1、1目目 錄錄摘要摘要 .2關鍵詞關鍵詞 .2一、前一、前 言言 .2二、系二、系 統統 硬硬 件件 結結 構構 .3（一）（一） 、步進電機、步進電機.31定義.32特點.33原理.34實物.4（二） 、顏色傳感器 TCS3200.41結構框圖.42原理.53應用中需要注意的問題.64引腳功能.6（三） 、單片機 STC89C52.61功能概述.72引腳功能及其分布圖.7（四） 、液晶顯示 1602.81簡介.92管腳功能.93操作控制.94實物.10（五） 、語音播報 WT588D.101功能概述.102引腳分布及實物.11（六） 、霍爾開關傳感器.111原理.112電磁特性.123產品特點

2、及應用.134實物.13（七） 、紅外線.131工作原理.132主要應用及實物.13（八） 、其它.14三、系統軟件示意三、系統軟件示意 .141系統示意圖.142軟件流程圖.153算法流程圖.1524編程軟件.165原理圖及 PCB.166核心原理.17四、實驗結論四、實驗結論 .17五、致五、致 謝謝 .18六、附六、附 錄錄 .18參參 考考 文文 獻獻 .22基于基于 TCS3200 顏色識別的自動分揀系統顏色識別的自動分揀系統（電子信息工程專業 091 梁啟濤）摘要摘要：本系統主要是利用自然界的三基色原理，利用顏色傳感器采集小球的 RGB，從而利用步進電機的角度旋轉對物體進行自動分揀

3、。是以 STC89C52 為主處理器，以TCS3200 作為顏色傳感器，以 WT588D-16 為語音播報模塊，用 1602 液晶顯示器來顯示小球的 RGB 給人以視覺上的辨別，以及霍爾傳感器監測步進電機回位與紅外線檢測是否有小球組成的系統是將電流信號先轉換為脈沖頻率信號，在轉換為數字信號的系統。在人眼的視察能力的基礎上，步進能滿足工業中精確測量和控制顏色的需要，而且快捷方便，能夠準確的獲得物體的顏色信息。在工業顏色檢測上，擁有廣泛的前景。關鍵詞關鍵詞：顏色傳感器 TCS3200；RGB；STC89C52；步進電機；脈沖頻率信號一、前一、前 言言 世界上任何物體的顏色都是自然界的三基色紅綠藍按

4、照不同比例構成的，也就是 RGB不同造成的。而在這些顏色中，許多顏色看上去相近，而人眼的直覺又無法識別就很容易造成失誤，而且人眼如果長期跟顏色打交道，很容易傷害眼睛，這就需要一套裝置設備來代替人工勞動，同時也減小人工操作的失誤。根據我們的調查，顏色識別自動分揀在各行各業都有應用：如工廠利用此系統對貨物進行劃分，藥品廠對不同顏色的藥品進行歸類，生物上利用它對細胞進行檢測，生活上利用它檢測番茄的成熟度等。這些應用說明此系統有市場前景，所以我們來研究顏色識別自動分揀系統是很有必要的，從而更進一步挖掘它更深層次的應用，市場前景將更為可觀。3二、系二、系 統統 硬硬 件件 結結 構構（一）、步進電機（一

5、）、步進電機 1 1定定義義 步進電機是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制元件。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉過一個步距角。這一線性關系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領域用步進電機來控制變的非常的簡單。2 2特特點點（1）一般步進電機的精度為步進角的 3%-5%，且不累積。（2）步進電機外表允許的最高溫度。（3）步進電機溫度過高首先會使電機的磁性材料退磁，從而導致力矩下降乃于失步，因此電機外表允許的最高溫度應取決于不同電機磁性材料的退磁點;一般

6、來講，磁性材料的退磁點都在 130 C 以上，有的甚至高達 200 C 以上，所以步進電機外表溫度80 C-90 C 完全正常。（4）步進電機的力矩會隨轉速的升高而下降。（5）當步進電機轉動時，電機各相繞組的電感將形成一個反向電動勢;頻率越高，反向電動勢越大。在它的作用下，電機隨頻率(或速度)的增大而相電流減小，從而導致力矩下降。（6）步進電機低速時可以正常運轉，但若高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲。介紹步進電機的一個技術參數:空載啟動頻率，即步進電機在空載情況下能夠正常啟動的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機不能正常啟動，可能發生丟步或堵轉。在有負載的情況下，啟動頻率應更低。如果要使電

