1、第第 2 篇篇交流拖動控制系統(tǒng)交流拖動控制系統(tǒng)楊楊 明明 副教授副教授Email：內容提要內容提要n概述概述n交流調速系統(tǒng)的主要類型交流調速系統(tǒng)的主要類型n交流變壓調速系統(tǒng)交流變壓調速系統(tǒng)n交流變壓變頻調速系統(tǒng)交流變壓變頻調速系統(tǒng)n*繞線轉子異步電機雙饋調速系統(tǒng)繞線轉子異步電機雙饋調速系統(tǒng)轉差功率饋送型調速系統(tǒng)轉差功率饋送型調速系統(tǒng)n*同步電動機變壓變頻調速系統(tǒng)同步電動機變壓變頻調速系統(tǒng)概概 述述 一一.電力傳動系統(tǒng)的傳統(tǒng)格局電力傳動系統(tǒng)的傳統(tǒng)格局n直流電力拖動直流電力拖動和和交流電力拖動交流電力拖動在在19世紀先后誕生世紀先后誕生n20世紀上半葉的年代里，鑒于直流拖動具有優(yōu)世紀上半葉的年代里

2、，鑒于直流拖動具有優(yōu)越的調速性能，越的調速性能，高性能可調速拖動都采用直流高性能可調速拖動都采用直流電機電機n而約占電力拖動總容量而約占電力拖動總容量80%以上的不變速拖動以上的不變速拖動系統(tǒng)則采用交流電機。系統(tǒng)則采用交流電機。n這種分工在一段時期內已成為一種舉世公認的這種分工在一段時期內已成為一種舉世公認的格局。交流調速系統(tǒng)的多種方案雖然早已問世，格局。交流調速系統(tǒng)的多種方案雖然早已問世，并已獲得實際應用，但其性能卻始終無法與直并已獲得實際應用，但其性能卻始終無法與直流調速系統(tǒng)相匹敵。流調速系統(tǒng)相匹敵。直流調速系統(tǒng)直流調速系統(tǒng)n具有電刷和換相器因而必須經常檢查維修具有電刷和換相器因而必須經常

3、檢查維修n換向火花使直流電機的應用環(huán)境受到限制換向火花使直流電機的應用環(huán)境受到限制n換向能力限制了直流電機的容量和速度換向能力限制了直流電機的容量和速度(極極限容量與轉速之積約為限容量與轉速之積約為106 kW r /min)n耗銅多耗銅多n直流電機的轉矩控制簡單直流電機的轉矩控制簡單,高性能的直流調高性能的直流調速系統(tǒng)容易實現(xiàn)速系統(tǒng)容易實現(xiàn)直流電機的缺點直流電機的缺點n 直流電機具有電刷和換相器因而必須經常直流電機具有電刷和換相器因而必須經常檢查維修；檢查維修；n 換向火花使直流電機的應用環(huán)境受到限制；換向火花使直流電機的應用環(huán)境受到限制；n換向能力限制了直流電機的容量和速度。換向能力限制了

4、直流電機的容量和速度。 而交流電機沒有上述弱點而交流電機沒有上述弱點 目前，交流拖動控制系統(tǒng)已經成為當前電目前，交流拖動控制系統(tǒng)已經成為當前電力拖動控制的主要發(fā)展方向力拖動控制的主要發(fā)展方向。二二. 交流拖動控制系統(tǒng)的應用領域交流拖動控制系統(tǒng)的應用領域主要有三個方面：主要有三個方面：n一般性能的節(jié)能調速一般性能的節(jié)能調速 n高性能的交流調速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)高性能的交流調速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng) n特大容量、極高轉速的交流調速特大容量、極高轉速的交流調速 1. 一般性能的節(jié)能調速一般性能的節(jié)能調速n在過去大量的所謂在過去大量的所謂“不變速交流拖動不變速交流拖動”中，中，風機、水泵等通用機械的容量幾乎占工業(yè)

5、風機、水泵等通用機械的容量幾乎占工業(yè)電力拖動總容量的一半以上電力拖動總容量的一半以上n其中有不少場合并不是不需要調速，只是其中有不少場合并不是不需要調速，只是因為過去的交流拖動本身不能調速，不得因為過去的交流拖動本身不能調速，不得不依賴擋板和閥門來調節(jié)送風和供水的流不依賴擋板和閥門來調節(jié)送風和供水的流量，因而把許多電能白白地浪費了。量，因而把許多電能白白地浪費了。一般性能的節(jié)能調速（續(xù)）一般性能的節(jié)能調速（續(xù)）n如果換成交流調速系統(tǒng)，把消耗在擋板和如果換成交流調速系統(tǒng)，把消耗在擋板和閥門上的能量節(jié)省下來，每臺風機、水泵閥門上的能量節(jié)省下來，每臺風機、水泵平均都可以節(jié)約平均都可以節(jié)約 20 30

6、% 以上的電能，效以上的電能，效果是很可觀的果是很可觀的n但風機、水泵的調速范圍和對動態(tài)快速性但風機、水泵的調速范圍和對動態(tài)快速性的要求都不高，只需要一般的調速性能。的要求都不高，只需要一般的調速性能。一般性能的節(jié)能調速的應用一般性能的節(jié)能調速的應用2. 高性能的交流調速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)高性能的交流調速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)n傳統(tǒng)電機驅動方法無法準確控制交流電機電磁轉傳統(tǒng)電機驅動方法無法準確控制交流電機電磁轉矩，造成交流傳動調速困難矩，造成交流傳動調速困難n20世紀世紀70年代初發(fā)明了年代初發(fā)明了矢量控制矢量控制技術，或稱技術，或稱磁場磁場定向控制技術定向控制技術，通過，通過坐標變換坐標變換，把交流電機

7、的定，把交流電機的定子電流分解成轉矩分量和勵磁分量，用來分別控子電流分解成轉矩分量和勵磁分量，用來分別控制電機的轉矩和磁通；之后又提出制電機的轉矩和磁通；之后又提出直接轉矩控制直接轉矩控制等現(xiàn)代電機驅動理論及方法等現(xiàn)代電機驅動理論及方法n高性能交流調速系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)，基本取代高性能交流調速系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)，基本取代了直流調速系統(tǒng)了直流調速系統(tǒng)現(xiàn)代調速系統(tǒng)格局現(xiàn)代調速系統(tǒng)格局3. 特大容量、極高轉速的交流調速特大容量、極高轉速的交流調速n直流電機的換向能力限制了它的容量轉速直流電機的換向能力限制了它的容量轉速積不超過積不超過106 kW r /min，超過這一數(shù)值時，超過這一數(shù)值時，其設計

