A1A0ZFA3A2A5A4A6A7IA5A4A6A7A8A9智能車設計論文金木兄弟A1A0ZFA3A2A5A4A6A7IIA5A4A6A7A8A9目錄目錄II摘要IVABSTRACTV第一章緒論111引言112智能汽車比賽簡介113智能汽車研究目的和意義214論文結構2第二章機械組件321車模搭建322舵機安裝323輪胎調整424底盤調整525編碼電機安裝5第三章硬件電路模塊方案631電源與接口模塊632傳感器模塊7321紅外管與紅外接收管8321聚光LED燈與光敏電阻9322激光管與激光接收管9A1A0ZFA3A2A5A4A6A7IIIA5A4A6A7A8A933電機驅動模塊1034測速模塊1035數據傳輸模塊與上位機方案10第四章模塊方案設計1141電源與接口模塊設計11411電源電路11412接口電路13412系統轉接板1542傳感器模塊設計16421傳感器電路測試16422傳感器PCB板設計1743電機驅動模塊電路1944測速模塊2045數據傳輸與上位機21451數據傳輸實現21452上位機模塊22第五章組裝系統24第六章設計總結25參考文獻27附錄28致謝錯誤未定義書簽。誠信承諾書錯誤未定義書簽。A1A0ZFA3A2A5A4A6A7IVA5A4A6A7A8A9基于光電管的智能車硬件設計摘要全國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽是在規定的模型汽車平臺上，使用飛思卡爾半導體公司的8位、16位微控制器作為核心控制模塊，通過增加道路傳感器、電機驅動電路以及編寫相應軟件，制作一個能夠自主識別道路的模型汽車，按照規定路線行進，以完成時間最短者為優勝。制作智能汽車所涉及的專業知識包括控制、模式識別、傳感G6228G7427、汽車電G4388、電G8680、計G12651機、機G7812G12573G3822個學G12197，G4557大學生的知識G15713G2524G2656實G17353動G6175能G2159的G3533G1871，G4557汽車電G4388G6228G7427的G2469G4649，G1867G7389G14403G3921的G19283G7411的G6524動作用。G3在實現智能車的過G12255G1025G6117G1216G18331用G1114G2520G12193的G7053G7708G8616G4557，G4557所G7389電路進行模塊G2282接口G2282G3800G10714，大大G19489G1314G1114電路在實現過G12255G1025G1998現的G19181G16835，G2010為G726電源接口模塊，傳感器模塊，測G17907模塊，電機驅動模塊，數據傳輸與上位機模塊G12573。G9994G2530通過接口G17842接在一G17227，實現G5049作G12295定的智能車G11840件電路。G1194使用G1114傳感器，編G11733電機，G7092線模塊，G12295G2399管G12573作為G18337G16213的G1231G2165器件。實現G1114賽道識別，G17907G5242測控，賽車數據傳輸，電源G12295G2399，G17907G5242控制G12573G2163能。G3關鍵字智能車，傳感器，G12295G2399電路，PCB設計A10A11ZFA12A13A14A15A16A17VA14A15A16A17A18A19FREESCALESMARTCARELECTRONICHARDWAREDESIGNGROUPABSTRACTNATIONALUNIVERSITY“FREESCALE“CUPCOMPETITIONINTHEPROVISIONSMARTCARMODELCARPLATFORM,USINGFREESCALESEMICONDUCTORS8BIT,16BITMICROCONTROLLERASTHECORECONTROLMODULE,BYINCREASINGTHEROADSENSORS,MOTORDRIVECIRCUITANDTHEPREPARATIONOFCORRESPONDINGSOFTWARE,MAKEAROADTOSELFIDENTIFYMODELCAR,INACCORDANCEWITHTHESTIPULATEDWAYTOCOMPLETETHESHORTESTTIMEFORTHEBETTERSMARTCARSAREINVOLVEDINPRODUCTIONOFPROFESSIONALKNOWLEDGE,INCLUDINGCONTROL,PATTERNRECOGNITION,SENSORTECHNOLOGY,AUTOMOTIVEELECTRONICS,ELECTRICAL,COMPUTER,MACHINERYANDMANYOTHERDISCIPLINES,ANDSTUDENTSPRACTICALHANDSONKNOWLEDGEINTEGRATIONANDABILITY,THEDEVELOPMENTOFAUTOMOTIVEELECTRONICS,HASGOODLONGTERMBOOSTINTHEPROCESSOFINTELLIGENTVEHICLEWEUSEAVARIETYOFPROGRAMSTHANFORALLCIRCUITMODULARINTERFACEPROCESSING,GREATLYREDUCESTHECIRCUITINTHEREALIZATIONOFTHEPROCESSERROR,DIVIDEDINTOTHEPOWERINTERFACEMODULE,SENSORMODULE,MEASURINGSPEEDMODULE,MOTORDRIVEMODULE,DATATRANSFERANDPCMODULETHENCONNECTEDTHROUGHTHEINTERFACETOACHIEVESTABILITYINTHEWORKOFINTELLIGENTVEHICLEHARDWAREHEUSEDTHESENSOR,CODINGMACHINE,THEWIRELESSMODULE,SUCHASANIMPORTANTREGULATOROFTHETASKOFTHEDEVICETRACKTOACHIEVETHERECOGNITION,MEASUREMENTANDCONTROLTHESPEED,THECARDATATRANSMISSION,POWERREGULATOR,SPEEDCONTROLANDOTHERFUNCTIONSKEYWORDSSMARTCAR,SENSOR,VOLTAGEREGULATOR,PCBDESIGNA10A11ZFA12A13A14A15A16A171A14A15A16A17A18A19第一章緒論11引言汽車是G1166G12879G2045用G12197學G6925G2476生G8975的G5332G3999，G1186G5049業G19773G2641G14988汽G5332G3999G2052電G8680G2282G9994G2530是智能G2282，汽車G3999G13468G1207G15932G11540G1166G1216生G8975G1025的G12197G6228實用G20058G3507。