7、機達到高速轉動，脈沖頻率應該有加速過程，即啟動頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻(電機轉速從低速升到高速)。（7）步進電動機以其顯著的特點，在數字化制造時代發揮著重大的用途。伴隨著不同的數字化技術的發展以及步進電機本身技術的提高，步進電機將會在更多的領域得到應用。3 3原原理理步進電機是機電控制中一種常用的執行機構，它的用途是將電脈沖轉化為角位移，它的的驅動電路根據控制信號工作，控制信號由單片機產生。當步進驅動器接收到一4個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，控制換相順序，即通電控制脈沖必須嚴格按照一定順序分別控制各相的通斷。通過控制脈沖個數即可以控制角位移量，從

8、而達到準確定位的目的。控制步進電機的轉向，即給定工作方式正序換相通電，步進電機正轉，若按反序通電換相，則電機就反轉。控制步進電機的速度，即給步進電機發一個控制脈沖，它就轉一步，再發一個脈沖，它會再轉一步，兩個脈沖的間隔越短，步進電機就轉得越快。同時通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。4 4實實物物 （二）、顏色傳感器（二）、顏色傳感器 TCS3200 1 1結結構構框框圖圖從圖 1 可知：當入射光投射到 TCS230 上時，通過光電二極管控制引腳S2、S3 的不同組合，可以選擇不同的濾波器；經過電流到頻率轉換器后輸出不同頻率的方波(占空比是 50%)，不同的顏色和

9、光強對應不同頻率的方波；還可以通過輸出定標控制引腳 S0、S1，選擇不同的輸出比例因子，對輸出頻率范圍進行調整，以適應不同的需求。 圖 1 TCS230 的引腳和功能框圖 表 1 S0、S1 及 S2、S3 的組合選項 下面簡要介紹 TCS230 芯片各個引腳的功能及它的一些組合選項。5 S0、S1 用于選擇輸出比例因子或電源關斷模式；S2、S3 用于選擇濾波器的類型；OE 是頻率輸出使能引腳，可以控制輸出的狀態，當有多個芯片引腳共用微處理器的輸入引腳時，也可以作為片選信號；OUT 是頻率輸出引腳，GND 是芯片的接地引腳，VCC 為芯片提供工作電壓。表 1 是 S0、S1 及 S2、S3 的

10、可用組合。 2 2原原理理由上面的介紹可知，這種可編程的彩色光到頻率轉換器適合于色度計測量應用領域，如彩色打印、醫療診斷、計算機彩色監視器校準以及油漆、紡織品、化妝品和印刷材料的過程控制和色彩配合。下面以 TCS230 在液體顏色識別中的應用為例，介紹它的具體使用。首先了解一些光與顏色的知識。（1 1）三原色的感應原理）三原色的感應原理 通常所看到的物體顏色，實際上是物體表面吸收了照射到它上面的白光(日光)中的一部分有色成分，而反射出的另一部分有色光在人眼中的反應。白色是由各種頻率的可見光混合在一起構成的，也就是說白光中包含著各種顏色的色光(如紅R、黃 Y、綠 G、青 V、藍 B、紫 P)。根

11、據德國物理學家赫姆霍茲(Helinholtz)的三原色理論可知，各種顏色是由不同比例的三原色(紅、綠、藍)混合而成的。（2 2）TCS3200TCS3200 識別顏色的原理識別顏色的原理 由三原色感應原理可知，如果知道構成各種顏色的三原色的值，就能夠知道所測試物體的顏色。對于 TCS230 來說，當選定一個顏色濾波器時，它只允許某種特定的原色通過，阻止其他原色的通過。例如：當選擇紅色濾波器時，入射光中只有紅色可以通過，藍色和綠色都被阻止，這樣就可以得到紅色光的光強；同理，選擇其他的濾波器，就可以得到藍色光和綠色光的光強。通過這三個值，就可以分析投射到 TCS230 傳感器上的光的顏色。（3 3

