1、桁架上下料機械手使用說明書沈陽科創自動裝備有限公司2012 6 18沈陽科創自動裝備有限公司一上下料機械手的用途本機械手為數控機床上下料所用。它負責將機械手上下料軌道上的待加工工件移至機床內，待加工完 畢后將加工后的工件從機床內取出，返回至機械手上下料軌道上。二上下料機械手的組成及作用本上下料機械手由兩部分組成：1 .機械手它負責將輸送線上的待加工工件送到機床內，將加工完的工件從機 床內取出，放回最初上料位置。其動作有：爪開合；升降運動；左右移 動。其中手爪開合為汽缸驅動，升降運動、左右移動分別由伺服電機驅 動。2 .頂升定位裝置本裝置附在機械手上下料軌道上，它負責將任意姿態放在上下料軌 道上

2、的曲軸以2、3拐徑向上的姿態定位。其動作有：兩 V型板上升, 下降。其中上升、下降動作分別位汽缸驅動。本文所涉及的左、右方向規定：機械手在機床一側為左方向，機械手在上料一側為右方向。三、上下料機械手的控制1、下料機械手信號的布置及定義（圖1）2、機械手控制過程（1）上料動作機械手的初始位置設定在上下料軌道的上方發出初位信號，就緒 燈（HL2）亮，且手爪處于打開的狀態。當機床需要上料時，向機械 手發出上料信號，升降汽缸得信號（YV2）,兩V型塊上升，將曲軸 2、3拐徑頂起，然后機械手執行下降，機械手下降到右下位手爪閉合 （抓取工件）、機械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然 后下降、下降的

3、同時發給機床機械手運行區域信號（ KA3）,下降到 左下位，PLC發出手爪打開信號（YV1）,手爪打開將工件放到機床 內。機械手上升到左上位，同時發給機床機械手下料就緒信號（KA2 ）,就緒燈（綠燈）亮，等待機床發給下料指令。（2）下料動作當機床加工結束并打開機床門后，機床向機械手發出下料指令。機械手下降的同時發給機床機械手運行區域信號（KA3）,下降到左 下位手爪閉合（抓取工件）、機械手上升、上升到左上位，右行，右 行到右上位，升降汽缸得信號（YV2）,兩V型塊下降至初始狀態，同時機械手下降，下降到右下位發出手爪閥打開信號（YV1）,手爪打開，將工件放到上下料軌道上。機械手上升、上升到初位，

4、就緒燈 亮，準備就緒等待下一次工作。3、上下料機械手操作方法上下料機械手有兩種操作方式：自動方式和手動方式。由方式選擇 旋鈕確定。正常生產中使用自動方式，調整及維修時使用手動方式。在自動生產中，上下料機械手操作方法：a.確定機械手是否在初位在機械手運行之前，應確定它是否在初始位置，既就緒指示燈是否 點亮。該燈亮表示機械手處于初始位置，否則表示機械手處于非初始位 置，此時應按恢復初位按鈕，使其恢復初始位置。每次上電后也要執行 恢復初位操作。恢復初位只能在聯動的情況下執行。住思：1、每次系統上電后，只能進行一次恢復初位操作（即按一次恢復初 位按鈕）2、當每次執行恢復初位操作時務必檢查，機械手是否處

5、于初位安全 區，如不再安全區，必須扳至手動，將機械手開至防護托盤右側（即上 下料軌道上方區域）進行恢復初位操作。否則，將產生嚴重后果！b.上料機械手的啟動機械手恢復初位后， 聯動/手動/”在聯動狀態下，恢復初位后初位燈 亮，機床可啟動上料信號，機械手進行上料工作，把工件從防護側抓取， 送到機床里進行加工，并在機床上方（安全位置）等待下料。c.下料機械手的啟動下料機械手的啟動是由數控機床工件加工結束，發出下料信號，機 械手下降抓料，返回右下把工件放到防護側支撐上，完成下料。調整及維修的手動方式電控柜面板上的 爪開、爪合、上升、下降、前行、后行 工都是在 手動情況下都有效。四、注意事項1、機械手在

6、工作過程中，如有不正常工作，要按 急停”按鈕。2、報警燈（紅燈）亮時，檢查原因，并用完全手動模式調整機械手， 同時報警信號復位。3、如果機床不正常機械手將暫停，機械手電控柜按 暫停/接續”按鈕 也可實現機械手暫停，在需要繼續工作時，聯動按 暫停/接續”將繼續聯 動的動作。4、每次工作完畢斷電后，把 聯動/手動”扳到 中位，5、遇到緊急情況按“急停”與“系統上電”的時間間隔不小于30 秒。6、上料下料是一個完整的循環，必須以上料等待位開始，完成上料 后才能進行下料，下料完畢后回到上料等待位，并準備執行下一上、下 料循環。如果在過程中間斷電或誤操作，只能恢復初位”在上料等待位重新開始。按 急停”慎重。7、按鈕只按一下，不要常按或連續按，否則將影響正常動作8、當扳把開關在“聯動”并且系統處于工作狀態時，禁止按動除 急停開關以外的任何按鈕。9、系統上電前先檢查氣源是否打開。10、機械手動左右移動只有在上位才有效，機械手左右設有極 限，當機械手移動至左右極限時，機械手將停止該方向的移動，只 能向反方向移動。11、機械手的所有運動前提都要求機床發出允許進入信號，否則機械手將不能進行任何運動。五、伺服電機參數的設置1、參數的計算見歐姆龍電機用戶