1、202(W掃地機器人行業深度研究報告目錄一、掃地機器人行業發展綜述 4（一）掃地機器人需求旺盛 4（二）掃地機器人主流產品突破“能用”瓶頸 4二、掃地機器人技術路線梳理與展望 5（一）隨機碰撞時代留下“不實用”印象 5（二）全局規劃產品橫空出世，產品邁入“能用”階段 6（三）掃地機器人綜合能力達“實用”標準 8（四）產品尚未到達“好用”階段 10三、掃地機器人行業市場發展情況分析 12（一）行業市場空間廣闊 12（二）產品力的實質提升是破局關鍵 13四、掃地機器人重點公司分析 15（一）科沃斯 15（二）石頭科技 20圖表目錄圖 1 科沃斯主流產品 DN55 4圖 2 早期隨機式掃地機器人發展

2、歷程 6圖 3 全局規劃產品逐漸發展成熟 7圖 4 掃地機器人感知決策流程示意 7圖 5 規劃式清掃模式效率大幅提升 8圖 6 掃地機器人主要功能剖析 8圖 7 iRobot Braava jet 三種拖地模式 9圖 8 激光 SLAM 構建地圖實例 10圖 9 導航技術優劣性對比 11圖 10 2012-2023 年我國掃地機器人銷售額及增速（單位：億美元，%） 12圖 11 2015-2018 年國內掃地機器人市場份額 13圖 12 2019 年 1-9 月規劃式與隨機式線上銷量 14圖 13 2019 年 1-9 月不同類型導航產品線上市占率 14圖 14 掃地機器人銷售主要依靠 ?電商

3、節 ? 推動 14圖 15 國內外掃地機器人市場環境存在差異 15圖 16 科沃斯主營收入保持高速增長 16圖 17 科沃斯服務機器人業務逐漸占據主導地位 16圖 18 科沃斯股權結構 16圖 19 科沃斯毛利率穩定增長，低景氣度下依舊穩健 17圖 20 科沃斯服務機器人業務快速增長帶動綜合毛利率 17圖 21 科沃斯：研發投入不斷提升 18圖 22 掃地機器人與科沃斯關注度迅速提升（百度搜索指數） 19圖 23 科沃斯海外業務保持穩定增長 19圖 24 科沃斯：注重高學歷人才培養，人員結構不斷優化 20圖 25 石頭科技發展歷程 21圖 26 石頭科技股權結構圖（ IPO 前） 22圖 27

4、 石頭科技營業收入快速增長 22圖 28 石頭科技研發投入逐年增加（億元） 23圖 29 石頭科技與小米合作模式簡圖 24表 1 ：科沃斯核心技術 17表 2 ：石頭科技上市募集資金用途 21、掃地機器人行業發展綜述一）掃地機器人需求旺盛掃地機器人高頻清潔特性有效迎合城市人群的快節奏生活。 部分城市人群生活節奏快、 工 作壓力大，對日常清潔力不從心；有一定經濟能力，但是難以長期承擔家政費用，因 此掃 地機器人所提供的高頻、自動化和智能化清潔功能恰到好處地滿足了他們的需求。 對于每 一個家庭而言日常清潔都是必不可少的，通過技術升級的掃地機器人已經能夠較 好地完成 高頻自動清掃以及清掃房屋死角的任

5、務，相較于吸塵器，掃地機器人能夠做到 遠程控制、 自動完成清掃，真正地把人們從繁瑣的掃地清潔勞動里解放出來。我們認為在未來消費不斷升級的背景下，隨著掃地機器人技術的發展、功能的完善以及 價 格的下降，掃地機器人將會有較為廣闊的市場增長趨勢以及空間。 伴隨人工智能技術 的快 速發展，服務機器人在形態和技術上得到了很好的提升，未來將成為智能家居生活 的重要 組成部分。掃地機器人由最初的隨機式發展到局部規劃式再到現在的全局規劃式， 主流品 牌的主流產品在清潔、導航、續航和操作便捷性方面已經發展到較成熟水平，其 所帶來的 生活便利正在改變人們心中“笨拙”、“不好用”的固有印象。雖然掃地機器人 還存在較

6、為明顯的缺陷，但是已經完全進入了“能用”的階段，并且在一步步向“好用” 階 段靠近。二）掃地機器人主流產品突破“能用”瓶頸以 SLAM （同步定位與地圖構建）技術為核心的全局規劃類產品已將實用性大幅提升， 正向“好用”階段邁進。 產品和技術的持續升級給用戶帶來了較好的使用體驗，以科沃 斯主流產品地寶 DN55 為例，該產品已經在 2300-2500 元售價范圍實現以下功能：圖 1 科沃斯主流產品 DN55資料來源：科沃斯1、基于浮動式滾刷、雙邊毛刷和大吸力電機的高效掃地吸塵功能。 浮動式滾刷采用了 橡膠和軟毛一體化的復合材質，可針對性地清潔瓷磚、地板縫隙，可深入清掃 4mm 的 隱藏灰塵。雙邊

