1、 DSM伺服控制系列 DSM8010安裝使用參考BEIHE MOTORDSM 8010Positioning Controller Ver1.0 DSP Motion SolutionsTechnicalReferenceDocumentationGetting Started© BeiheTech 2007目 錄1、簡介32、最小系統(tǒng)外部連線33、安裝和設(shè)置33、1 步驟 一 ：軟件安裝43、2步驟二：系統(tǒng)設(shè)置5驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)置：51）供電52）開啟“DSM_UserConfigure Test Version 1.20”或更高版本53)“Startup Wizard”步驟1：外部線路

2、64）“Startup Wizard”步驟2： 串口RS232通訊連接設(shè)置65）“Startup Wizard”步驟3：選擇電機類型76） “Startup Wizard”步驟4：設(shè)置BH類型電機極對數(shù)78）“Startup Wizard”步驟6：設(shè)置BH電機位置傳感器類型：89） “Startup Wizard”步驟7：設(shè)置BH類型電機位置分辨率910）“Startup Wizard”步驟8：總結(jié)1011）保存并激活參數(shù)112）清除CAN錯誤113.3校準調(diào)諧增益11331啟動自動調(diào)節(jié)工具11332啟動自動調(diào)節(jié)電流環(huán)12333啟動自動調(diào)節(jié)速度環(huán)（Auto-tuning of the Velo

3、city Regulator）15334 啟動自動調(diào)節(jié)位置環(huán)（Auto-tuning of the Position Regulator）1734手動調(diào)節(jié)參數(shù)1935保存所有調(diào)節(jié)的增益參數(shù)214、結(jié)束語211、簡介本書“Getting started”詳細描述了使用DSM位置控制器的基本步驟，闡述了設(shè)備的運行過程，并指導(dǎo)如何進行DSM 8010 系統(tǒng)安裝和設(shè)置。2、最小系統(tǒng)外部連線圖示組成最小應(yīng)用系統(tǒng)。3、安裝和設(shè)置1）選擇電源（+24V-+80VDC），連接到驅(qū)動器DSM8010。注意電源電壓超過+90V會損壞驅(qū)動器。2）選擇電機，電機的A、B、C三相分別連接到對應(yīng)位置。3）增量式光電編碼器

4、和霍爾連接線連接到驅(qū)動器信號輸入端。4）RS-232串行通訊電纜與主機連接（PC）。3、1 步驟 一 ：軟件安裝使用DSM CD-ROM安裝軟件。CD中包含DSM控制器安裝和運行時所需信息和工具。系統(tǒng)最小配置要求： Win95、Win98、Windows ME、Windows NT 4.0Windows 2000、XP 486 處理器,16 MB 內(nèi)存 50 MB 硬盤 分辨率800*600，256色監(jiān)視器請根據(jù)以下步驟進行安裝：1）插入光盤。2）點擊CD中可執(zhí)行文件“DSMsetup.exe”進行安裝，不過一般情況下光盤插入后系統(tǒng)會自動安裝。3） 按照對話框提示，將其安裝在一個路徑下(推薦使

5、用：C:Program FilesBeihe TechConfigure)。檢查“開始”菜單中是否有“Beihe DSM”以及桌面上是否有“DSM_Configure.exe ”的快捷方式。4） 編輯或卸載DSM軟件 。運行“開始”菜單中“Beihe DSM”目錄下的unistall.exe，并按照提示繼續(xù)操作。3、2步驟二：系統(tǒng)設(shè)置這一部分將設(shè)置DSM 8010驅(qū)動系統(tǒng)，你必須知道系統(tǒng)的一些技術(shù)參數(shù)。這里會使用到BeiheTech的目錄或參數(shù)表。驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)置：1）供電 開啟DSM 8010的電源2）開啟“DSM_UserConfigure Test Version 1.20”或更高版本在首次

6、使用時，需要對軟件根據(jù)使用的驅(qū)動器型號進行固件配置。出現(xiàn)下面的添加固件對話框：根據(jù)使用的驅(qū)動器型號選擇適配的固件，軟件會自動加載并設(shè)置。以后在打開程序此對話框不再出現(xiàn)。用戶就可以進行下面的操作啦。3)“Startup Wizard”步驟1：外部線路 a ) 檢驗硬件是否安裝正確。 b ) 如果已閱讀“Getting Started”說明書，單擊“Confirm that youve read the Getting Starteddocument”按鈕。c )單擊“Next”進行“下一步”操作。4）“Startup Wizard”步驟2： 串口RS232通訊連接設(shè)置a )檢驗串口RS232線路

