1、精選資料 可修改編輯 可編輯修改，可打印 別找了你想要的都有! 精品教育資料 全冊教案，試卷，教學課件，教學設計等一站式服務 全力滿足教學需求，真實規劃教學環節 最新全面教學資源，打造完美教學模式 精選資料 可修改編輯 ABBa-J-5ABB 機器人的程序數據 5.1 任務目標 掌握程序數據的建立方法。 掌握三個關鍵程序數據的設定。 了解機器人工具自動識別功能。 5.2 任務描述 以 bool 為例，建立程序數據，練習建立 num 、 robtarget 程序數據。 設定機器人的工具數據 tooldata 、工件坐標 wobjdata 、負荷數據 loaddata 。 使用 LoadIdent

2、ify 工具自動識別安裝在六軸法蘭盤上的工具( tooldata )和載荷( loaddata )的重量， 以及重心。 5.3 知識儲備 5.3.1 程序數據 程序數據是在程序模塊或系統模塊中設定的值和定義的一些環境數據。創建的程序數據由同一個模塊 或其他模塊中的指令進行引用。圖中是一條常用的機器人關節運動的指令 MoveJ ，調用了四個程序數據。精選資料 可修改編輯 圖中所使用的程序數據的說明見表 程序數據 數據類型 說明 p10 robtarget 機器人運動目標位置數據 vlOOO speeddata 機器人運動速度數據 z50 zon edata 機器人運動轉彎數據 toolO too

3、ldata 機器人工作數據 TCP 532 程序數據的類型與分類 1. 程序數據的類型分類 ABB 機器人的程序數據共有 76 個，并且可以根據實際情況進行程序數據的創建，為 ABB 機器人的程 序設計帶來了無限可能性。 在示教器的 程序數據”窗口可查看和創建所需要的程序數據。 MODULE Modulel CONST robtarget pl0:=374.00,0.00,630*00 PROC Routinel() Move J END PROC ENDMODULE plO vlOOO toolO; 精選資料 可修改編輯 2. 程序數據的存儲類型 (1 )變量 VAR 變量型數據在程序執行的

4、過程中和停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數值 會丟失 會丟 舉例說明： VAR num length:=O;名稱為 length的數字數據 VAR string name:= John ”名稱為 name 的字符數據 VAR bool finish:=FALSE; 名稱為 finish的布爾量數據 在程序編輯窗口中的顯示如圖： MODULE Module1 VAR num length:=0; CONST string name : = n JohnTT; VAR bool finished:=FALSE; ENDMODULE 在機器人執行的 RAPID 程序中也可以對變

5、量存儲類型程序數據進行賦值的操作，如圖： MODULE Modulel 精選資料 可修改編輯 VAR num length:=0; VAR string name: = T, John; VAR bool finished ; = FALSE ; PROC main () length := 10 - 1; name : = ir jchnr,; finished := TRUE; ENDPROC ENDMODULE *注意：VAR 表示存儲類型為變量 num 表示程序數據類型 *提示：在定義數據時，可以定義變量數據的初始值。 如 length的初始值為 0, name 的初始值為 finis

6、h的初始值為 FALSE。 *注意：在程序中執行變量型數據的賦值，在指針復位后將恢復為初始值。 (2) 可變量 PERS 可變量最大的特點是，無論程序的指針如何，都會保持最后賦予的值。 舉例說明： PERS num nbr:=1;名稱為 nbr 的數字數據 PERS string test:= Hello ”名稱為 test 的字符數據 在機器人執行的 RAPID 程序中也可以對可變量存儲類型程序數據進行賦值的操作。 在程序執行以后，賦值的結果會一直保持，直到對其進行重新賦值。 *注意：PERS 表示存儲類型為可變量 (3) 常量 CONST 常量的特點是在定義時已賦予了數值，并不能在程序中進

7、行修改，除非手動修改。 舉例說明： CONST num gravity:=9.81; 名稱為 gravity 的數字數據 John , 精選資料 可修改編輯 CONST stri ng great in g:= Hello ”名稱為 great ing 的字符數據 *注意：存儲類型為常量的程序數據，不允許在程序中進行賦值的操作。 三種數據的存儲類型在編輯界面的顯示如下： MODULE Modulel VAR num leng VJVR string name t =fT John 11 ; VAR bool finished:=FALSE; PERS string text:=p Hello; PERS num nbx:=1; CONST num gravity:=9.81; CONST string greating: =F Hello rr; PROC main( length := 10 - 1; 3. 常用的程序數據 根據不同的數據用途，定義了不同的程序數據，下表是機器人系統中常用的程序數據： 程序數據 說明 bool 布爾量 b