7、刷的應用則使塵埃雙向聚攏不易打飛，同時也增大了單次清掃的面積。2、全局規劃導航保障自動化、智能化清潔。 基于 LDS （激光） SLAM 技術的全屋建 圖功能，并在此技術之上實現了設置虛擬墻，識別房間，分屋清掃。智能化的清掃路徑 規劃，在提升掃地機器人自主控制能力和脫困能力的同時也大大提高了其清潔效率；手 機連接 APP ，可在遠程啟動、預約或調節清掃模式，真正實現了高頻自動清潔。3、續航能力得到有效提升。 該產品配備了 2600mAh 的電池和 600ml 容量塵盒，完全 滿足中小戶型家庭單次清掃需求。對于更大面積的清掃，掃地機器人能記憶環境地圖并 且區分已清掃區域和未清掃區域，在自動回充完

8、成后，繼續打掃剩余區域。4 、可選拖地功能，實現掃拖一體完美融合。 配備 240ml 水箱，可滿足最多 140 分鐘拖 地所需；水量調節功能保證拖后能迅速風干不留水漬，且避免了過度滲水損傷地板。（目 前部分商家還推出了專用清潔劑以提高拖地清潔效果。）從掃地機器人的整體使用效果來看，前幾代產品所被詬病的問題已經基本被解決，并且 產品技術還在不斷革新，用戶滿意度也將逐步提高。我們認為， 目前掃地機器人所具有 的清潔能力、導航能力、續航能力和交互能力已經能基本滿足家庭日常清掃的需求。二、掃地機器人技術路線梳理與展望（一）隨機碰撞時代留下“不實用”印象無規劃、隨機式時代的產品因為技術不成熟而反應慢、容

9、易困住、效率低下，且價格高 昂，給消費者留下了“不實用、不好用”的印象。 早在 1996 年瑞典著名電器廠商伊萊 克斯（ Electrolux ）就研制出了全球第一款量產的掃地機器人“伊萊克斯三葉蟲” （ Electrolux Trilobite ），但是由于該產品的反應速度、運算速度和前進速度都很慢，導 致清掃效率低下，并且不合理的厚度設計也導致它無法進入多數家具底部清掃，最終未 能上市。英國戴森公司（ Dyson ）也于 2001 年推出了名為“ DC06 ”的掃地機器人，這 款機器人搭載了超過 70 個傳感器、兩臺機載計算機，過于笨重的身材和 3000 美元的 高昂定價也讓它未能成功上市

10、。 第一款量產量銷的掃地機器人由 iRobot 公司于 2002 年推出上市 ，隨后一段時間內多家公司相繼推出了自家新品，從而帶起了第一波浪潮。圖 3 全局規劃產品逐漸發展成熟資料來源：網絡整理早期的機器人都采用隨機式清掃路線，通過超聲波和陀螺儀對房間內的物品進行定位， 除 了“伊萊克斯三葉蟲”采用超聲波導航技術避開所有障礙物的行進方式外，其余產品均采用隨機碰撞的方式行進。早期掃地機器人的行進設計使得清掃路徑沒有規劃，造成清掃區域分布不均勻。從 2004 至 2009 年，產品創新基本陷入停滯，行業迅速冷卻。 從 2002 年 iRobot 推出 第一代掃地機器人到掃地機器人出貨量突破 100

11、 萬臺，整整用了 8 年。在此期間，掃 地機器人的產品體驗始終無法達到大部分消費者的要求，創新遇到技術瓶頸，產品也銷 聲匿跡。二）全局規劃產品橫空出世，產品邁入“能用”階段全局規劃產品的出現將掃地機器人的實用性能和用戶體驗提升到新高度。 2010 年，在 經 歷了數年行業瓶頸期之后，具有激光導航全局規劃功能的 Neato XV-11 出現，這款產 品將 激光雷達和 SLAM （同時定位與建圖）技術應用在了家用掃地機器人上，大幅提升 清潔效 果，用戶體驗大為改觀。同年，三星公司也推出了新款掃地機器人“ Navibot ”， 這也是首 款基于視覺導航技術（ vSLAM ）的全局規劃產品。在此之后，

12、諸多廠商加入 掃地機陣營 ，產品快速迭代成熟，在激光導航和視覺導航兩種全局規劃路徑上出現了多 款代表性產品 。此類全局規劃方式能讓機器人隨時指導自己所處的位置并可以設定路徑， 因此不會重復 清掃同一區域，清掃全部空間所需要的總路程要短得多。SLAM 和 AI 算法的發展應用讓掃地機器人變“聰明”。 全局規劃類產品的突破創新在于 采用了 360 °激光掃描儀或攝像頭為環境信息采集器。然后將其所采集到的數據傳輸到 機載芯片進行決策分析，此時 SLAM 算法負責確定機器人所在位置和環境地圖進行構 建， AI 算法綜合處理已知信息規劃出最優清掃路徑并指導執行元件完成指令。在算力 充足的情況下