8、與制造就非常困難了。其設計與制造就非常困難了。n交流電機沒有換向器，不受這種限制，因交流電機沒有換向器，不受這種限制，因此，特大容量的電力拖動設備，如厚板軋此，特大容量的電力拖動設備，如厚板軋機、礦井卷揚機等，以及極高轉速的拖動，機、礦井卷揚機等，以及極高轉速的拖動，如高速磨頭、離心機等，都以采用交流調如高速磨頭、離心機等，都以采用交流調速為宜。速為宜。交流電機和直流電機的比較交流電機和直流電機的比較比較內容比較內容直流電機直流電機交流電機交流電機結構及制造結構及制造有電刷，制造復雜有電刷，制造復雜無電刷，結構簡單無電刷，結構簡單重量、體積重量、體積/功率功率約約2倍倍1倍倍價格價格/功率功率

9、幾倍幾倍1倍倍最大容量最大容量12MW-14MW幾十幾十MW最大轉速最大轉速1000rpm左右左右數(shù)十千數(shù)十千rpm最高電樞電壓最高電樞電壓1kV6kV-10kV工作環(huán)境工作環(huán)境要求高要求高要求低要求低維護維護較多較多較少較少調速性能調速性能好好好，控制復雜好，控制復雜三三.電機的分類電機的分類電電機機直線型直線型旋轉型旋轉型線性直流電機線性直流電機線性交流電機線性交流電機線性步進電機線性步進電機直流電機直流電機:他勵式，串激式，并激式，永磁式他勵式，串激式，并激式，永磁式交流電機：交流電機：異步式異步式(感應式感應式)：鼠籠式，繞線式鼠籠式，繞線式同步式：同步式：轉子永磁式，轉子繞線式轉子永

10、磁式，轉子繞線式磁阻式：磁阻式：開關式，同步式開關式，同步式步進電機：步進電機：永磁式，磁阻式永磁式，磁阻式其它：其它：如音圈電機，超音波電機，微型電機如音圈電機，超音波電機，微型電機交流電機的分類交流電機的分類交流電機交流電機正弦波驅動正弦波驅動方波驅動方波驅動異步感應電機異步感應電機同步電機同步電機鼠籠式鼠籠式繞線式繞線式繞線式繞線式磁阻式磁阻式永磁式永磁式隱極式隱極式凸極式凸極式直流無刷電機直流無刷電機開關磁阻電機開關磁阻電機異步電機異步電機Induction Motor永磁同步電機永磁同步電機（PMSM）Permanent Magnet Synchronous Motor 直流無刷電機

11、直流無刷電機（BLDC）Brushless DC Motor直流電機直流電機DC Motor開關磁阻電機開關磁阻電機(SR)Switch Reluctance Motor四四.交流調速的難點與復雜性交流調速的難點與復雜性異步電機轉矩：異步電機轉矩： cosdmmrrMKI轉矩系數(shù)轉矩系數(shù)氣隙磁通氣隙磁通轉子電流轉子電流轉子功率因數(shù)角轉子功率因數(shù)角由定子電流與轉子電由定子電流與轉子電流共同產生，因此與流共同產生，因此與轉子電流相耦合轉子電流相耦合一般無法直接測量一般無法直接測量與轉速相關與轉速相關Md僅僅是平均轉矩，瞬時轉矩更難控制僅僅是平均轉矩，瞬時轉矩更難控制五五.交流調速技術的突破交流調速

12、技術的突破交流調速交流調速系統(tǒng)系統(tǒng)電力電子技術的發(fā)展電力電子技術的發(fā)展微機及數(shù)字信號處理技術的發(fā)展微機及數(shù)字信號處理技術的發(fā)展現(xiàn)代控制理論的應用及電機驅動理論的發(fā)展現(xiàn)代控制理論的應用及電機驅動理論的發(fā)展伺服伺服控制器控制器功率功率驅動器驅動器伺服伺服電動機電動機負載負載反饋檢測單元反饋檢測單元給定指令給定指令伺服運動控制技術伺服運動控制技術信號檢測技術信號檢測技術伺服驅動控制技術伺服驅動控制技術 電機本體設計電機本體設計(永磁永磁)交流伺服系統(tǒng)的結構交流伺服系統(tǒng)的結構魯棒控制、自適應控制、魯棒控制、自適應控制、參數(shù)自整定、預測控制、參數(shù)自整定、預測控制、運動控制總線技術等運動控制總線技術等逆變

13、器拓撲結構、逆變器拓撲結構、PWM調調制技術、電流控制器結構、制技術、電流控制器結構、死區(qū)等非線性因素補償技死區(qū)等非線性因素補償技術等術等環(huán)形磁鋼設計、斜極斜槽環(huán)形磁鋼設計、斜極斜槽設計、無槽設計等設計、無槽設計等位置檢測、電流檢測、電位置檢測、電流檢測、電壓檢測、溫度檢測、檢測壓檢測、溫度檢測、檢測延時補償及無位置傳感器延時補償及無位置傳感器驅動技術等驅動技術等電機驅動控制系統(tǒng)的典型結構電機驅動控制系統(tǒng)的典型結構現(xiàn)代電機控制系統(tǒng)最新發(fā)展趨勢現(xiàn)代電機控制系統(tǒng)最新發(fā)展趨勢現(xiàn)代電機現(xiàn)代電機控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)高效率化高效率化直接驅動直接驅動高速高精高速高精集成一體化集成一體化通用化通用化智能化智能化網

14、絡化網絡化預測診斷預測診斷專用化專用化兩極化兩極化六六.交流調速的基本方法交流調速的基本方法異步電機的轉速公式：異步電機的轉速公式：160(1)/pnfSn供電頻率供電頻率轉差率轉差率極對數(shù)極對數(shù)變頻調速變頻調速變轉差率調速變轉差率調速變極對數(shù)調速變極對數(shù)調速按電動機的調速方法分類按電動機的調速方法分類常見的交流調速方法有：常見的交流調速方法有：降電壓調速；降電壓調速；轉差離合器調速；轉差離合器調速；轉子串電阻調速；轉子串電阻調速；繞線電機串級調速繞線電機串級調速 或雙饋電機調速；或雙饋電機調速；變極對數(shù)調速；變極對數(shù)調速；變壓變頻調速等等。變壓變頻調速等等。變轉差率調速變轉差率調速按電動機的