12、）白平衡和顏色識別原理）白平衡和顏色識別原理 白平衡就是告訴系統什么是白色。從理論上講，白色是由等量的紅色、綠色和藍色混合而成的；但實際上，白色中的三原色并不完全相等，并且對于 TCS230的光傳感器來說，它對這三種基本色的敏感性是不相同的，導致 TCS230 的 RGB 輸出并不相等，因此在測試前必須進行白平衡調整，使得 TCS230 對所檢測的“白色”中的三原色是相等的。進行白平衡調整是為后續的顏色識別作準備。在本裝置中，白平衡調整的具體步驟和方法如下：將空的試管放置在傳感器的上方，試管的上方放置一個白色的光源，使入射光能夠穿過試管照射到 TCS230 上；根據前面所介紹的方法，依次選通紅

13、色、綠色和藍色濾波器，分別測得紅色、綠色和藍色的值，然后就可計算出需要的 3 個調整參數。 當用 TCS230 識別顏色時，就用這 3 個參數對所測顏色的 R、G 和 B 進行調整。這里有兩種方法來計算調整參數： 依次選通三種顏色的濾波器，然后對TCS230 的輸出脈沖依次進行計數。當計數到 255 時停止計數，分別計算每個通道所用的時間。這些時間對應于實際測試時 TCS230 每種濾波器所采用的時間基準，在這段時間內所測得的脈沖數就是所對應的 R、G 和 B 的值。 設置定時器為一固定時間(例如 10 ms)，然后選通三種顏色的濾波器，計算這段時間內 TCS230 的輸出脈沖數，計算出一個比

14、例因子，通過這個比例因子可以把這些脈沖數變為255。在實際測試時，使用同樣的時間進行計數，把測得的脈沖數再乘以求得的比例因子，然后就可以得到所對應的 R、G 和 B 的值。63 3應應用用中中需需要要注注意意的的問問題題 （1）顏色識別時要避免外界光線的干擾，否則會影響顏色識別的結果。最好把傳感器、光源等放置在一個密閉、無反射的箱子中進行測試。 （2）對光源沒有特殊的要求，但是光源發出的光要盡量集中，否則會造成傳感器之間的相互干擾。 （3）當第 1 次使用 TCS230 時，或 TCS230 識別模塊重啟、更換光源等情況時，都需要進行白平衡調整。 4 4引引腳腳功功能能TCS3200 的引腳排

15、列如圖所示，各管腳的功能描述見表所列。 表表 1 1 TCS230TCS230 管腳功能管腳功能引 腳 號符 號類 型功 能 說 明1S0I2S1I輸出頻率分頻系數選擇輸入端3OEI輸入頻率使能端。低電平有效4GND電源地5VDD電影電壓6OUTO輸出頻率（fo）7S2I8S3I光電二極管類型選擇輸入端（三）、單片機（三）、單片機 STC89C5271 1功功能能概概述述AT89C52 提供以下標準功能：4K 字節 FLASH 閃速存儲器，128 字節內部RAM，32 個 I/O 口線，兩個 16 位定時/計數器，一個向量兩級中斷結構，一個全雙工串行通訊口，內置一個精密比較器，片內振蕩器及時鐘

16、電路，同時 AT89C51可降至 0Hz 的靜態邏輯操作，并支持兩種軟件可選的工作模式，空閑方式停止CPU 的工作，但允許 RAM，定時計數器，串行通信及中斷系統繼續工作。掉電方式保存 RAM 中的內容，但振蕩器停止工作，并禁止其它所有部件工作直到下一個硬件復位。 2 2引引腳腳功功能能及及其其分分布布圖圖VCC：電源電壓； GND：地；P0 口：P0 口是一組 8 位漏極開路型雙向 I/O 口，也即地址/數據總線復用口。作為輸出口用時，每位能吸收電流的方式驅動 8 個 TTL 邏輯門電路，對端口寫 1可作為高阻抗輸入端用。在訪問外部數據存儲器或程序存儲器時，這組口線分時轉換地址（低 8 位）

17、和數據總線復用，在訪問期間激活內部上拉電阻。在 FLASH 編程時，P0 口接受指令字節，而在程序效驗時，輸出指令字節，效驗時，要求外接上拉電阻。P1 口：P1 口是一個帶有內部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口,P1 的輸出緩沖級可驅動 （吸收或輸出電流）4 個 TTL 邏輯門電路。對端口寫 1，通過內部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作輸入口。作輸入口使用時，因為內部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉底時會輸出一個電流。FLASH 編程和程序效驗期間，P1 接收低 8 位地址。P2 口：P2 口是一個帶有內部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口,P2 的輸出緩沖級可驅動 （吸收或輸出電流）