7、是否正確。b )單擊“Search Communication Setting”自動搜索COM端口和調(diào)整波特率。c )如果發(fā)現(xiàn)了一個正確的連接設(shè)備。d )單擊“OK”按鈕進行確認c )單擊“下一步”繼續(xù)第 23 頁 共 23 頁 2007年版本5）“Startup Wizard”步驟3：選擇電機類型a )選擇電機類型。BH無刷電機（Beihe BH motor）b ) 單擊“下一步”繼續(xù)6） “Startup Wizard”步驟4：設(shè)置BH類型電機極對數(shù)a ) 選擇正確的極對數(shù)b ) 單擊“下一步”繼續(xù)5）“Startup Wizard”步驟3：選擇電機類型a )選擇電機類型。DC無刷電機（D

8、Cmotor）b ) 單擊“下一步”繼續(xù)6） “Startup Wizard”步驟5：設(shè)置BH類型電機參數(shù)a ) 選擇電機限速b ) 選擇最大連續(xù)電流c ) 選擇繞組的熱時間常數(shù)d ) 單擊“下一步”繼續(xù)7） “Startup Wizard”步驟5：設(shè)置BH類型電機參數(shù)a ) 選擇電機限速b ) 選擇最大連續(xù)電流c ) 選擇繞組的熱時間常數(shù)d ) 單擊“下一步”繼續(xù)8）“Startup Wizard”步驟6：設(shè)置BH電機位置傳感器類型：a ) 選擇位置傳感器類型b ) 單擊”下一步”繼續(xù)c ) 使用霍爾傳感器時注意：7） “Startup Wizard”步驟6：設(shè)置BH電機位置傳感器類型：a

9、) 選擇電機限速b ) 選擇最大連續(xù)電流c ) 選擇繞組的熱時間常數(shù)d ) 單擊“下一步”繼續(xù)為了更好的實現(xiàn)它的作用，請在使用過程中遵守以下規(guī)則d ) 請在單擊“Accept”按鈕之前仔細閱讀這些警告為了更好的實現(xiàn)它的作用，請在使用過程中遵守以下規(guī)則d ) 請在單擊“Accept”按鈕之前仔細閱讀這些警告9） “Startup Wizard”步驟7：設(shè)置BH類型電機位置分辨率a ) 輸入使用的光電編碼器的分辨率b ) 單擊“下一步”繼續(xù)8） “Startup Wizard”步驟7：設(shè)置BH類型電機位置分辨率a ) 輸入使用的光電編碼器的分辨率b ) 單擊“下一步”繼續(xù)9）“Startup Wi

10、zard”步驟8：總結(jié)a ) 窗口簡短顯示了關(guān)于配置參數(shù)的總結(jié)b ) 如果設(shè)置時有錯誤，單擊“BACK”返回去重新修改c ) 如果不想每次在進入DSM用戶界面時使用向?qū)?，取消選擇“Always start this wizard after program start”d ) 如果所有設(shè)置是正確的，單擊“完成（Finish set） ”關(guān)閉設(shè)置向?qū)А?0）“Startup Wizard”步驟8：總結(jié)a ) 窗口簡短顯示了關(guān)于配置參數(shù)的總結(jié)b ) 如果設(shè)置時有錯誤，單擊“BACK”返回去重新修改c ) 如果不想每次在進入DSM用戶界面時使用向?qū)?，取消選擇“Always start this

11、wizard after program start”11）保存并激活參數(shù)a ) 單擊“Yes”繼續(xù)b ) 單擊“OK”確定d ) 如果所有設(shè)置是正確的，單擊“完成（Finish set） ”關(guān)閉設(shè)置向?qū)А?2）清除CAN錯誤 現(xiàn)在可執(zhí)行目標代碼將被加載，因為CAN通訊并沒有被連接，錯誤提示框“CAN in Passive Error Mode ”出現(xiàn)。a )單擊“Clear Errors”清除“CAN in Error Passive Mode ”的錯誤。b )如果出現(xiàn)其他錯誤，請檢查線路和初始配置。更多錯誤信息請參考DSM 文件夾。 )現(xiàn)在DSM 已經(jīng)準備好可以進行增益調(diào)諧和校準了 。3.