15、能量轉換類型分類按電動機的能量轉換類型分類 按照交流異步電機按照交流異步電機的原理，從定子傳入的原理，從定子傳入轉子的電磁功率可分轉子的電磁功率可分成成兩部分兩部分：一部分是：一部分是拖動負載的有效功率，拖動負載的有效功率，稱作稱作機械功率機械功率；另一；另一部分是傳輸給轉子電部分是傳輸給轉子電路的路的轉差功率轉差功率，與轉，與轉差率差率 s 成正比成正比 PmechPmPs 即即 Pm = Pmech + Ps Pmech = (1 s) Pm Ps = sPm 從能量轉換的角度上看，轉差功率是否從能量轉換的角度上看，轉差功率是否增大，是消耗掉還是得到回收，是評價調增大，是消耗掉還是得到回收

16、，是評價調速系統(tǒng)效率高低的標志。從這點出發(fā)，可速系統(tǒng)效率高低的標志。從這點出發(fā)，可以把以把異步電機的調速系統(tǒng)異步電機的調速系統(tǒng)分成三類分成三類 。1. 轉差功率消耗型調速系統(tǒng)轉差功率消耗型調速系統(tǒng) 特點：特點：全部轉差功率都轉換成熱能消耗在轉子回路中全部轉差功率都轉換成熱能消耗在轉子回路中 上述的：上述的： 降電壓調速；降電壓調速； 轉差離合器調速；轉差離合器調速； 轉子串電阻調速；轉子串電阻調速； 三種調速方法都屬于這一類。三種調速方法都屬于這一類。n這類系統(tǒng)的效率最低，這類系統(tǒng)的效率最低，n而且越到低速時效率越低，而且越到低速時效率越低，n它是以增加轉差功率的消耗來換取轉速的降低的（恒轉矩

17、負載時）它是以增加轉差功率的消耗來換取轉速的降低的（恒轉矩負載時） 可是這類系統(tǒng)結構簡單，設備成本最低，所以還有一定的應用價值。可是這類系統(tǒng)結構簡單，設備成本最低，所以還有一定的應用價值。 2.轉差功率饋送型調速系統(tǒng)轉差功率饋送型調速系統(tǒng) 特點：特點：除轉子銅損外，大部分轉差功率在轉子側通過變流除轉子銅損外，大部分轉差功率在轉子側通過變流裝置饋出或饋入，轉速越低，能饋送的功率越多裝置饋出或饋入，轉速越低，能饋送的功率越多 上述的上述的 繞線電機串級調速或雙饋電機調速；繞線電機串級調速或雙饋電機調速； 屬于這一類屬于這一類n無論是饋出還是饋入的轉差功率，扣除變流裝置本身的無論是饋出還是饋入的轉差

18、功率，扣除變流裝置本身的損耗后，最終都轉化成有用的功率，損耗后，最終都轉化成有用的功率，n因此，這類系統(tǒng)的效率較高，但要增加一些設備因此，這類系統(tǒng)的效率較高，但要增加一些設備3. 轉差功率不變型調速系統(tǒng)轉差功率不變型調速系統(tǒng)特點：特點：轉差功率只有轉子銅損，而且無論轉速高轉差功率只有轉子銅損，而且無論轉速高低，轉差功率基本不變，因此效率更高。低，轉差功率基本不變，因此效率更高。上述的上述的變極對數(shù)調速；變極對數(shù)調速；變壓變頻調速。變壓變頻調速。屬于此類。屬于此類。n變極對數(shù)調速是有級的，應用場合有限。變極對數(shù)調速是有級的，應用場合有限。n只有只有變壓變頻調速變壓變頻調速應用最廣，可以構成高動態(tài)

19、應用最廣，可以構成高動態(tài)性能的交流調速系統(tǒng)，取代直流調速；但在定性能的交流調速系統(tǒng)，取代直流調速；但在定子電路中須配備與電動機容量相當?shù)淖儔鹤冾l子電路中須配備與電動機容量相當?shù)淖儔鹤冾l器，相比之下，設備成本最高。器，相比之下，設備成本最高。 同步電機的調速同步電機的調速 同步電機沒有轉差，也就沒有轉差功率，同步電機沒有轉差，也就沒有轉差功率，所以同步電機調速系統(tǒng)只能是轉差功率不所以同步電機調速系統(tǒng)只能是轉差功率不變型（恒等于變型（恒等于 0 ）的，而同步電機轉子極）的，而同步電機轉子極對數(shù)又是固定的，因此只能靠變壓變頻調對數(shù)又是固定的，因此只能靠變壓變頻調速，沒有像異步電機那樣的多種調速方法。

20、速，沒有像異步電機那樣的多種調速方法。 在同步電機的變壓變頻調速方法中，從在同步電機的變壓變頻調速方法中，從頻率控制的方式來看，可分為頻率控制的方式來看，可分為他控變頻調他控變頻調速速和和自控變頻調速自控變頻調速兩類。兩類。 自控變頻調速自控變頻調速利用轉子磁極位置的檢測信利用轉子磁極位置的檢測信號來控制變壓變頻裝置換相，類似于直流電號來控制變壓變頻裝置換相，類似于直流電機中電刷和換向器的作用，因此有時又稱作機中電刷和換向器的作用，因此有時又稱作無換向器電機調速，或無換向器電機調速，或無刷直流電機調速無刷直流電機調速。 開關磁阻電機開關磁阻電機是一種特殊型式的同步電是一種特殊型式的同步電機，有