13、，掃地機器人對于在行進過程中的突發情況也能執行恰當的應對措施。超聲波傳感紅外傳感 + 陀螺儀導航激光 / 攝像頭視覺導傳感器感知決策制定? 芯片算力?SLAM 算法? 人工智能算法? 路徑規 劃? 智能避 障操作執行圖 4 掃地機器人感知決策流程示意相較于隨機式產品，路徑規劃對于掃地機器人的清潔效果和效率提升顯著 。隨機式產品 在清掃時會有很多重復清掃或漏掃的區域，隨機碰撞的方式讓其完成單次清掃的時間大 大增加。現在主流掃地機器人多采用“弓”字型清掃模式，能較好地對清掃面積進行全 覆蓋規劃。規劃式的行進方式也很好地規避了障礙物，讓掃地機器人不再四處亂撞，一 改“笨拙”形象。圖 5 規劃式清掃模

14、式效率大幅提升三）掃地機器人綜合能力達“實用”標準經過數次技術迭代創新，現在的掃地機器人較 2010 年的初代全局規劃產品在很多方面 也取得了進步。 掃地機器人發展至今，許多被詬病的“槽點”已經被很好地解決，四項 基本功能得到較大提升（清潔能力、導航能力、續航能力和交互能力） ，其中清潔能力 和續航能力用戶滿意度最高。清潔能力可以滿足日常清潔需求。1 、 電機的更新換代使得掃地機器人的風機吸力更加強勁同時也將工作時的噪音大幅降低，多數產品的吸力已經達到 1.5-2kPa ，并且設定了多檔吸力模式以適應不同環境。部分高端產品還具備地毯識別功能，當遇到地毯時自動調節吸力增強清潔效果。采用新材料和浮

15、動設計的滾刷可以更好地清潔縫隙中的灰塵，也具有較好的防止毛發纏繞能力。2 、 部分高端機型配備了塵埃識別系統，能夠自主識別塵埃多少，對于“重災區”進行 反 復清潔。3 、 近年各家公司還新推出了拖地機器人或掃拖一體機，為機器人配備水箱和抹布來對 地面進行拖擦，高端機型還可自動識別地面材質而采取不同的拖地方式。科沃斯還 推出了掃地機器人專用的拖地清潔液來提升清潔效果。圖 7 iRobot Braava jet三種拖地模式資料來源： iRobot 官網基于激光 SLAM 或視覺 SLAM 的導航技術讓掃地機器人不再“迷路”。 當前的中高端 掃地機器人普遍此用了 SLAM 算法的智能化導航來實現全局

16、規劃，根據信號采集方式 的不同又可分為激光和視覺兩種模式。1 、 激光導航： 主要使用激光雷達對周邊環境進行信息采集，然后交由機載 CPU 進行 計算處理構建環境地圖并選取最佳行進路線。2、 視覺導航： 使用廣角攝像頭進行圖像采集，通過較為復雜的 AI 算法和 SLAM 算法 處理生成地圖信息來指導掃地機器人工作。用戶可通過智能終端在其所構建的地圖上進行分區清掃和虛擬墻的設置，以實現高效精 準 的定點清潔。圖 8 激光 SLAM 構建地圖實例續航能力基本滿足中小戶型用戶單次清掃需求，更大空間清掃由斷點續掃功能保障。1 、 目前的大部分產品電池容量已經達到 2000mAh 以上，標準模式下的單次

17、清掃時長 也達到了 1.5 小時。根據生產企業所提供的數據來看，多數掃地機器人的單次清掃 面積可以達到 70-90 平方米，少數機型可以到達 110 平方米。2 、 規劃類產品基本都具備斷點續掃功能，掃地機器人在工作至低電量狀態時會自動回 到充電樁進行充電，充電完成后再繼續從未清掃完的點進行清掃。 iRobot 公司為了 防止塵盒未及時清理影響清潔效果的情況出現，為其高端產品 iRobot i7 配備了專 用的自動集塵充電插座，可以自行清理塵盒，用戶只用數周對集塵器清理一次。遠程交互體系已經初步形成，基本全員配備遠程操控系統。 大部分掃地機器人都已經可 以通過互聯網與智能終端鏈接，以完成掃地機

18、器人的遠程操控（開關機和預約清掃等）， 一些中高端產品還可通過智能音箱實現語音控制。（四）產品尚未到達“好用”階段1、 主流產品 2kPa 的吸力與對標產品吸塵器相比差距明顯，清潔細節還有提升空間。 現 有主流產品的清潔能力已經較為出色，但是現在的掃地機器人吸力普遍為 2kPa 左右， 與 同類產品吸塵器 20kPa 的吸力相比就顯得相形見絀。掃地機器人的供能方式較大程 度 限定了其風機吸力的提升，未來鋰電池的能量密度或容量的提升，掃地機器人的清潔 能力 有望得到進一步提升。據線上消費者的評價反饋來看，掃地功能得到較高認可，但 是拖地 功能頻頻出現問題。由于多數機型采用滲透的方式將水注入拖布，

