1、項目二 機械手的組裝與調試 亞龍亞龍YL-235AYL-235A型光機電一體化實訓考核裝置型光機電一體化實訓考核裝置 一、機械手的結構名稱1. 擺動氣缸擺動氣缸2. 定位螺栓定位螺栓3. 氣動手爪氣動手爪4、6、9. 磁性開關磁性開關5. 標準氣缸標準氣缸7. 節流閥節流閥8. 雙聯氣缸雙聯氣缸10. 接近開關接近開關11. 緩沖閥緩沖閥12. 支架支架二、氣路元件擺動氣缸雙聯氣缸筆型氣缸平行氣爪 氣缸的分類氣缸的分類二、氣路元件雙向電磁閥節流閥氣源處理組件氣路軟管 雙活塞式氣缸雙活塞式氣缸 葉片式葉片式齒輪齒條式齒輪齒條式 注：氣缸的正確運動使物料分到相應的位置，只要交換進出氣的方向就能改變

2、氣缸注：氣缸的正確運動使物料分到相應的位置，只要交換進出氣的方向就能改變氣缸的伸出（縮回）運動，氣缸兩側的磁性開關可以識別氣缸是否已經運動到位。的伸出（縮回）運動，氣缸兩側的磁性開關可以識別氣缸是否已經運動到位。 雙向電磁閥示意圖雙向電磁閥示意圖注：雙向電控閥用來控制氣缸進氣和出氣，從而實現氣缸的伸注：雙向電控閥用來控制氣缸進氣和出氣，從而實現氣缸的伸出、縮回運動。電控閥內裝的紅色指示燈有正負極性，如果極出、縮回運動。電控閥內裝的紅色指示燈有正負極性，如果極性接反了也能正常工作，但指示燈不會亮。性接反了也能正常工作，但指示燈不會亮。 單相電磁閥示意圖單相電磁閥示意圖注：注： 單向電控閥用來控制

3、氣缸單個方向運動，實現氣缸的伸出、縮回運動。與單向電控閥用來控制氣缸單個方向運動，實現氣缸的伸出、縮回運動。與雙向電控閥區別在雙向電控閥初始位置是任意的可以隨意控制兩個位置，而單雙向電控閥區別在雙向電控閥初始位置是任意的可以隨意控制兩個位置，而單控閥初始位置是固定的只能控制一個方向。控閥初始位置是固定的只能控制一個方向。 手爪控制示意圖手爪控制示意圖 主要由手閥（進氣開關）、主要由手閥（進氣開關）、壓力調節過濾器、彎頭組成。壓力調節過濾器、彎頭組成。 三、傳感器原理：發射器發出的檢測光照射到被測物體上原理：發射器發出的檢測光照射到被測物體上后發生漫發射，接收器接收到足夠強的反射光，后發生漫發射

4、，接收器接收到足夠強的反射光，光電開關動作。光電開關動作。三、傳感器PLC原理：電感式接近開關內振蕩器產生一個變交磁場，并原理：電感式接近開關內振蕩器產生一個變交磁場，并 達達到感應距離時，在金屬目標內產生渦流，從而導致振蕩衰減，到感應距離時，在金屬目標內產生渦流，從而導致振蕩衰減，以至停振。以至停振。 振蕩器振蕩及停振的變化被后級放大電路處理振蕩器振蕩及停振的變化被后級放大電路處理并轉換成開關信號。并轉換成開關信號。三、傳感器原理：帶有磁環的氣缸活塞到位后，磁性開關內的兩個原理：帶有磁環的氣缸活塞到位后，磁性開關內的兩個簧片在磁環磁場的作用下吸合，發出信號。簧片在磁環磁場的作用下吸合，發出信

5、號。三、機械手的工作原理機械手機械手PLC電磁閥電磁閥傳感器傳感器氣缸氣缸氣源處氣源處理組件理組件 INOUT氣源氣源機械手工作過程演示謝謝大家！轉盤電機電正手臂氣缸伸出限位磁性傳感器正手爪提升氣缸上限位磁性傳感器正手臂旋轉左限位接近傳感器正推料二氣缸伸出磁性傳感器正手爪磁性傳感器正警示燈電源負警示燈電源正指示燈信號公共端驅動停止警示燈綠驅動啟動警示燈紅物料檢測光電傳感器正電感式接近傳感器正電感式接近傳感器輸出光電傳感器正光電傳感器負光電傳感器輸出電機PE手爪磁性傳感器負推料二氣缸伸出磁性傳感器負推料二氣缸縮回磁性傳感器正推料二氣缸縮回磁性傳感器負推料一氣缸伸出磁性傳感器正推料一氣缸伸出磁性傳

6、感器負推料一氣缸縮回磁性傳感器正推料一氣缸縮回磁性傳感器負手臂旋轉左限位接近傳感器負手臂旋轉左限位接近傳感器輸出手臂旋轉右限位接近傳感器正手臂旋轉右限位接近傳感器負手臂旋轉右限位接近傳感器輸出手爪提升氣缸上限位磁性傳感器負手爪提升氣缸下限位磁性傳感器正手爪提升氣缸下限位磁性傳感器負手臂氣缸伸出限位磁性傳感器負手臂氣缸縮回限位磁性傳感器正手臂氣缸縮回限位磁性傳感器負轉盤電機電負物料檢測光電傳感器負電感式接近傳感器負光纖傳感器一正光纖傳感器一輸出光纖傳感器一負驅動手爪抓緊雙向電控閥1驅動手爪抓緊雙向電控閥2驅動推料一伸出單向電控閥1驅動推料一伸出單向電控閥2驅動手臂左轉雙向電控閥1驅動手臂左轉雙向

7、電控閥2驅動手臂右轉雙向電控閥1驅動手臂右轉雙向電控閥2驅動手爪提升雙向電控閥1驅動手爪提升雙向電控閥2驅動手爪下降雙向電控閥1驅動手爪下降雙向電控閥2驅動手臂伸出雙向電控閥1驅動手臂伸出雙向電控閥2驅動手臂縮回雙向電控閥1驅動手臂縮回雙向電控閥2注：注：、傳感器引出線棕色表示“正”藍色表、傳感器引出線棕色表示“正”藍色表示“負”黑色表示“輸出”示“負”黑色表示“輸出”、電控閥分單向和雙向，單向一個線圈、電控閥分單向和雙向，單向一個線圈雙向兩個線圈。圖中“”“”表示一個雙向兩個線圈。圖中“”“”表示一個線圈的兩個接頭線圈的兩個接頭物料檢測光電傳感器輸出端子接線布 置圖驅動推料二伸出單向電控閥1驅動推料二伸出單向電控閥2驅動推料三伸出單向電控閥1驅動推料三伸出單向電控