在G12197G6228的G6524動G991，汽車G1075G2375G4570G8505G1849智能G2282。所G16871的智能汽車G4613是G7092G1166G20562G20554的汽車，通過G12255G5219實現G20562G20554，G2499以G17810G2052G9791車一G7691的G4445全G2499G19764G20562G20554。G13485G1166G1216的G1998行G4445全G5114G7481G7368大的G1457G19568，G9791車G1055所以G4445全是G3252為G1194G7389一個G5468G2499G19764的G19093G17724，G2494G16213G19093G17724G4445全G1075G4613能G1457G16789G9791車G5132G5192的G17828行G13792G993G1998G19394G20076。G12197G6228是G5529G20047為生G8975G7393G2165的，所以智能汽車G2375G4570G1075能成為生G8975的主導G1144通G5049G1867。它G1216G2499G19764通過G2499G19764的G12255G5219，靈敏的傳感系統，高G17907的G3800G10714器G7481實現汽車G7368加G4445全的行G20554，相信在以G2530的G2469G4649G1025會G13485G1166G1216生G8975G5114G7481G7368大的便G2045。G3G3G3G3制作智能汽車所涉及的專業知識包括控制、模式識別、傳感G6228G7427、汽車電G4388、電G8680、計G12651機、機G7812G12573G3822個學G12197，G4557大學生的知識G15713G2524G2656實G17353動G6175能G2159的G3533G1871，G4557汽車電G4388G6228G7427的G2469G4649，G1867G7389G14403G3921的G19283G7411的G6524動作用。G312智能汽車比賽簡介“飛思卡爾杯”智能車大賽G17227源于韓國，是韓國漢陽大學汽車控制實驗室在飛思卡爾半導體公司資助G991舉辦的以HCSL2單片機為核心的大學生課外G12197G6228競賽。2006G5192引G1849G1025國舉辦第一屆邀請賽。G3G3G3G3G3全國大學生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽是在規定的模型汽車平臺上，使用飛思卡爾半導體公司的8位、16位微控制器作為核心控制模塊，通過增加道路傳感器、電機驅動電路以及編寫相應軟件，制作一個能夠自主識別道路的模型汽車，按照規定路線行進，以完成時間最短者為優勝。G3G3該競賽以飛思卡爾半導體公司為協辦G7053，自2006G5192首屆舉辦以G7481，成G2163舉辦G1114三屆，得G2052G1114教育部吳啟迪副部G19283、張堯學司G19283及G10714G5049G3800G20058導、飛思卡爾公司G20058導與G2520高校師生的高G5242評價，已G2469G4649成全國30個省市自治區170余所高校廣泛參與的全國大學生智能汽車競賽。2008G5192第三屆被教育部批準列G1849國家教學質量與教學G6925G19773G5049G12255資助項目G10259個G12197G6228G1166文競賽G1055一（教高函200730號文，附件2），2009G5192第四屆被邀申請A10A11ZFA12A13A14A15A16A172A14A15A16A17A18A19列G1849國家教學質量與教學G6925G19773G5049G12255資助項目。G313智能汽車研究目的和意義智能控制系統現在已經廣泛應用于生G8975G1025，G13792汽車作為已經產生G1114上百G5192的G6228G7427產品，智能G2282卻遲遲沒G7389跟上腳G8505。這是由于汽車在行G20554G1025需G16213考慮太G3822的參考條件，一般的智能系統是G7092法完成這么G3822條件判斷的。G3252此雖G9994G1075G7389G5468G3822的智能系統應用于汽車，但是都G993能實現G2052汽車的控制上。其實G1166G1216并G993是G993敢去G5332G2469智能汽車，在G6228G7427G2469G4649G1025G1075G1998現過G5468G3822模式的G2494能汽車現G1207智能小車G1186其誕生G2052現在，已經G2469G4649G2052G1114第三G1207。第一G1207智能小車是示教再現型智能小車。它G1216裝G7389記憶存儲器，由G1166G4570作業的G2520G12193操作G16213求示范G13485智能小車，使G1055記住操作的G12255G5219G2656G16213G20058。當它接G2052再現G2641令時，則自主地再現示教的動作。第二G1207智能小車是裝G7389簡單計G12651機G2656簡單傳感器的G12175線編G12255的G5049業智能小車。它能感知外G11040信G5699G2656進行“思G13512”，G8616G13473一G1207智能小車G7368靈G8975、G7368能G17878應G10627G3671G2476G2282的需G16213。第三G1207是智能小車。