1、2? qs)= s (s + 1)采樣周期T =,試用達林算法設(shè)計數(shù)字控制器D(z)o寫出設(shè)計過程，比照輸岀與給定的效果波形，并顯示控制器輸出波形。G(z) = ZAG(s)2(1ZTs+巧 =Z(e+-m s(1 - z -解：廣義對象的脈沖傳遞函數(shù)1(z)=Z它所對應的理想閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)TtS + 1e Ts 1 - e s e - NTsZe(s)=TtS + 10.5s + 12, T =0.5s,Tt = 0 ? 5$0.632z(Z)所決=1 - 0.368Z-所求數(shù)字控制器為:0.632Z ' 31 - 0.368z " 10.1065(1 + 0.8474Z

2、 _ J0.632z - 3(-E0-6-06h-(1 石68=-5.934(1 z ' :1)(1 0.6065Z 巧(1 + 0.8474Z ' 1)(1 - 0.368Z ' 1 - 0.632z ' 3)在G(n)中可以看到有一個零點 z =- 0.8474靠近z =- 1,所以如果不對達林算法進行修正必會產(chǎn)生振鈴現(xiàn)象，令因子(1 + 0.8474Z - T)中的0.1967Z気IWIW黑 bbIKm舸 d-工 /wopu 一/v doss q sool 七 su- m >七 pm -匚叵 L PQdssly國西剛«一 0QQ®

3、® 尹 d-aH 兮 opw/vx dGl-seo sQQJLtWSUI 營 85七 PLU出一址 JI- 0 D h%5A2EB卜1 車firsK；iiffi £rs4LJ3.己知某過程對象的傳遞函數(shù)為3e " -°G(s)= 0.6s + 1期望的閉環(huán)系統(tǒng)時問常數(shù) Tr = 0.25s ,采樣周期t = 0.5s o試用大林算法設(shè)計數(shù)字控制器字調(diào)節(jié)器解：被控對象為一階慣性環(huán)節(jié)，那么廣義對象脈沖傳遞函數(shù)，閉環(huán)系統(tǒng)脈沖函數(shù)和數(shù) 脈沖傳遞函數(shù)分別如下:G(z)=fl - e s Ke - TSTts + 1fl - e s e - 15TtS + 11 -

4、 e-昵 zZ- N -1 _ 巳 _ 呢1 - e 叭 z - 1D(z)=G(z) 1 -e(z)(1 - e -t/t9(1 -e t/T1z - 1)K(1 - e /t9I - e -_ (1 _ e 叭)z 根據(jù)己知可得=0.25s, T = 0.5s, N =-t 0? 5 嘰0.5=1 z Tx = O'6所以:1.695z ?G(z)=0.435z ?0.865z1 一 0>135z "D(z)=0.510(1 一 0.435z ' i)1 一 0.135z - 10.865Z仿真圖如下:Q Scope昌皆|廬0掘0 BFil& Edit View Insert Tools Desktop Window Help1 n?1 a- 0?嘉-1 - e z,0.1065(1 + 0.8474Z ")(1 - z 2) (1 - 0.6065z i)根據(jù)達林算法，構(gòu)成的慣性環(huán)節(jié)與滯后時問 T ="的純滯后環(huán)節(jié)串聯(lián)而成的理想 閉環(huán)系統(tǒng)。設(shè)嘰=0.5s(1 - z ')(1 - 0.6065Z 1)修正后的數(shù)