21、其獨特的比較簡單的調速方法，在小機，有其獨特的比較簡單的調速方法，在小容量交流電機調速系統(tǒng)中很有發(fā)展前途容量交流電機調速系統(tǒng)中很有發(fā)展前途。緒論小結緒論小結n電力傳動的傳統(tǒng)格局電力傳動的傳統(tǒng)格局n交流電機應用的三個途徑交流電機應用的三個途徑n交流電機的分類交流電機的分類n交流電機調速的基本方法交流電機調速的基本方法作業(yè)作業(yè)1：查找、總結異步電機與同步電機：查找、總結異步電機與同步電機(永磁式和繞線永磁式和繞線式式)的控制原理、應用領域和研究熱點的控制原理、應用領域和研究熱點第第 5 章章閉環(huán)控制的異步電動機變壓調速系統(tǒng)閉環(huán)控制的異步電動機變壓調速系統(tǒng) 一種轉差功率消耗型調速系統(tǒng)一種轉差功率消耗

22、型調速系統(tǒng) 本章提要本章提要n異步電動機變壓調速電路異步電動機變壓調速電路n異步電異步電動動機改變電壓時的機械特性機改變電壓時的機械特性n閉環(huán)控制的變壓調速系統(tǒng)及其靜特性閉環(huán)控制的變壓調速系統(tǒng)及其靜特性n閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)的近似動態(tài)結構圖閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)的近似動態(tài)結構圖n轉差功率損耗分析轉差功率損耗分析n變壓控制在軟起動器和輕載降壓節(jié)能運行變壓控制在軟起動器和輕載降壓節(jié)能運行中的應用中的應用5.1 異步電動機變壓調速電路異步電動機變壓調速電路 變壓調速是異步電機調速方法中比較變壓調速是異步電機調速方法中比較簡便的一種簡便的一種n由電力拖動原理可知，當異步電機等效電路的由電力拖動原理可知，當異步電

23、機等效電路的參數(shù)不變時，在相同的轉速下，電磁轉矩與定參數(shù)不變時，在相同的轉速下，電磁轉矩與定子電壓的平方成正比。子電壓的平方成正比。n改變定子外加電壓就可以改變機械特性的函數(shù)改變定子外加電壓就可以改變機械特性的函數(shù)關系，從而改變電機在一定負載轉矩下的轉速。關系，從而改變電機在一定負載轉矩下的轉速。 過去改變交流電壓的方法多用自耦變壓過去改變交流電壓的方法多用自耦變壓器或帶直流磁化繞組的飽和電抗器，自從器或帶直流磁化繞組的飽和電抗器，自從電力電子技術興起以后，這類比較笨重的電力電子技術興起以后，這類比較笨重的電磁裝置就被晶閘管交流調壓器取代電磁裝置就被晶閘管交流調壓器取代了。了。 目前，交流調壓

24、器一般用三對晶閘管反目前，交流調壓器一般用三對晶閘管反并聯(lián)或三個雙向晶閘管分別串接在三相電并聯(lián)或三個雙向晶閘管分別串接在三相電路中，主電路接法有多種方案，用相位控路中，主電路接法有多種方案，用相位控制改變輸出電壓。制改變輸出電壓。Y型接法型接法0負載abca)uaubuciaUa0VT1VT2VT3 型接法型接法負載b)abcuaubucia 交流變壓調速系統(tǒng)可控電源交流變壓調速系統(tǒng)可控電源M3TVC利用晶閘管交流調利用晶閘管交流調壓器變壓調速壓器變壓調速TVC雙向晶閘雙向晶閘管交流調壓器管交流調壓器 圖圖5-1 利用晶閘管交流調壓器變壓調速利用晶閘管交流調壓器變壓調速 控制方式控制方式TVC

25、的的變壓控制方式變壓控制方式n電路結構：電路結構：采用晶閘管采用晶閘管反并聯(lián)供電反并聯(lián)供電方式，實現(xiàn)方式，實現(xiàn)異步電動機異步電動機可逆和制動可逆和制動。圖圖5-2 采用晶閘管反并聯(lián)的異步電動機可逆和制動電路采用晶閘管反并聯(lián)的異步電動機可逆和制動電路 可逆和制動控制可逆和制動控制n 反向運行方式反向運行方式 圖圖5-2所示為采用晶閘管反并聯(lián)的異步電動機可逆和制所示為采用晶閘管反并聯(lián)的異步電動機可逆和制動電路，其中，晶閘管動電路，其中，晶閘管 16控制電動機正轉運行，反轉控制電動機正轉運行，反轉時，可由晶閘管時，可由晶閘管 1，4 和和 710 提供逆相序電源，同時也提供逆相序電源，同時也可用于反

26、接制動。可用于反接制動。n制動運行方式制動運行方式 當需要能耗制動時，可以根據(jù)制動電路的要求選擇某當需要能耗制動時，可以根據(jù)制動電路的要求選擇某幾個晶閘管不對稱地工作，例如讓幾個晶閘管不對稱地工作，例如讓 1，2，6 三個器件導三個器件導通，其余均關斷，就可使定子繞組中流過半波直流電流，通，其余均關斷，就可使定子繞組中流過半波直流電流，對旋轉著的電動機轉子產生制動作用。必要時，還可以對旋轉著的電動機轉子產生制動作用。必要時，還可以在制動電路中串入電阻以限制制動電流。在制動電路中串入電阻以限制制動電流。5.2 異步電動機改變電壓時的機械特性異步電動機改變電壓時的機械特性 根據(jù)電機學原理，在下述三

27、個假定條件下：根據(jù)電機學原理，在下述三個假定條件下： 忽略空間和時間諧波忽略空間和時間諧波 忽略磁飽忽略磁飽 忽略鐵損忽略鐵損 異步電機的穩(wěn)態(tài)等效電路示于圖異步電機的穩(wěn)態(tài)等效電路示于圖5-3。 異步電動機等效電路異步電動機等效電路圖圖5-3 異步電動機的穩(wěn)態(tài)等效電路異步電動機的穩(wěn)態(tài)等效電路 Us1RsLlsLlrLmRr /sIsI0IrLm 參數(shù)定義參數(shù)定義nRs、Rr 定子每相電阻和折合到定子側的定子每相電阻和折合到定子側的 轉子每相電阻；轉子每相電阻；nLls、Llr 定子每相漏感和折合到定子側的定子每相漏感和折合到定子側的 轉子每相漏感；轉子每相漏感；n Lm定子每相繞組產生氣隙主磁通