19、為了達到控制 水量的效 果不能對拖布加壓，所以清潔效果有限。目前主要還是進行清水擦拖，對于有 色污漬或油 污等清潔效果不佳。2、激光導航和視覺導航各有優劣，兩種技術的融合或成為未來發展方向。激光 SLAM 導航（ LDS SLAM ）： 使用激光雷達進行導航，技術發展已經較為成熟，導航精度較高。但是激光雷達的制造成本相對較高，并且凸起的雷達傳感器會導致掃地機 器人機身較厚不易進入家具底部清掃。激光雷達能識別出障礙物所在位置和距離，但是 能判斷障礙物類型。視覺 SLAM 導航（ v-SLAM ）：使用攝像頭為導航信息采集器，成本低廉，所采集的信 息 也更為豐富，未來隨著芯片算力和算法的提升，可能

20、會開拓出更多功能。應用于掃地 機器 人時也有較為明顯的缺點：運算量較大，對芯片性能要求較高，間接增加了成本； 單目攝 像頭對于景深判斷容易出現誤差；弱光環境下導航能力會受到影響。此外以上兩種導航模式的信息采集器均位于掃地機器人頂部，導致所采集信息范圍有限， 所以掃地機器人對于近處或低于自身高度的障礙物識別能力較弱。 例如，掃地機器人無 法 識別地上的電線等，在運行過程中可能會導致機身被線體纏繞。而且對于近處的障礙， 多數機型采用的是試探性碰撞的方式，此模式下房間內易碎物品的安全性難以保證。圖 9 導航技術優劣性對比導航技術對比路徑規劃方隨機碰撞激光導航視覺導航式清潔時間較長短短覆蓋率較低較高較

21、高脫困能力低較高較高售價范圍500-15001500-45001500-3500技術研發成低較高高本發展潛力低較高高代表性產品Roomba651、科沃斯 CEN540米家機器人、 Neato、科沃斯 地寶系列 受反Roomba 980缺點清潔效率低光物體影定位精度不如激 光導航、受環境 光源影響較大響，旋轉式激光 雷達壽命問他優點價格低廉精度高、可用于 較大空間、技術 成熟適用于室內環境 、采集信息豐富 多樣、可拓展性 高資料來源：網絡整理以上兩種導航模式均存在較為明顯的優劣勢，未來技術的革新不僅能提高他們各自的性 能，也讓兩者的融合成為可能 。目前已經有掃地機器人公司開始了這方面的嘗試，科沃

22、斯所生產的“ DG70 ”產品使用了激光 SLAM 導航技術，同時也加裝了攝像頭通過其自 主開發的“ AIVI”視覺識別技術來輔助識別周邊環境。小米最近也推出了一款全新的“米家機器人 1s”，該產品也使用了激光 SLAM 和視覺 SLAM 融合導航。3 、 交互體系融合性還有待提高，操控功能也較為簡單。 現在的主流掃地機器人大多數 都可以用專屬 APP 通過手機進行控制，部分機型可以通過對應型號的智能音響實 現語音控制，但是所能進行的操作多為開關機和預約清掃等較為簡單的操作。未來 5G 時代所帶來的物聯技術也許讓這個方面得到顯著提升，以達到直接語音操控和更為豐富的功能。4 、 各類小問題層出不

23、窮，產品穩定性還有待提高。根據線上銷售的差評記錄來看，用戶反應的主要問題有： a、導航功能有時會失靈導致掃地機器人失去控制原地轉圈； b、掃地機器人爬坡能力較差，會在較高的門檻卡住；c、對于窗簾等“軟墻體”的識別能力較差，導致窗簾后的部分區域漏掃；d 、處于狹窄地形時的判斷力較弱，脫困能力還有待提高。整體而言，掃地機器人現在已經完全進入“可用”階段，其所帶來的高頻自動化清潔能 夠替代一部分人工清潔，也基本解決了目標客戶的基本需求。 但是現階段的產品較大提 升空間，距離理想化“好用”階段還有距離。三、掃地機器人行業市場發展情況分析一）行業市場空間廣闊自 2010 年全局規劃類掃地機器人發售以來，

24、其銷量一直保持高速增長狀態，但是相較 于國內龐大的人口基數掃地機器人的滲透率還非常低，并且消費者多居住在沿海地 區 ，未來內陸市場的開拓空間較大。 2013-2018 年我國掃地機器人銷售量、額雙升，且 維持高速增長， 6 年內實現翻倍式發展。 2018 年我國掃地機器人市場總銷售量為 577 萬 臺，總銷售額 86.6 億元，較上年同比增長 54.6% 。圖 10 2012-2023 年我國掃地機器人銷售額及增速（單位：億美元，% ）銷售額：億美元同比增速 %706050403020100資料來源：中國產業信息據全球市場研究咨詢公司 MarketsandMarkets 2018 年 1 月預