18、4 個 TTL 邏輯們電路。對端口寫 1，通過內部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作輸入口。作輸入口使用時，因為內部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉底時會輸出一個電流。在訪問外部程序存儲器或 16 位地址的外部數據存儲器（例如執行MOVXDPTR 指令）時，P2 口送出高 8 位地址數據。在訪問 8 位地址的外部數據存儲器（如執行 MOVXRI）時，P2 口線上的內容（也即特殊功能寄存器（SFR）區中 R2 寄存器的內容），在整個訪問期間不改變。FLASH 編程或效驗時，P2 亦接收高位地址和其它控制信號。P3 口：P3 口是一個帶有內部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 口,P3 的輸出緩沖

19、級可驅動 （吸收或輸出電流）4 個 TTL 邏輯們電路。對端口寫 1，通過內部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作輸入口。作輸入口使用時，因為內部存在上拉電阻，某個引腳被外部信號拉底時會輸出一個電流。P3 口除了作為一般的 I/O 口線外，更重要的用途是他的第二個功能，如下表所示：表 1 P3 口 AT89C2051 特殊功能8端口引腳功能特性P3.0RXD（串行口輸入）P3.1TXD（并行口輸入）P3.2INT0（外部中斷 0）P3.3INT1（外部中斷 1）P3.4T0（定時計數外部輸入 0）P3.5T1（定時計數外部輸入 0）P3.6(外部數據存儲器寫選通)P3.7(外部數據存儲器讀選通

20、)P3 口還接收一些用于 FLASH 閃速存儲器編程和程序效驗的控制信號。RST：復位輸入。其引腳一旦變成兩個機器周期以上的高電平，所有的 I/O 口都將復位到 1 狀態，當振蕩器正在工作時，持續兩個機器周期以上高電平便可完成復位，每個機器周期為 12 個振蕩時鐘周期。EA/VPP：外部訪問允許，欲使 CPU 僅訪問外部程序存儲器（0000HFFFFH），EA 端必須保持低電平接地，需注意的是：如果加密位 LB1 被編程，復位是內部會鎖存 EA 端狀態。如 EA 端為高電平（接 VCC 端），CPU 則執行內部程序存儲器中的指令。FLASH 存儲器編程時，該引腳加上+12V 的編程允許電源 V

21、PP，當然這必須是該器件是使用 12V 編程電壓 VPP。XTAL1：振蕩器反相放大器的及內部時鐘發生器的輸入端。XTAL2：振蕩器反相放大器輸出端（四）、液晶顯示（四）、液晶顯示 16029 1 1簡簡介介 工業字符型液晶，能夠同時顯示 16x02 即 32 個字符。（16 列 2 行） 注：為了表示的方便 ，后文皆以 1 表示高電平，0 表示第電平。2 2管管腳腳功功能能第 1 腳：VSS 為地電源第 2 腳：VDD 接 5V 正電源第 3 腳：V0 為液晶顯示器對比度調整端，接正電源時對比度最弱，接地電源時對比度最高，對比度過高時會產生“鬼影”，使用時可以通過一個 10K 的電位器調整對

22、比度第 4 腳：RS 為寄存器選擇，高電平時選擇數據寄存器、低電平時選擇指令寄存器。第 5 腳：R/W 為讀寫信號線，高電平時進行讀操作，低電平時進行寫操作。當 RS 和 RW 共同為低電平時可以寫入指令或者顯示地址，當 RS 為低電平 RW 為高電平時可以讀忙信號，當 RS 為高電平 RW 為低電平時可以寫入數據。第 6 腳：E 端為使能端，當 E 端由高電平跳變成低電平時，液晶模塊執行命令。第 714 腳：D0D7 為 8 位雙向數據線。第 15 腳：背光電源正極第 16 腳：背光電源負極3 3操操作作控控制制 操作控制表 操作 讀狀態 寫指令 讀數據 寫數據 輸入 RS=0，RW=1，E