28、的定子每相繞組產生氣隙主磁通的 等效電感，即勵磁電感；等效電感，即勵磁電感；n Us、 1 定子相電壓和供電角頻率；定子相電壓和供電角頻率；n s 轉差率。轉差率。電流公式電流公式由圖可以導出(5-1) 式中2r1s212r1ssrllLCLsRCRUImsm1s1s111LLLjLjRCll 在一般情況下，在一般情況下，LmLl1，則，則，C1 1 這這相當于將上述假定條件的第相當于將上述假定條件的第條改為忽略條改為忽略鐵損和勵磁電流。這樣，電流公式可簡化鐵損和勵磁電流。這樣，電流公式可簡化成成(5-2)2rs212rssrsllLLsRRUII 轉矩公式轉矩公式令電磁功率令電磁功率 Pm

29、= 3Ir2 Rr /s 同步機械角轉速同步機械角轉速 m1 = 1 / np式中式中 np 極對數(shù)，則異步電機的電磁轉矩為極對數(shù)，則異步電機的電磁轉矩為（5-3）2rs212rs1r2spr2 r1p1mme/33llLLsRRsRUnsRInPT 式（式（5 - 3）就是異步電機的機械特性方）就是異步電機的機械特性方程式。它表明，當轉速或轉差率一定時，程式。它表明，當轉速或轉差率一定時，電磁轉矩與定子電壓的平方成正比電磁轉矩與定子電壓的平方成正比。 這樣，不同電壓下的機械特性便如圖這樣，不同電壓下的機械特性便如圖5-4所示，圖中，所示，圖中，UsN表示額定定子電壓。表示額定定子電壓。 異步

30、電動機機械特性異步電動機機械特性TeOnn0TemaxsmTLUsN0.7UsNABCFDE0.5UsN風機類負載特性風機類負載特性恒轉矩負載特性恒轉矩負載特性圖圖5-4 異步電動機異步電動機不同電壓下的機械特性不同電壓下的機械特性最大轉矩公式最大轉矩公式 將式（將式（5-3）對）對s求導，并令求導，并令dTe/ds=0，可，可求出對應于最大轉矩時的靜差率和最大轉求出對應于最大轉矩時的靜差率和最大轉矩矩（5-4）（5-5）2rs212srm)(llLLRRs2rs212ss12spmaxe)(23llLLRRUnT 由圖由圖5-4可見，帶恒轉矩負載工作時，可見，帶恒轉矩負載工作時，普通籠型異步

31、電機變電壓時的穩(wěn)定工作點普通籠型異步電機變電壓時的穩(wěn)定工作點為為 A、B、C，轉差率，轉差率 s 的變化范圍不超的變化范圍不超過過 0 sm ，調速范圍有限。如果帶風機類，調速范圍有限。如果帶風機類負載運行，則工作點為負載運行，則工作點為D、E、F，調速范，調速范圍可以大一些。圍可以大一些。 為了為了能在恒轉矩負載下擴大調速范圍能在恒轉矩負載下擴大調速范圍，并，并使電機能在較低轉速下運行而不致過熱，就使電機能在較低轉速下運行而不致過熱，就要求電機轉子有較高的電阻值，這樣的電機要求電機轉子有較高的電阻值，這樣的電機在變電壓時的機械特性繪于圖在變電壓時的機械特性繪于圖5-5。 顯然，帶恒轉矩負載時

32、的變壓調速范圍增顯然，帶恒轉矩負載時的變壓調速范圍增大了，堵轉工作也不致燒壞電機，這種電機大了，堵轉工作也不致燒壞電機，這種電機又稱作又稱作交流力矩電機交流力矩電機。 交流力矩電機的機械特性交流力矩電機的機械特性TeOnn0UsN0.7UsNABCTL0.5UsN恒轉矩負載特性圖圖5-5 高轉子電阻電動機（交流力矩電動機）高轉子電阻電動機（交流力矩電動機）在不同電壓下的機械特性在不同電壓下的機械特性 返回目錄返回目錄5.3 閉環(huán)控制的變壓調速系統(tǒng)及其靜特性閉環(huán)控制的變壓調速系統(tǒng)及其靜特性 采用普通異步電機的變電壓調速時，調采用普通異步電機的變電壓調速時，調速范圍很窄，采用高轉子電阻的力矩電機速

33、范圍很窄，采用高轉子電阻的力矩電機可以增大調速范圍，但機械特性又變軟，可以增大調速范圍，但機械特性又變軟，因而當負載變化時靜差率很大（見圖因而當負載變化時靜差率很大（見圖5-5），），開環(huán)控制很難解決這個矛盾開環(huán)控制很難解決這個矛盾。 為此，對于恒轉矩性質的負載，要求調為此，對于恒轉矩性質的負載，要求調速范圍大于速范圍大于D=2時，往往采用帶轉速反饋時，往往采用帶轉速反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)（見圖的閉環(huán)控制系統(tǒng)（見圖5-6a）。）。1. 系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成圖圖5-6 帶轉速負反饋閉環(huán)控制的交流變壓調速系統(tǒng)帶轉速負反饋閉環(huán)控制的交流變壓調速系統(tǒng)ASRU*n+-UnGT+M3TGa)原理圖 -Ucn2.

34、系統(tǒng)靜特性系統(tǒng)靜特性eTOnn0TLUsNAAAUs min恒轉矩負載特性圖圖5-6b 閉環(huán)控制變壓調速系統(tǒng)的靜特性閉環(huán)控制變壓調速系統(tǒng)的靜特性U*n3U*n1U*n2 閉環(huán)控制變壓調速系統(tǒng)的靜特性閉環(huán)控制變壓調速系統(tǒng)的靜特性n當系統(tǒng)帶負載在當系統(tǒng)帶負載在 A 點運行時，如果負載增大引起轉速下降，點運行時，如果負載增大引起轉速下降，反饋控制作用能提高定子電壓，從而在右邊一條機械特性上找反饋控制作用能提高定子電壓，從而在右邊一條機械特性上找到新的工作點到新的工作點 A。同理，當負載降低時，會在左邊一條特性。同理，當負載降低時，會在左邊一條特性上得到定子電壓低一些的工作點上得到定子電壓低一些的工作