25、測，清潔機器人市場將從 2018 年的 20.9 億美元增長到 2023 年的 43.4 億美元，年復合增長率 16.21% 。 MarketsandMarkets 分析稱，這一增長主要受家用電器自動化的滲透、勞動力成本上升以及安全問題增加等因素推動。目前中國市場掃地機器人的滲透率仍然較低：沿海城市 滲透率只有 5% ，而內地城市僅為 0.4% 。存量約 1500 萬臺，按照 2.5 億戶城鎮家庭計 算，滲透率約 6% 。從國內滲透率的角度來看，對比歐美國家約16% 的滲透率，國內市場提升空間巨大。在未來的發展中，由于國內市場空間大、產品迭代快，尤其是在算法、 軟件方面，國內產品的性能進化步伐

26、上有望能夠比海外公司更快。人工智能技術將推動 掃地機器人由可選消費品向必選消費品逐步轉換，掃地機器人同時會繼續與大數據、 3D 物體識別、語音語義識別、人臉識別等進行深度融合。家庭服務機器人未來有望成為繼 電腦、手機之后的新一代智能終端，即家庭智能終端的入口，通過家電互聯、遠程控制 等技術實現家庭物聯網，形成“智能家居-機器人 -住戶”的生態圈。二） 產品力的實質提升是破局關鍵圖 11 2015-2018 年國內掃地機器人市場份額100%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%42.50%36.40%13.80%13.40%43.70%50.20%2015201631.40%

27、32.40%10.30%10.40%11.90%13.30%5.30%46.40%38.60%20172018其他 石頭 小米 iRobot 科沃斯資料來源：中怡康科沃斯和石頭科技在掃地機器人制造技術方面已經積累了一定的優勢，其產品也處于行 業 領先地位，但行業競爭格局尚未固化。 根據中怡康的行業數據，科沃斯在掃地機器人 行業的市占率遠遠領先，雖然在 2018 年有所下降至 38.6% ，但是依舊穩占第一的位置， 這 與其較為完善的產品矩陣有關（包括了激光導航、視覺導航和隨機式產品）。 2016 年 才進 入市場的石頭科技也不容小覷，起家于代工“米家智能掃地機器人”，隨后發展出 自主品 牌“小

28、瓦機器人”，截至 2018 年底其市場占有率已經達到 23.7% ，僅次于科沃 斯 。目前 市場規模還處于擴張階段，消費者心中的品牌意識還未完全樹立，并且各家產 品也未出現 較為明顯的優劣。未來能夠為消費者提供性價比更高和用戶體驗更好的產品， 才能占有更 多的市場份額。雖然規劃式產品已經占據市場主導，但是使用激光導航和視覺導航的產品市占率還有待 提高。 現在的掃地機器人雖然多數已經具備清掃路徑規劃的能力，但是低端機型仍然占 據了市場主要份額。低端機型主要是指使用陀螺儀和紅外線進行導航的掃地機器人，它 們也能夠實現路徑規劃式清掃，但是并不能有效地識別障礙物，還是采取碰撞的方式進 行規避。由于缺少

29、構建地圖的能力，諸如定點清掃和設置虛擬墻的功能將難以實現。采 用激光或視覺導航的產品在為用戶提高更好使用體驗的同時也為生產企業提供了更高 的毛利率。（注：陀螺儀和紅外導航也可以實現規劃式清掃，但是效果不佳。）圖 13 2019 年 1-9 月不同類型導航產品線上市占率圖 12 2019 年 1-9 月規劃式與隨機式線上銷量資料來源：淘數據陀螺儀導航 +紅外線導航激光導航 視覺導航資料來源：淘數據掃地機器人國內市場銷售模式單一，產品曝光率嚴重不足。 根據中怡康行業數據， 2018 年 線上銷售占比高達 92% ，線下市場基本還處于未開發狀態。線上模式銷量增長主要 依靠“網紅爆款”和“電商節”的消

30、費刺激，體現出掃地機器人產品的常態化銷售嚴重不足。我們線下調研發現產品銷售渠道十分匱乏，僅部分大型賣場有銷售掃地機器人。而且線下賣場的產品不論是款式還是品牌都較少，部分展示機型也較為陳舊。各大公司廣告營銷策略還未完善，消費者能了解和接觸到掃地機器人的機會較少，產品曝光率低。如何有效拓展市場，提升產品認知度或將成為各大企業進一步搶占市場份額的重要環節。圖 14 掃地機器人銷售主要依靠“電商節”推動銷售額12.0070.0010.008.006.004.002.000.00億元 萬臺50.0040.0030.0020.000.00 2018-10 2018-11 2018-12 2019-01 2

31、019-02 2019-03 2019-04 2019-05 2019-06 2019-07 2019-08 2019-0960.0010.00銷量（右軸）資料來源：淘數據 歐美市場的經驗只能作為國內掃地機器人發展的參考，未來的發展還需進一步探索 。根 據測算目前掃地機器人在國內的滲透率還僅有 6% ，對比歐美國家約 10%-15% 的滲透 率 還存在明顯差距，市場提升空間還相對較大。但是我們認為國內市場并不能完全對標歐美市場，國內外家庭在收入、家居環境和生活習慣等方面存在較大差異，對于掃地機 器人的接受程度也不同。掃地機器人在歐美國家的發展歷史相對較長，擁有一定的用戶 基礎，經過長時間的發展