23、=1 RS=0，RW=0， D07=指令碼，E=H 脈沖 RS=1，RW=1，E=1 RS=1，RW=0， D07=數據，E=H 脈沖 10 4 4實實物物 （五）、語音播報（五）、語音播報 WT588D 1 1功功能能概概述述WT588D 語音芯片是一款功能強大的可重復擦除燒寫的語音單片機芯片。WT588D 讓語音芯片不再為控制方式而尋找合適的外圍單片機電路，高度集成的單片機技術足于取代復雜的外圍控制電路。配套 WT588D VoiceChip 上位機操作軟件可隨意更換 WT588D 語音單片機芯片的任何一種控制模式，把信息下載到 SPI-Flash 上即可。軟件操作方式簡潔易懂，撮合了語音

24、組合技術，大大減少了語音編輯的時間。完全支持在線下載，即便是 WT588D 通電的情況下，一樣可以通過下載器給關聯的 SPI-Flash 下載信息，給 WT588D 語音芯片電路復位一下，就能更新到剛下載進來的控制模式。 11 2 2引引腳腳分分布布及及實實物物 （六）、霍爾開關傳感器（六）、霍爾開關傳感器 1 1原原理理霍爾開關集成電路應用霍爾效應原理，采用半導體集成技術制造的磁敏電路，它是由電壓調整器、霍爾電壓發生器、差分放大器、史密特觸發器，溫度補償電路和集電極開路的輸出級組成的磁敏傳感電路，其輸入為磁感應強度，輸出是一個數字電壓訊號。12 2 2電電磁磁特特性性 13 3 3產產品品特

25、特點點及及應應用用 產品特點產品特點 .體積小 .靈敏度高 .響應速度快 .溫度性能好 .精確度高 .可靠性高 典型應用典型應用.無觸點開關 .汽車點火器.剎車電路 .位置、轉速檢測與控制.安全報警裝置 .紡織控制系統 4 4實實物物 （七）、紅外線（七）、紅外線 1 1工工作作原原理理利用紅外線的物理性質來進行測量的傳感器。紅外線又稱紅外光，它具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性質。任何物質，只要它本身具有一定的溫度（高于絕對零度），都能輻射紅外線。紅外線傳感器測量時不與被測物體直接接觸，因而不存在摩擦，并且有靈敏度高，反應快等優點。14 2 2主主要要應應用用及及實實物物 紅外線傳感器常用

26、于無接觸溫度測量，氣體成分分析和無損探傷，在醫學、軍事、空間技術和環境工程等領域得到廣泛應用。例如采用紅外線傳感器遠距離測量人體表面溫度的熱像圖，可以發現溫度異常的部位，及時對疾病進行診斷治療（見熱像儀）；利用人造衛星上的紅外線傳感器對地球云層進行監視，可實現大范圍的天氣預報；采用紅外線傳感器可檢測飛機上正在運行的發動機 的過熱情況等。 （八）、其它（八）、其它 固定支架、紅綠藍白三種小球、電源線、串口轉接線、簡易裝置 三、系統軟件示意三、系統軟件示意1系統示意圖系統示意圖 152軟件流程圖軟件流程圖3算法流程圖算法流程圖16 4編程軟件編程軟件 使用 Keil uVision2、STC_IS

27、P_V479 等，程序如見“附錄” 。5原理圖及原理圖及 PCB 176核心原理核心原理 TCS3200 掃描控制模塊，頻率測量模塊，按鍵掃描模塊、顯示控制模塊和電機控制模塊，其中核心模塊為頻率測量模塊。根據原理部分的分析本設計采用了測周期法完成頻率測量的目的，即在固定數量的被測信號周期內對標準時鐘計數的方式測量頻率，公式如下： f=（N/counter）*F。 其中，N:被測信號計數脈沖數；f：被測信號頻率；counter：標準時鐘計數值；F。：標準時鐘頻率四、實驗結論四、實驗結論硬件、軟件測試分析 1、步進電機沒有回到原點：霍爾傳感器出現錯誤 2、紅外線沒有檢測到小球：傳感器位子沒有對準