35、點 A。n按照反饋控制規(guī)律，將按照反饋控制規(guī)律，將A、A、A 連接起來便是閉環(huán)系統(tǒng)的連接起來便是閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性。靜特性。n盡管異步電機的開環(huán)機械特性和直流電機的開環(huán)特性差別很大，盡管異步電機的開環(huán)機械特性和直流電機的開環(huán)特性差別很大，但是在不同電壓的開環(huán)機械特性上各取一個相應的工作點，連但是在不同電壓的開環(huán)機械特性上各取一個相應的工作點，連接起來便得到閉環(huán)系統(tǒng)靜特性，這樣的分析方法對兩種電機是接起來便得到閉環(huán)系統(tǒng)靜特性，這樣的分析方法對兩種電機是完全一致的。完全一致的。 盡管異步力矩電機的機械特性很軟，但盡管異步力矩電機的機械特性很軟，但由系統(tǒng)放大系數(shù)決定的閉環(huán)系統(tǒng)靜特性由系統(tǒng)放大系數(shù)決定的

36、閉環(huán)系統(tǒng)靜特性卻可以很硬卻可以很硬如果采用如果采用PI調節(jié)器，照樣可以做到無靜調節(jié)器，照樣可以做到無靜差。改變給定信號，則靜特性平行地上差。改變給定信號，則靜特性平行地上下移動，達到調速的目的下移動，達到調速的目的n0 OIdId1Id3Id2Id4ABCAD閉環(huán)靜特性開環(huán)機械特性Ud4Ud3Ud2Ud1直流電機開直流電機開-閉環(huán)機械特性對比曲線閉環(huán)機械特性對比曲線 變壓調速系統(tǒng)的特點變壓調速系統(tǒng)的特點 異步電機閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)不同于直流異步電機閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)不同于直流電機閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)的地方是：靜特性電機閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)的地方是：靜特性左右兩邊都有極限，不能無限延長，它們左右兩邊都有極限

37、，不能無限延長，它們是是額定電壓額定電壓 UsN 下的機械特性下的機械特性和和最小輸出最小輸出電壓電壓Usmin下的機械特性下的機械特性。 當負載變化時，如果電壓調節(jié)到極限值，當負載變化時，如果電壓調節(jié)到極限值，閉環(huán)系統(tǒng)便失去控制能力，系統(tǒng)的工作點閉環(huán)系統(tǒng)便失去控制能力，系統(tǒng)的工作點只能沿著極限開環(huán)特性變化。只能沿著極限開環(huán)特性變化。 系統(tǒng)靜特性系統(tǒng)靜特性eTOnn0TLUsNAAAUs min恒轉矩負載特性圖圖5-6b 閉環(huán)控制變壓調速系統(tǒng)的靜特性閉環(huán)控制變壓調速系統(tǒng)的靜特性U*n3U*n1U*n23. 系統(tǒng)靜態(tài)結構系統(tǒng)靜態(tài)結構 Ksn=f(Us,Te) ASRU*nUnUcUs-TLn異步

38、電機閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)的靜態(tài)結構圖異步電機閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)的靜態(tài)結構圖 nKs = Us/Uc 為晶閘管交流調壓器和觸發(fā)裝置的為晶閘管交流調壓器和觸發(fā)裝置的放大系數(shù)；放大系數(shù)；n = Un/n 為轉速反饋系數(shù)；為轉速反饋系數(shù)；nASR采用采用PI調節(jié)器；調節(jié)器；nn =f (Us, Te )是式（是式（5-3）所表達的異步電機機）所表達的異步電機機械特性方程式，它是一個非線性函數(shù)。械特性方程式，它是一個非線性函數(shù)。 穩(wěn)態(tài)時，穩(wěn)態(tài)時， Un* = Un = n Te = TL 根據(jù)負載需要的根據(jù)負載需要的 n 和和TL 可由式（可由式（5-3）計算出或用機械特性圖解法求出所需的計算出或用機械特性圖

39、解法求出所需的 Us 以及相應的以及相應的 Uc。返回目錄返回目錄5.4 閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)的近似動態(tài)結構圖閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)的近似動態(tài)結構圖 對系統(tǒng)進行動態(tài)分析和設計時，須對系統(tǒng)進行動態(tài)分析和設計時，須先繪出動態(tài)結構圖。由圖先繪出動態(tài)結構圖。由圖5-7的靜態(tài)的靜態(tài)結構圖可以得到動態(tài)結構圖，如圖結構圖可以得到動態(tài)結構圖，如圖5-8所示。所示。 其中有些環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)可以直接其中有些環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)可以直接寫出來，只有異步電機傳遞函數(shù)的推寫出來，只有異步電機傳遞函數(shù)的推導須費一番周折。導須費一番周折。 系統(tǒng)動態(tài)結構系統(tǒng)動態(tài)結構圖圖5-8 異步電動機閉環(huán)變壓調速系統(tǒng)的動態(tài)結構框圖異步電動機閉環(huán)變壓調速系

40、統(tǒng)的動態(tài)結構框圖 MA異步電機異步電機 FBS測速反饋環(huán)節(jié)測速反饋環(huán)節(jié) WFBS(s) U*n(s)Un(s)Uc (s)-n(s)WASR(s)WGT-V (s)WMA (s)Us(s) 轉速調節(jié)器轉速調節(jié)器ASR 轉速調節(jié)器轉速調節(jié)器ASR常用常用PI調節(jié)器，用以消調節(jié)器，用以消除靜差并改善動態(tài)性能，其傳遞函數(shù)為除靜差并改善動態(tài)性能，其傳遞函數(shù)為ssKsWnnnASR1)( 晶閘管交流調壓器和觸發(fā)裝置晶閘管交流調壓器和觸發(fā)裝置 裝置的輸入裝置的輸入- -輸出關系原則上是非線性的，輸出關系原則上是非線性的，在一定范圍內可假定為線性函數(shù)，在動態(tài)在一定范圍內可假定為線性函數(shù)，在動態(tài)中可以近似成一

41、階慣性環(huán)節(jié)，正如直流調中可以近似成一階慣性環(huán)節(jié)，正如直流調速系統(tǒng)中的晶閘管觸發(fā)和整流裝置那樣。速系統(tǒng)中的晶閘管觸發(fā)和整流裝置那樣。傳遞函數(shù)可寫成傳遞函數(shù)可寫成1)(ssVGTsTKsW 其近似條件是其近似條件是 對于三相全波對于三相全波Y Y聯(lián)結調壓電路，可取聯(lián)結調壓電路，可取 Ts = 3.3ms 對其他型式的調壓電路則須另行考慮。對其他型式的調壓電路則須另行考慮。sc31T 測速反饋環(huán)節(jié)測速反饋環(huán)節(jié) 考慮到反饋濾波作用，測速反饋環(huán)節(jié)考慮到反饋濾波作用，測速反饋環(huán)節(jié)FBS的傳遞函數(shù)可寫成的傳遞函數(shù)可寫成1)(onFBSsTsW 異步電機近似的傳遞函數(shù)異步電機近似的傳遞函數(shù) 異步電機的動態(tài)過程