12、3校準調(diào)諧增益 DSM_UserConfigure 提供了自動校準增益的功能，可以調(diào)諧電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)的增益。自動調(diào)諧功能帶來了很大的方便，但是卻不能保證最佳校準參數(shù)。但自動調(diào)諧方便了手動調(diào)諧。建議使用下面的方法進行自動增益調(diào)諧和校準：331啟動自動調(diào)節(jié)工具a )在DSM_UserConfigure用戶界面，雙擊“Regulation Tuning”進行自動調(diào)節(jié)。332啟動自動調(diào)節(jié)電流環(huán)首先，調(diào)節(jié)電流校準器a ) 設(shè)定默認值b ) 單擊“Start Tuning”按鈕開始自動調(diào)節(jié)c ) 用外力制動電機軸直到電流校準器完成自動校準，在電流環(huán)調(diào)準過程中，不可以使電機的軸轉(zhuǎn)動。d ) 單擊”Y

13、es”按鈕繼續(xù)e ) 現(xiàn)在開始自動校準。它會花些時間為電流搜索合適的校準增益。為了下一步分析，所有的調(diào)諧步驟都會顯示出來f ) 單擊“NO”繼續(xù)g ) 如果出現(xiàn)錯誤則調(diào)諧自動停止，請確認并修改錯誤。接下來進行初始參數(shù)設(shè)置。清除錯誤，然后繼續(xù)進行自動校準。333啟動自動調(diào)節(jié)速度環(huán)（Auto-tuning of the Velocity Regulator）a ) 在“Regulation Tuning ”菜單中選擇”Velocity Regulator”b ) 設(shè)置默認值(也可以根據(jù)需要修改設(shè)置)c ) 單擊“Start Tuning”按鈕開始d ) 連接負載到電機軸輸出端，確保電機軸帶負載能夠

14、自由運轉(zhuǎn)，單擊”Yes”按鈕繼續(xù)e ) 現(xiàn)在自動校準開始。它會花些時間為電壓搜索合適的校準增益。在這個過程中電機會向兩個方向轉(zhuǎn)動。為了下一步分析，所有的調(diào)諧步驟都將顯示出來。f ) 單擊“NO”繼續(xù)g ) 如果出現(xiàn)錯誤則調(diào)諧自動停止，請確認并修改錯誤。接下來進行初始參數(shù)設(shè)置。清除錯誤，然后繼續(xù)進行自動校準。334 啟動自動調(diào)節(jié)位置環(huán)（Auto-tuning of the Position Regulator）a ) 在“Regulation Tuning ”菜單中選擇”Position Regulator”b ) 設(shè)置默認值(也可以根據(jù)需要修改設(shè)置)c ) 單擊“Start Tuning”按鈕

15、開始d ) 連接負載到電機軸輸出端，確保電機軸帶負載能夠自由運轉(zhuǎn)，單擊”Yes”按鈕繼續(xù)e ) 現(xiàn)在自動校準開始。它會花些時間為位置環(huán)搜索合適的校準增益。在這個過程中電機會向兩個方向轉(zhuǎn)動。為了下一步分析，所有的調(diào)諧步驟都將顯示出來。f ) 單擊“NO”繼續(xù)g ) 如果出現(xiàn)錯誤則調(diào)諧自動停止，請確認并修改錯誤。接下來進行初始參數(shù)設(shè)置。清除錯誤，然后繼續(xù)進行自動校準。34手動調(diào)節(jié)參數(shù)如果自動調(diào)節(jié)出現(xiàn)錯誤或自動調(diào)節(jié)的結(jié)果不夠理想，則用手動調(diào)節(jié)。通過反復(fù)校準增益，改變系統(tǒng)參數(shù)啟動單步調(diào)節(jié)，并檢查已記錄的數(shù)據(jù)。按照以下步驟操作：a ) 在對話框中選擇“Manual Tuning”模式b ) 進入“Nex

16、t Evaluation”并改變校準器出現(xiàn)的校準增益設(shè)置提示：找到電流和電壓校準器的初始值，增加和減小參數(shù)進行比較結(jié)果，觀測記錄的結(jié)果進行單步調(diào)試。特別對于位置校準器，以下規(guī)則會有很大幫助： Start values: “Integral Gain”= 0 （積分參數(shù)=0）“Proportional Gain”= 2*“Differential gain”（比例參數(shù)是微分參數(shù)的2倍） Overshoot: 減少“Proportional Gain”或增加“Differential Gain” Position Error: 增加“Proportional Gain ”和“Differential Gain” Integral Gain: 如果其他兩個增益是理想的，調(diào)整“Integr