(biāo)簽更改為STOPLIVE。如果按F3STOPLIVE，實(shí)時(shí)圖像的顯示停止， F3標(biāo)簽返回直播。F4 FIND按F4FIND檢測校準(zhǔn)網(wǎng)格試驗(yàn)（測試）。該發(fā)現(xiàn)結(jié)果顯示在視覺運(yùn)行時(shí)顯示。曝光時(shí)間指定的曝光時(shí)間的攝像機(jī)捕獲的圖像。調(diào)節(jié)曝光時(shí)間，以使校準(zhǔn)網(wǎng)格的黑圈都清晰可見。網(wǎng)格間距設(shè)置校準(zhǔn)網(wǎng)格的網(wǎng)格間距在使用。起始位置1 教導(dǎo)其中測量將要開始的位置。教起始位置，采取

8、以下步驟:1.將光標(biāo)移動到7起始位置WlLITIfiS67曲310ItIZFlItl M班fiwieUmU Fr«m9 QT urp中I?；VFBAMEUser Fr/fte Himber ta jit:Cfliteri Vest Tool Numb電士：iGroup JiLLub-ex'Caioerfl 的砂=；Eyes ut* Tuti： tri id Spj 亡丄 ng- Start PcEition；K Anl-c Linftit: K Angl-e Lmit ：P Anl* Li»it:to Ub«:GK1DGAM5 , J 血IS.fl amR

9、eMrd»34S-. H 金g . ft -cieg30.G 呂2 機(jī)器人，裝有相機(jī)的軸（視覺軸）約為（大約）垂直（垂直）到校準(zhǔn)格子的板面，并且所有的校準(zhǔn)格 子的四個(gè)大黑圓點(diǎn)的是相機(jī)的字段內(nèi)的圖。校準(zhǔn)網(wǎng)格和相機(jī)之間的距離應(yīng)適合于格子完成聚焦，這是，在 正常情況下（在通常環(huán)境下），大致（大致地）相同在哪些相機(jī)校準(zhǔn)被執(zhí)行的距離。3.Press SHIFT 和F4記錄在同一時(shí)間，記錄開始位置。當(dāng)開始位置被記錄時(shí)，在標(biāo)簽變?yōu)橛涗浺獧z查訓(xùn)練的起始位置，按 F3位置。顯示開始位置的各軸的值，如下所示。要返回上一級菜單，按上。移動機(jī)器人到起始位置，按下SHIFT和F5移動到在同一時(shí)間。4 .動作范

10、圍在測量時(shí)，機(jī)器人自動由參數(shù)指定的范圍內(nèi)移動。為了防止機(jī)器人與外圍設(shè)備的干擾，確保周圍有測量區(qū) 域有足夠的操作空間。當(dāng)使用默認(rèn)設(shè)置，機(jī)器人提岀了以下的動作：。移動+/- 100毫米水平方向（水平地）在X，Y和Z方向。通過圍繞相機(jī)的光學(xué)軸 +/-45度旋轉(zhuǎn).Rotate在+/- 30度的傾斜趨勢（WP ）相對于所述相機(jī)的光軸在機(jī)器人開始位置。旋轉(zhuǎn)在+/- 30度傾斜（WP）相對于所述相機(jī)的光軸在其中攝影機(jī)直接面對的校準(zhǔn)網(wǎng)格的位置。如果按默認(rèn)設(shè)置中定義的工作范圍也不能保證，可以使操作范圍內(nèi)通過改變參數(shù)，如R角限制較小，W角度限制和P角度限制。然而，請注意，網(wǎng)格框的設(shè)置的精度取決于運(yùn)動量在測量的時(shí)間

11、。較小的工作 范圍可以導(dǎo)致更低的測量精度。因此，建議的測量采用了一系列作為接近默認(rèn)操作范圍盡可能制成。5. 值初始化如果按下一頁，然后F2默認(rèn)，設(shè)定值初始化。需要注意的是攝像機(jī)名稱和起始位置不會被初始化；再單獨(dú)設(shè)置這些參數(shù)（個(gè)別地）。6. 運(yùn)行測試按SHIFT和F5執(zhí)行在同一時(shí)間開始測量，使機(jī)器人開始移動。在執(zhí)行過程中的手表顯示的圖像，并確認(rèn)，目前并無任何不當(dāng)（不正確地）發(fā)現(xiàn)校準(zhǔn)網(wǎng)格圈。1. 松開SHIFT的同時(shí)測量過程中停止測量。在這種情況下，再次執(zhí)行測量。2. 在測量過程中，如果執(zhí)行旨在移到另一個(gè)菜單，如按SELECT鍵進(jìn)行任何操作，測量停止。在這種情況下，請?jiān)L問網(wǎng)架重新設(shè)定并再次進(jìn)行測量

12、。3. 機(jī)器人通常會在執(zhí)行操作的預(yù)期（預(yù)期的），根據(jù)參數(shù)設(shè)置范圍。然而，機(jī)器人可以使運(yùn)動超岀預(yù)期范圍內(nèi)，根據(jù)不同的參數(shù)設(shè)置。當(dāng)運(yùn)行網(wǎng)格框架集，檢查相關(guān)參數(shù)設(shè)置是否正確，減少覆蓋到30 %或LES，以確保機(jī)器人不會與周邊設(shè)備造成干擾。4. 如果其他程序已暫停，網(wǎng)格框架集可能無法移動的機(jī)器人。在這種情況下，中止所有使用FUNC菜單的程序。當(dāng)測量成功完成時(shí)，將岀現(xiàn)如下所示的一個(gè)菜單。移動到一個(gè)位置，在相機(jī)直接面對校準(zhǔn)網(wǎng)格和校準(zhǔn)網(wǎng)格 的原點(diǎn)涉及到圖像的中心后，機(jī)器人停止。如果測量失敗，則會出現(xiàn)如下所示的一個(gè)菜單。在這種情況下，按F4鍵確定返回上一級菜單。然后，更改參數(shù)的適當(dāng)（適當(dāng)?shù)模?再次進(jìn)行測量

13、。改變參數(shù)，按 SHIFT和F5運(yùn)行在同一時(shí)間后再次 從頭開始測量。如果測量失敗，則會出現(xiàn)如下所示的一個(gè)菜單。在這種情況下，按F4鍵確定返回上一級菜單。然后，更改參數(shù)的適當(dāng)（適當(dāng)?shù)模⒃俅芜M(jìn)行測量。改變參數(shù)，按 SHIFT和F5運(yùn)行在同一時(shí)間后再次從頭開始 測量。故障？二除如果網(wǎng)格框架集沒有按預(yù)期運(yùn)行，首先檢查此處提供的信息circles cannot beisissued.該報(bào)警時(shí)發(fā)布檢測不到標(biāo)定網(wǎng)格的四個(gè)大黑圓點(diǎn)。檢測的大黑圓點(diǎn)失敗，因?yàn)椴磺‘?dāng)?shù)钠毓鈺r(shí)間，或檢測對象而不是網(wǎng)格點(diǎn)等。視覺運(yùn)行時(shí)屏幕顯示圖像時(shí)的測量失敗。檢查圖像并調(diào)整拍攝條件。CVIS-015 Too few calibra