32、掃地機器人產品在曝光率和接受程度上都更為領先。相對而言 國內市場的起步較晚，掃地機器人進入大眾視野也僅有幾年時間，相對較低的人均可支 配收入和固有的消費觀念使得國內消費者還是更多的采用手動清潔。圖 15 國內外掃地機器人市場環境存在差異國內外市場環境對比國內歐美家居戶型緊湊型公寓寬松型別墅地面材質木地板、瓷磚和大理石地毯或木地板拖地需求較高較低吸力要求較低高城鎮家庭滲透率約6%約10%掃地機器人發展時間較短較長資料來源：網絡整理掃地機器人與吸塵器未來可能發展成為相互補充的關系。 掃地機器人和吸塵器作為清潔 工具上有一定的相同點，但是在清潔屬性上存在本質區別。在清潔效果方面，掃地機器 人風機平均

33、吸力約 2kPa ，吸塵器則高達 20kPa ，吸塵器的清潔效果遠遠高于掃地機器 人。吸塵器只能減少人工清潔始終無法替代人工清潔，掃地機器人所帶來的高頻自動清 潔屬性則可以解放人們的雙手。我們認為未來掃地機器人和吸塵器可能會發展成為相互 補充的關系，掃地機器人減輕清潔負擔，吸塵器完善清潔效果。四、掃地機器人重點公司分析（一）科沃斯1、公司概況營業收入穩定增長，成功轉型服務機器人業務。 公司成立于 1998 年，創業之初公司主 要收入來源是為海外企業代工吸塵器。 2000 年公司開始進行掃地機器人的研發，歷經 多年最終于 2009 年推出地寶系列機器人，隨后又繼續推出了“沁寶 -空氣凈化機器人”

34、、 “窗寶 -擦窗機器人”和“親寶 -機器人管家”等不同品種不同功能的智能機器人。自2013年以來公司營業收入迅速增長，截至 2018 年末公司營業收入從 19.45 億元增長至 56.94 億 元， CAGR 高達 32.13% 。同時公司也完成了由代工企業向自主研發型企業的轉變， 公 司主要收入從清潔類小家電逐漸轉向擁有自主品牌的服務機器人業務，截至 2018 年 末服 務機器人業務營收占比已經達到 67.88% 。圖 16 科沃斯主營收入保持高速增長圖 17 科沃斯服務機器人業務逐漸占據主導地位6050201838.65 16.99 1.28.7015.75 1.0028.70 15.7

35、51.038.6516.9913.1213.1218.83yoy38.88%21.60%40%億元35%20174020165.12% 25%20%3056.94201545.5115%2032.7710%2014.166223.141019.455%20130%資料來源：公司公告資料來源：公司公告30%服務機器人業 清潔類小家電業務 其他業務13.9613.960.26.9518.8312.2012.200.79公司實際控制人為錢東奇 ，通過持有創領投資 100% 的股份和創袖投資 99.99% 的股份 持有科沃斯 58.5%的股份。 David Cheng Qian 與錢東奇為父子關系，通

36、過全資持有 Ever Group 和 Sky Sure 持有科沃斯股份的 17% 。同時錢東奇與創袖投資出資份額 0.01% 的 合伙人錢嵐是兄妹關系。錢東奇家族合計持有科沃斯股份的75.5% ，股權相對集中，有利于公司未來戰略規劃的實施。圖 18 科沃斯股權結構資料來源：招股說明書毛利率保持穩中向上態勢，公司戰略調整和行業景氣度較低情況下毛利率依舊穩健。2013 年以來毛利率始終維持在較高水平，且穩中有升， 2018 年綜合毛利率達到 37.84%2019 年受累于行業低迷，同時公司主動進行戰略結構優化逐步停止收益較高的服務機人 ODM 業務而專注于自有品牌的服務機器人業務， 2019 年

37、H1 毛利率略有下降。公司在保持營業收入穩步擴張的同時也保持了毛利率的穩定增長，其主要原因是高毛利率 的服務機器人業務對于綜合毛利率貢獻較大并且在近年內服務機器人業務快速擴張，營 收增長迅速。圖 19 科沃斯毛利率穩定增長，低景氣度下依舊穩健毛利率 (%)403836343230282624222033.8828.6131.7129.59資料來源：公司公告36.5837.84 37.28圖 20 科沃斯服務機器人業務快速增長帶動綜合毛利率服務機器人業務 清潔類小家電業務 其他業務 服務機器人營收 資料來源：公司公告行業龍頭地位穩定。 從公司推出“地寶”系列以來就一直穩居國內市場市占率第一，雖

38、然在 2018 年國內市場占有率下降至 38.6% ，但是公司 2019 年 H1 數據顯示國內市場 占有率已經回升至 48% ，行業龍頭地位依舊。2、五大優勢助力公司發展研發優勢，產品技術始終領先行業。 在 2000 年，公司成立了一個獨立的研發團隊 HSR ( Home Service Robot )，開始了掃地機器人產品的研發，是國內最早涉足這一領域的 企業。為了提高掃地機器人的清潔效率，實現規劃式清掃，科沃斯研發了“ Smart Move ” 和“ Smart Navi ”技術，兩項技術均處于國內掃地機器人領域的領先水平。在AWE2018上，科沃斯又發布了“ Smart Eye ”技術

