1、監控計算機堆垛機貨叉控制系統堆垛機水平變頻系統堆垛機縱向變頻系統堆垛機貨叉運行機構堆垛機水平運行機構堆垛機縱向運行機構堆垛機限位保護系統堆垛機貨物檢測系統 S7-200 PLC堆垛機縱向認址系統堆垛機水平認址系統M調速系統認址器控制器認址器 光電開關旋轉編碼器激光測距傳感器認址方式相對認址 絕對認址 絕對認址絕對認址可靠性 較低 高 較高 最高認址精度 格 格 mm mm 系統成本 低 高 高 較高 數據接口 無 無 多種 多種 定位方式反射式 反射式接觸式 反射式 使用壽命 短 短 較長 長 上升下降傳感器存貨高位取貨低位存貨高位 取貨低位A1計數、減速、定位 定位、停止 A2計數、減速、定

2、位定位、停止定位、停止計數、減速、定位A3 計數、減速、定位 系列號類別描述選型型號數量EM221輸入擴展模塊DI166ES7221-1BH22-0XA01EM235輸入/輸出擴展模塊AI4/AO16ES7235-0KD22-0XA02光電編碼器反饋參數號 設定值 功能說明P0003 3 專家模式，使能讀/寫所有參數 P0004 0全參數 P0700 2 外部按鈕或上位機啟動/停止系統 P1000 2上位機或PLC程序給定設定 P1300 1帶磁通電流的V/f控制方式 P2010 6通訊波特率設為9600 P2011 0MM440變頻器通訊地址名稱代號符號個數規格符號備注PLCPLC1S7-2

3、00CPU226，AC/DC繼電器輸出擴展模塊11EM22116路數字輸入擴展模塊22EM2354模擬量輸入、1模擬量輸出接觸器KM3CJ20-100線圈電壓220V電阻R22K限流保護器FR1JRS4-140365d整定電流80-104A熔斷器FU4RLS1-100額定電壓380V額定電流20-100A指示燈HL5AD16-22GLED顯示，220V行程開關SQ14LF-0124LB額定電壓10-30VDC按鈕開關SAKD2B-21帶自鎖，24V激光測距傳感器1ODSL8型檢測距離25-45米光電傳感器2E3G-MR19光電編碼器2755A增量式三相交流異步電動機M1Y2-632-2額定電壓

4、380V，額定功率300W單相交流異步電動機M1YY7112額定電壓380V，額定功率250W步進電動機驅動器1SH-2040324-70VDC二相混合式步進電動機M142BYG序號控制元件編程地址序號控制元件編程地址 1 啟動19貨叉右伸按鈕 2 停止20貨叉左伸按鈕 3 復位21貨叉原位按鈕 4 存貨22貨叉電機脈沖輸出 5 取貨23堆垛機上升 6 自動24堆垛機下降 7水平編碼器反饋A25貨叉方向改變 8水平編碼器反饋B26堆垛機前進 9手動27堆垛機后退10貨叉右伸到位28低貨位指示燈11貨叉到中位29高貨位指示燈12貨叉左伸到位30水平停準指示燈13垂直編碼器反饋A31垂直停準指示燈

5、14垂直編碼器反饋B32警示燈15前進按鈕33水平電動機停機16后退按鈕17上升按鈕18下降按鈕1水平左限位9縱向認址下對準2水平右限位10左端歪斜傳感器3垂直上限位11右端歪斜傳感器4垂直下限位12左探有貨傳感器5水平前對準13右探有貨傳感器6水平認址計數14低速按鈕7縱向認址上對準15中速按鈕8縱向認址計數16高速按鈕向上位機上傳堆垛機狀態執行送貨子程序執行手動操作子程序堆垛機運行方式選擇開始系統上電取貨任務執行取貨子程序送貨任務堆垛機自檢子程序存在不安全因素?上次安全關機?故障報警，等待故障處理結束檢測貨叉位置及貨叉負載檢測安全關機標志位開始歸位按鈕按下重啟信號啟動初化、歸位程序結束返回原位重啟信號定時到？計時時間到？到達原位/重啟按鈕按下？地址 注釋小車是否處于執行動作過程中；為ON則表示執行動作過程中該值始終為1手、自動狀態小車向后狀態列到位標志小車向前運行物品到位標志運行狀態地址注釋小車是否處于執行動作過程中，ON則表示執行動作該值始終為1手、自動狀態列到位標志 VD28水平目的距離 VD1200激光測距傳感器數值行到位標志運行狀態停止向后運行停止向前運行地址注釋小車是否處于執行動作過程中，ON表示執行動