ABB機器人編程速成_第1頁
ABB機器人編程速成_第2頁
ABB機器人編程速成_第3頁
ABB機器人編程速成_第4頁
ABB機器人編程速成_第5頁
已閱讀5頁，還剩3頁未讀， 繼續免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

1、第6章 編程和測試6.1. 編程準備事項編程工具定義工具、有效載荷和工件在開始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時返回再定義更多對象，但應事先定義一些基本對象。定義坐標系確保已在機器人系統安裝過程中設置了基坐標系和大地坐標系。同時確保附加軸也已設置。在開始編程前，根據需要定義工具坐標系和工件坐標系。以后添加更多對象時，您同樣需要定義相應坐標系。6.2 編程概念6.2.1. RAPID 應用程序的結構6.2.2. 關于程序與動作指針程序指針程序指針 (PP) 指的是無論按 FlexPendant 上的“啟動”、“步進”或“步退”按鈕都可啟動程序的指令。程序將從“程序指針”指令處繼續執

2、行。 但是，如果程序停止時光標移至另一指令處，則程序指針可移至光標位置（或者光標可移動至程序指針），程序執行也可從該處重新啟動。“程序指針”在“程序編輯器”和“運行時窗口”中的程序代碼左側顯示為黃色箭頭。動作指針動作指針 (MP) 是機器人當前正在執行的指令。 通常比“程序指針”落后一個或幾個指令，因為系統執行和計算機器人路徑比執行和計算機器人移動更快。“動作指針”在“程序編輯器”和“運行時窗口”中的程序代碼左側顯示為小機器人。ÎÃ標光標可表示一個完整的指令或一個變元。它在“程序編輯器”中的程序代碼處以藍色突出顯示。程序編輯器如果在“程序編輯器”和其它視圖之間切換并再次返回

3、，只要程序指針未移動，“程序編輯器”將顯示同一代碼部分。 如果程序指針已移動，“程序編輯器”將在程序指針位置顯示代碼。同樣的行為還適用于“運行時窗口”。6.3 數據類型6.3.1. 查看特定任務、模塊或例行程序中的數據概述選擇一個特定范圍，查看數據類型的選項。查看特定任務、模塊或例行程序中的數據本節介紹如何查看特定模塊或例行程序中的數據實例。6.3.2. 新建數據實例新建數據實例本節詳細介紹如何新建 數據類型的數據實例。 6.3.3. 編輯數據實例概述本節介紹了如何查看“程序數據”窗口中的數據實例。 同時還詳細介紹了如何編輯、刪除和定義數據實例以及如何更改數據實例的聲明。修改數據實例的位置只有 robtarget 和 jointtarg?t 數據類型實例才能使用修改位置功能。 當前的活動工件和工具將用于

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論