39、，將視覺導航技術應用于掃地機器人，2019年公司又繼續推出了搭載“ AIVI ”人工智能技術的 DG70 系列產品，成功將視覺輔助識 別技術應用于掃地機器人。表 1 ：科沃斯核心技術Smart Move技術名稱 性能特點 通過多種傳感器精確定位清潔機器人的移動方向和坐標，讓機器人實現規則、 整齊的弓字形清掃路線，是一種半路徑規劃式清掃技術。Smart Navi2.0搭載 LDS 雷達測距系統和 SLAM 算法，智能識別家居環境，先進行全屋巡航 建圖，再根據地圖規劃行走路徑，現已推出“ 2.0 ”版本，能夠更快更精準構建地圖，是國內行業領先的全局規劃技術。攝像頭傳感器對立體空間進行視覺捕捉，25

40、 幀 /秒高速實時抓取家居環境地標，Smart Eye提取特征點，配合 SLAM 算法，實現可視化全局規劃清潔，機器人定位更精準， 并且能夠實時校準自己的坐標，使導航更為準確。技術名稱性能特點藍鯨清潔系統 2.0從邊刷、到滾刷、到風道、到塵盒、到出風口、到抹布，一整套清潔過程組合提升清潔效率，自主控制水箱調節水量優化拖地效果。通過攝像頭傳感器采集視覺信息，搭配超輕量級神經網絡模型快速識別環境，實現掃地機器人邊掃邊AIVI識別障礙物，避免碰撞，提升清潔覆蓋率。資料來源：網絡整理整理公司始終注重產品和技術研發，在研發費用上不斷加大投入，僅 2019 年上半年公司研 發投入就高達 1.25 億元，同

41、比增長 38.86% ，占當期營業收入 5.15% 。公司持續加大對 于機器視覺領域的全新傳感模組、軟件算法和人工智能等方面的投入，力爭讓掃地機器 人進入下一個性能突破性發展的時代。圖 21 科沃斯：研發投入不斷提升研發費用 研發費用 / 營業收入資料來源：公司公告除去機器人本體，科沃斯還前瞻性地構建并部署了面向 IoT 和機器人生態系統的科沃斯 云 計算平臺。云平臺可以對機器人各類傳感器所采集到的數據進行收集、分析和挖掘，結合部署在云端的強大計算能力，為用戶提供遠程支持和性能優化，并作為平臺構建機器人同其他設備之間的互聯。根據科沃斯 2019 年半年報數據顯示，在全球范圍內聯網 激活 的科沃

42、斯品牌掃地機器人超過 340 萬臺，較上年同期期末增長超過 100% ，較報告 期初增 長超過 30% ，全部聯網機器人中約 68%通過科沃斯云接入。品牌優勢，行業龍頭地位穩定，銷售業績持續領跑。 自公司推出“地寶”系列產品以來， 科沃斯品牌掃地機器人連續多年占據國內掃地機器人銷售市占率第一的位置。雖然在 2018 年國內市場占有率下降至 38.6% ，但是公司 2019 年 H1 數據顯示國內市場占有率 已經回升至 48% ，行業龍頭地位依舊。領先行業的制造工藝和技術賦予科沃斯品牌掃 地機器人強大的產品力和品牌力，公司也因此成為“ 2019 年 BrandZ? 中國出海品牌 50 強”并榮膺

43、“最卓越進步出海品牌”，同時，公司也是“最具價值中國品牌 100 強”， 進一步凸顯了科沃斯品牌價值及在消費者心中的地位。科沃斯品牌掃地機器人連續多年在“雙11 ” 電商節中一直保持領跑地位， 2019 年科沃斯雙 11 全天全渠道成交額突破 7.8 億，同比去年增長 12，刷新自身雙 11 紀錄。據 官方平臺顯示，科沃斯機器人在天貓，京東，蘇寧三大平臺銷量達成“三冠王”，市占 率 分別高達 44 /58/60，引領家用服務機器人市場蓬勃發展；線上成績亮眼的同時，科沃斯在線下也同步發力：雙 11 當日，科沃斯線下門店接待用戶超 50 萬，累計售出 2.6 萬臺機器人，線下成交額突破 5500

44、萬元。全球布局優勢，科沃斯是目前唯一在中國及海外主流市場通過品牌和零售運營實現全球 覆蓋的中國家用服務機器人企業。 科沃斯最初依靠吸塵器代工業務起家，自成功推出“地 寶”系列掃地機器人以來，公司持續進行產業結構轉型，由清潔類小家電代工業務轉向 自有品牌服務機器人業務。經歷過業務調整帶來的短期低迷之后，科沃斯營業收入在近 年年保持較高增長，于 2018 年達到 28.95 億元。公司為完善國際市場布局，成立了全 球電子網絡直銷中心，從立足歐洲市場到發展美國市場，再到激發亞太市場潛力，形成 多渠道市場競爭格局，助力企業在國際競爭中實現健康、完善的高效率運營。圖 23 科沃斯海外業務保持穩定增長海外