28、3、小球語音報錯:采樣出錯，識別出錯 4、分揀位子送錯：步進電機脈沖選擇有誤 5、軟件程序沒有輸入到單片機里 6、如無上述現象，在工作臺上放置本裝置，實現 功能，即本設計調試正確 18五、致五、致 謝謝從學校中的理論知識到實訓中的實踐操作，我們將有更充分的實踐去挑戰我們的工作，雖然短暫，鍛煉了我們動手的能力，同時也鍛煉了我們的團隊合作精神。我要感謝我們的學校給予我這樣一個鍛煉的機會，感恩在我成長路上幫助過我的所有老師！感謝我的導師侯秀麗，她嚴謹細致、一絲不茍的作風一直是我工作、學習中的榜樣；她循循善誘的教導和不拘一格的思路給予我無盡的啟迪。感謝我的實訓老師，這片論文的每個實驗細節和每個數據，都

29、離不開你的細心指導。而你開朗的個性和寬容的態度，幫助我能夠很快的融入我們這個新的實驗室六、附六、附 錄錄#includereg52.h#includecomdef.h#includeTCS3200.h#includestep.h#includekey.h #includeLCD1602.h#includevoice.c/*系統中斷說明：外部中斷 0 ：步進電機回原點觸發 霍爾傳感器 ：輸出接 P32 顏色識別的 OUT 接 P35.定時器 0、1 ：定時器 0 產生 1ms 的計數周期，定時器 1 外部計數模式，配合完成計算頻率外部中斷 1：獨立按鍵*/extern uint8 STEPDEL

30、AY;extern uint16 RGB33;uint8 Mode=0;/初始化采樣標準值時，用于選擇當前對哪種顏色進行采樣 1：Red 2：Green 3：Bluesbit BallExit=P33;void Delay(uint16 m)uint8 base =120;while(m-)for(base=120;base;base-);main() uint8 Ball=0,Count=10;19uint16 R=0,G=0,B=0;EX0=1; /*外部中斷 0 允許*/ PX0=0; /*外部中斷 0 優先級低*/ IT0=1; /*邊沿觸發方式中斷*/ EX1=0; /*外部中斷 1

31、 允許*/PX1=0; /*外部中斷 1 優先級低*/IT1=1; /*邊沿觸發方式中斷*/TCS3200_Init();LCD_Init();EA=1;Step_Init(); /回原點Delay(1000);/while(1) Step(STEPBACKWARD,FULLSTEP,29000/18);/電機測試LCD_Disp_String(0,0,Normal);while(Mode4)if(KEY1=Key_Scan()while(KEY1=Key_Scan();Mode+;switch(Mode)case 1:LCD_Disp_String(0,0,Red Ball );Read_V

32、oice(7); Delay(1000);Read_Voice(1);Delay(1000);break; /請放入 紅球case 2:LCD_Disp_String(0,0,Green Ball);Read_Voice(7); Delay(1000);Read_Voice(2);Delay(1000);break;/請放入 綠球case 3:LCD_Disp_String(0,0,Blue Ball ); Read_Voice(7); Delay(1000);Read_Voice(3);Delay(1000);break; /請放入 籃球if(KEY2=Key_Scan() Read_Voi

33、ce(6); Delay(1000); /系統正在為你采樣while(KEY2=Key_Scan();if(Mode)/每個球采樣 10 次，求平均值while(Count-)Prameter_Calibration(Mode-1);R+=RGBMode-10;G+=RGBMode-11;B+=RGBMode-12;20Delay(10);RGBMode-10=R/10;RGBMode-11=G/10;RGBMode-12=B/10;R=0;G=0;B=0;Count=10;LCD_Disp_Byte_Dec(1,1,RGBMode-10);LCD_Disp_Byte_Dec(4,1,RGBM

34、ode-11);LCD_Disp_Byte_Dec(7,1,RGBMode-12);LCD_Clear();LCD_Disp_String(0,0,Init Ok);Read_Voice(8); Delay(1000); /采樣結束Delay(1000);LCD_Clear();LCD_Disp_String(0,0,Normal);/UART_Send_String(System startup Okrn,19);while(1)Ball=Ball_Identify();switch(Ball)case COLOR_REDBALL : LCD_Disp_String(0,1,Red Ball );Step(STEPBACKWARD,FULLSTEP,9500/18);Read_Voice(0); /這是一顆Delay(1000);Read_Voice(1); /紅球Delay(1000); Read_Voice(4); /系統正在為您分揀Delay(1000);/Read_Voice(17); /請稍候！/Delay(1000);Step_Init(); /回原點Delay(1000);break;case COLOR_YELLOWBALL:LCD_Disp_String(0,1,Green Ball );Step(STEPBACKWARD,FULLSTEP,