42、是由一組非線性微異步電機的動態(tài)過程是由一組非線性微分方程描述的，要用一個傳遞函數(shù)來準確分方程描述的，要用一個傳遞函數(shù)來準確地表示它的輸入輸出關系是不可能的地表示它的輸入輸出關系是不可能的 在一定的假定條件下，用穩(wěn)態(tài)工作點在一定的假定條件下，用穩(wěn)態(tài)工作點附近的微偏線性化方法求出一種近似的傳附近的微偏線性化方法求出一種近似的傳遞函數(shù)。遞函數(shù)。 異步電動機等效電路異步電動機等效電路圖圖5-3 異步電動機的穩(wěn)態(tài)等效電路異步電動機的穩(wěn)態(tài)等效電路 Us1RsLlsLlrLmRr /sIsI0IrLm（1）異步電機近似的線性機械特性）異步電機近似的線性機械特性 由式（由式（5-3）已知電磁轉矩為）已知電磁轉

43、矩為（5-3）當當 s 很小時，可以認為很小時，可以認為2rs212rs1r2spe)()(/3llLLsRRsRUnTsRRrssRLLllrrs1)(且且 后者相當于忽略異步電機的漏感電磁慣后者相當于忽略異步電機的漏感電磁慣性。在此條件下，性。在此條件下，（5-6） 這是在上述條件下異步電機近似的線性這是在上述條件下異步電機近似的線性機械特性。機械特性。sURnT2sr1pe3（2）穩(wěn)態(tài)工作點計算）穩(wěn)態(tài)工作點計算 設設A為近似線性機械特性上的一個穩(wěn)態(tài)工為近似線性機械特性上的一個穩(wěn)態(tài)工作點，則在作點，則在A點上點上（5-7） 在在A點附近有微小偏差時，點附近有微小偏差時，Te= TeA+ T

44、e ，Us = UsA + Us ，而，而 s = sA + s，代入式，代入式（5-6）得）得A2sAr1peA3sURnT（3）微偏線性化）微偏線性化 將上式展開，并忽略兩個和兩個以上微將上式展開，并忽略兩個和兩個以上微偏量的乘積，則偏量的乘積，則（5-8）)()(3A2ssAr1peeAssUURnTT)2(32sAsAsAA2sAr1peeAsUUsUsURnTT 從式（從式（5-8）中減去式（）中減去式（5-7），得），得（5-9） )2(32sAsAsAr1pesUUsURnT1s 已知轉差率已知轉差率 ，其中，其中 1是同步角轉是同步角轉速，速， 是轉子角轉速，則是轉子角轉速，則

45、(5-10)11s 將式（將式（5-10）代入式（）代入式（5-9），得），得（5-11） 式（式（5-11）就是）就是在穩(wěn)態(tài)工作點附近微偏量在穩(wěn)態(tài)工作點附近微偏量 Te與與 Us和和 間的關系間的關系。)2(312sAsAsAr1peUUsURnT 帶恒轉矩負載時電力拖動系統(tǒng)的運動方帶恒轉矩負載時電力拖動系統(tǒng)的運動方程式為程式為 按上面相同的方法處理，可得在穩(wěn)態(tài)工按上面相同的方法處理，可得在穩(wěn)態(tài)工作點作點A附近的微偏量運動方程式為附近的微偏量運動方程式為（5-12）tnJTTddpLetnJTTd)(dpLe 將式（將式（5-11）和（）和（5-12）的微偏量關系畫）的微偏量關系畫在一起，即

46、得異步電機在忽略電磁慣性時在一起，即得異步電機在忽略電磁慣性時的微偏線性化動態(tài)結構圖，如圖的微偏線性化動態(tài)結構圖，如圖5-9所示。所示。 如果只考慮如果只考慮 U1到到 之間的傳遞函數(shù)，可之間的傳遞函數(shù)，可先取先取 TL = 0，圖，圖5-9中小閉環(huán)傳遞函數(shù)可中小閉環(huán)傳遞函數(shù)可變換成變換成r212sApppr2s2sApp3s1s31sRUnnJJnRUnJn（4）近似動態(tài)結構圖）近似動態(tài)結構圖3np1Rr2UsASA3npU 2sAs2 Rrnp JsUsTeTL+-圖圖5-9 忽略電磁慣性時異步電機微偏線性化的近似動態(tài)結構圖忽略電磁慣性時異步電機微偏線性化的近似動態(tài)結構圖 （5）異步電機的

47、近似線性化傳遞函數(shù)）異步電機的近似線性化傳遞函數(shù) 于是，異步電機的近似線性化傳遞函數(shù)為于是，異步電機的近似線性化傳遞函數(shù)為 1132323)()()(mMA2sA2pr21sA1Ar212sAppAsAr1psMAsTKsUnRJUsRUnsnJsURnsUssW式中式中 KMA 異步電機的傳遞系數(shù)，異步電機的傳遞系數(shù)， Tm 異步電機拖動系統(tǒng)的機電時間常異步電機拖動系統(tǒng)的機電時間常數(shù)，數(shù)， sAA1sA1AMA)(22UUsK2sA2pr21m3 UnRJT 由于忽略了電磁慣性，只剩下同軸旋轉由于忽略了電磁慣性，只剩下同軸旋轉體的機電慣性，異步電機便近似成一個線體的機電慣性，異步電機便近似成