45、營收（億元）資料來源：公司公告成本控制優勢，公司具備多年的智能制造經驗，具有領先的成本控制能力。 家用服務機 器 人由于更新迭代迅速，且產品非標準化程度較高，擁有自主產能對公司靈活調整多品 類和多 SKU 的生產十分重要。公司通過產品單次批量調整，減少生產準備及效率爬坡 成本損失。同時，公司通過自動化提升生產效率及品質，有效控制人力成本及培訓成本 上升，降低品質損失成本。經營團隊優勢，人才儲備充足、激勵制度合理。 隨著近年來公司在全球家用服務機器人 市 場的迅猛發展，公司吸引了大量各領域的優秀人才加盟，人才結構得以持續優化，團 隊年 輕化、專業化和國際化程度持續提高。公司擁有近 800 人的研

46、發團隊，涵蓋傳感技 術、結 構、工程、算法、互聯網、大數據和物聯網等服務機器人研發的全部關鍵環節。 截至 2018 年底，公司擁有本科及以上學歷員工共計 2017 人。公司為提高員工積極性 于 2019 年 8 月公布了股權激勵計劃，激勵對象主要為中、高層管理人員和技術核心骨 干人員共計 298 人，預計授予股票 617.76 萬股，占總股本比例 0.96% 。圖 24 科沃斯：注重高學歷人才培養，人員結構不斷優化博士 碩士 本科 專科 其他學歷資料來源：公司公告（二）石頭科技1、公司概況石頭科技（ roborock ，全稱北京石頭世紀科技股份有限公司）成立于 2014 年 7 月， 是 一家

47、專注于家用智能清潔機器人及其他智能電器研發和生產的公司。 公司旗下產品有石頭掃地機器人、米家掃地機器人、米家手持吸塵器、小瓦掃地機器人。在全球激光導航類掃地機器人領域，石頭科技出品的產品占據一定的市場份額，目前總部設于北京，在上海和深圳設有分公司，擁有光學實驗院、性能實驗室、環境實驗室、壽命實驗室等全產業鏈研發基地。石頭科技的核心研發團隊由來自微軟、華為等科技企業的技術專家組成。在人工智能、軟件算法、電子工程、機械結構設計與供應鏈管理等多個領域，石頭科技擁有豐富的創新和實踐經驗。圖 25 石頭科技發展歷程2014 年 7月：原百 度地圖復制人昌敬 創立石頭科技2016年3月： A輪 融資，投資

48、方有順 為資本、鼎翔科技2017年 9月石頭 智能掃地機器人 面市2019年4月：招 股書披露擬融資 13.12億元2014 2015 2016 2017 2018 20192015 年9 月，天 使輪融資數百萬 人民幣2016 年9 月：小 米定制品牌“米 家智能掃地機器 人”發布2018年 4月：“小 瓦智能掃地機器 人”面市資料來源：石頭科技招股說明書石頭科技已于 2020 年 2 月 21 日在上海證券交易所科創板上市。公司計劃募集資金 13.02 億元（實際扣除發行費用 1.5 億元（不含稅）后，募集資金凈額約 43.7 億元）， 主要用于新產品以及數據平臺的開發。 新一代掃地機器人

49、的開發有利于公司提升市場地 位 ，抓住行業告訴發展的紅利。商用清潔機器人在滿足市場需求的同時也助于提升公司 的技術實力。數據平臺項目有助于在設備控制端提升用戶體驗，更重要的是可以更好地 收集、匯總、分析用戶信息，在提升即有產品競爭力的同時，也有望基于平臺通過數據 挖掘分析家庭智能場景的潛在價值。表 2 ：石頭科技上市募集資金用途項目名稱投資金額（萬元）募集資金投資額（萬元）新一代掃地機器人項目75,759.5475,000商用清潔機器人產品開發項目28,896.3228,00014,805.7014,000石頭智連數據平臺開發項目補充運營資金13,156.9913,156.99合計132,61

50、8.55130,156.99資料來源：石頭科技招股說明書本次發行前，公司總股本為 5000 萬股。 本次向社會公眾發行 1666.67 萬股普通股，占 公司發行后總股本的比例為 25% 。本次發行后公司實際控制人不發生變更，公開發行 前公司股權結構如下圖 26 。圖 26 石頭科技股權結構圖（ IPO 前）資料來源：石頭科技招股說明書營業收入快速增長，盈利逐步兌現。 近年石頭科技毛利率隨自有品牌結構改善逐年提升， 2016-2018 綜合毛利率從 19.21% 提至 28.79% 。從凈利率看，低費用小米模式貢獻高 凈利率， 2018 年石頭科技凈利率 10%同比+4.1pct 。自主品牌已占半壁江山，小米依賴 度持續降低。公司成立 5 年高速發展，重點投入自主品牌，對小米依賴度逐年降低， 2018 年收入規模破 30 億，同比+173%，利潤 3.08 億