48、一個線性的一階慣性環(huán)節(jié)，即性的一階慣性環(huán)節(jié)，即(5-13) 把得到的四個傳遞函數(shù)式寫入圖把得到的四個傳遞函數(shù)式寫入圖5-8中各中各方框內，即得異步電機變壓調速系統(tǒng)微偏方框內，即得異步電機變壓調速系統(tǒng)微偏線性化的線性化的近似動態(tài)結構圖近似動態(tài)結構圖1)()()(mMAsMAsTKsUssW 最后，應該再強調一下，具體使用這個最后，應該再強調一下，具體使用這個動態(tài)結構圖時要注意下述兩點：動態(tài)結構圖時要注意下述兩點：n由于它是偏微線性化模型，只能用于機由于它是偏微線性化模型，只能用于機械特性線性段上工作點附近的穩(wěn)定性判械特性線性段上工作點附近的穩(wěn)定性判別和動態(tài)校正，不適用于起制動時轉速別和動態(tài)校正，

49、不適用于起制動時轉速大范圍變化的動態(tài)響應。大范圍變化的動態(tài)響應。n由于它完全忽略了電磁慣性，分析與計由于它完全忽略了電磁慣性，分析與計算有很大的近似性。算有很大的近似性。返回目錄返回目錄*5.6 變壓控制在軟起動器和輕載降壓節(jié)變壓控制在軟起動器和輕載降壓節(jié) 能運行中的應用能運行中的應用 除了調速系統(tǒng)以外，異步電動機的變壓控制在軟起動器軟起動器和輕載降壓節(jié)能輕載降壓節(jié)能運行中也得到了廣泛的應用*5.6.1 軟起動器軟起動器起動電流問題起動電流問題 常用的三相異步電動機結構簡單，價格便宜，常用的三相異步電動機結構簡單，價格便宜，而且性能良好，運行可靠。而且性能良好，運行可靠。對于小容量電動機，只要

50、供電網絡和變壓器的容對于小容量電動機，只要供電網絡和變壓器的容量足夠大（一般要求比電機容量大量足夠大（一般要求比電機容量大4倍以上），倍以上），而供電線路并不太長（起動電流造成的瞬時電壓而供電線路并不太長（起動電流造成的瞬時電壓降落低于降落低于10%15%），可以直接通電起動，操），可以直接通電起動，操作也很簡便。作也很簡便。對于容量大一些的電動機，問題就不這么簡單了。對于容量大一些的電動機，問題就不這么簡單了。 n 起動電流和轉矩公式起動電流和轉矩公式 起動時，起動時，s =1，因此起動電流和起動轉矩分，因此起動電流和起動轉矩分別為別為2rs212rssrstsstllLLRRUII2rs2

51、12rs1r2spest3llLLRRRUnT（5-19） （5-20） 由上述二式不難看出，由上述二式不難看出，在一般情況下，三相在一般情況下，三相異步電動機的起動電流比較大，而起動轉矩并不異步電動機的起動電流比較大，而起動轉矩并不大大。對于一般的籠型電動機，起動電流和起動轉。對于一般的籠型電動機，起動電流和起動轉矩對其額定值的倍數(shù)大約為矩對其額定值的倍數(shù)大約為74sNsstIIIK3 . 19 . 0eNestTTTK起動電流倍數(shù)起動電流倍數(shù) 起動轉矩倍數(shù)起動轉矩倍數(shù) n 起動電流和轉矩分析起動電流和轉矩分析起動電流和轉矩分析（續(xù)）起動電流和轉矩分析（續(xù)） 中、大容量電動機的起動電流大，會

52、中、大容量電動機的起動電流大，會使電網壓降過大，影響其他用電設備的正使電網壓降過大，影響其他用電設備的正常運行，甚至使該電動機本身根本起動不常運行，甚至使該電動機本身根本起動不起來。起來。 這時，必須采取措施來降低其起動電這時，必須采取措施來降低其起動電流，常用的辦法是流，常用的辦法是降壓起動降壓起動。 n 降壓起動的矛盾降壓起動的矛盾當電壓降低時，起動電流將隨電壓成正比當電壓降低時，起動電流將隨電壓成正比地降低，從而可以避開起動電流沖擊的高地降低，從而可以避開起動電流沖擊的高峰。峰。起動轉矩與電壓的平方成正比，起動轉矩起動轉矩與電壓的平方成正比，起動轉矩的減小將比起動電流的降低更快，的減小將

53、比起動電流的降低更快，降壓起降壓起動時又會出現(xiàn)起動轉矩夠不夠的問題動時又會出現(xiàn)起動轉矩夠不夠的問題。為了避免這個麻煩，降壓起動只適用于中、為了避免這個麻煩，降壓起動只適用于中、大容量電動機空載（或輕載）起動的場合。大容量電動機空載（或輕載）起動的場合。 n 傳統(tǒng)的降壓起動方法傳統(tǒng)的降壓起動方法傳統(tǒng)的降壓起動方法有：傳統(tǒng)的降壓起動方法有： l星星-三角（三角（Y-）起動）起動l定子串電阻或電抗起動定子串電阻或電抗起動l自耦變壓器（又稱起動補償器）降壓起動自耦變壓器（又稱起動補償器）降壓起動 它們都是一級降壓起動，起動過程中電它們都是一級降壓起動，起動過程中電流有兩次沖擊，其幅值都比直接起動電流流

54、有兩次沖擊，其幅值都比直接起動電流低，而起動過程時間略長低，而起動過程時間略長n 軟起動方法軟起動方法 現(xiàn)代帶現(xiàn)代帶電流閉環(huán)的電子控制軟起動器電流閉環(huán)的電子控制軟起動器可可以限制起動電流并保持恒值，直到轉速升以限制起動電流并保持恒值，直到轉速升高后電流自動衰減下來（圖高后電流自動衰減下來（圖5-12中曲線中曲線c），），起動時間也短于一級降壓起動。主電路采起動時間也短于一級降壓起動。主電路采用晶閘管交流調壓器，用連續(xù)地改變其輸用晶閘管交流調壓器，用連續(xù)地改變其輸出電壓來保證恒流起動，穩(wěn)定運行時可用出電壓來保證恒流起動，穩(wěn)定運行時可用接觸器給晶閘管旁路，以免晶閘管不必要接觸器給晶閘管旁路，以免晶閘管不必要地長期工作。地長期工作。軟起動方法（續(xù)）軟起動方法（續(xù)） 視起動時所帶負載的大小，起動電流可視起動時所帶負載的大小，起動電流可在在 (0.54) IsN 之間調整，以獲得最佳的起動之間調整，以獲得最佳的起動效果，但無論如何調整都不宜于滿載起動。效果，但無論如何調整都不宜于滿載起動。負