智能小車是“其G7389感知、思G13512G2656動作的機器”。它裝G7389G3822G12193傳感器，能識別作業G10627G3671，能自主G1927G12586，G1867G7389G1166G12879大G14053的部G2010G2163能，G1000動作靈G8975，是G1166G5049智能G6228G7427G2469G4649G2052高G13435G19466G8585的產G10301。G2494G16213G6228G7427G8712平G17810G2052G1114能夠G1955G4581汽車在生G8975G1025的G1119G6937，G18039么智能汽車G1075G4570G2533G9791車一G7691G13485G1166G1216的生G8975G5114G7481跟G3822的便G2045G2656G4445全。14論文結構為G1114G7368加G7053便智能車的G13479G7512設計，在計G2022G2081G7411G6117G1216G4613G18331用模塊G2282G2419G10714，G4557智能車實行模塊G2282設計。這G7691G993G1177G6564高G1114設計的G5049作G6940G10587，電路實現G17227G7481G1075簡單，模塊與模塊G1055間G2494G16213進行接口G3800G10714G4613能實現，G13792G1000G3926G7536G1998現G6937G19568G7368G6454模塊G7053便。G3G16782文以模塊實現G8505G20600G2010G5079完成。第一G12468G726G13502G16782（G1183G13473智能車的G2469G4649以及G8616賽G5785G1929）第二G12468G726機G7812G13464件（車模G13464裝與G16855試）第三G12468G726模塊G7053G7708（G8616G17751G11840件電路模塊的G2499行G5627G7053G7708）第四G12468G726模塊G7053G7708設計（G11842定G1114模塊G7053G7708的電路實G7057過G12255以及G17947G2052G19394G20076）第G1128G12468G726G13464裝系統（系統模塊的G13464裝）A20A21A22A23A24A25第六章論文總結（總結設計情況21車模搭建首先我們拿到車模要先查看車模清單是否有少的部件的底盤上有安裝好的的電機輪胎來調整它與齒輪的距離。一般情況不要調節電機位置起螺絲松動。在裝配過程中廠商會提供很多墊片因為在調試過程中可以用來修改汽車的機械參數22舵機安裝舵機是一個汽車能把握方向的唯一因素時角度大小和靈敏度。安裝圖示上會提供一些安裝的方法如果你想你的汽車能夠比別人轉的角度更大更快必須把舵機的轉動力矩加長G712G17902過G17837G7691來提G20652舵機轉動靈敏度舵機。A26A27A281舵機G8190向G17160底盤安裝法如G991圖A29A30ZFA31A32A20A21A22A23G709第二章機械組件G712G9994G2530G6177G5332G3999G13464裝G2530輪G17736上G5062G13475裝好G1114齒輪。電機的位置可以G17902過螺絲G712因為車模為G3621G7021多G8437調節可以G5353G712要G2010清G1194們的用G17896G5194G1000G1457G4396好G1194們。G712舵機的安裝位置和方G5347G4570G1927G4462汽車在轉向G712G1306是G17837些G2494能是G1328為參G13783G712你G4613必須G1582與G1259不G2528的設計。G991G19766G2027G1042G1016G12193方G5347安裝21G6164示A33A34A35A36A37A38A39A40A41A42A333。車模G2419裝G712G712。G1375如A43A44A45A46A47A48舵機G12458G11464中G19400安裝方法如G991圖G1260G13582G9869G4557比G8190向安裝方G1427G7562。G1306是會有很G1017G18337的G19394G20076G4613是G1194會G4560G14280轉向時G5050G2503的G7380大轉角不一G7691大車在轉向的時G1517G1998G10628G2528G7691一個G5379G17959G13459。在力矩加長的情況G991G17837G7691的情況會好轉G1122中G19400的裝配方法G712G2029能很好G1823G7393G11540G20045G13582G9869G6164以G5415舵機轉動一G4462角度時G712輪胎的轉動角度G1075一G7691G7691的設計安裝起來G19762G5132的G21647G9914必須要G7450會G13485舵機G5114來很大的G6209力G13792G1000G4493G7143G6451G3363舵機G11013G1122是第一G8437G1582比G17199G712G6164以G13783G15397到G6915G7562G19668要G999G1006的G5049G1867G6177能G4448G6116第一G12193方G7708G712為G1114G1823G7393G5050G2503轉向不一的G19394G20076G3698大G7380大角度。23輪胎調整為G1114G3698加G2081輪轉G5379時的G12295G4462G5627墊片的數G18339G712G1363G2081輪G1039G19156G2530G1554的長度G712G1363車輪G1881G1554G712G1363車G2081輪G5430G10378G17829G1296G1431G1363G17199車轉G5379更加G12295G4462。G1889G8437A49A50ZFA51A52A43A44A45A4622G6164示A33A34A35A34A53A54A39A40A41A42A33G712因為車模提供的G12366G19400G2030好G17878G2524G1122安裝舵機G13792無G19668G1582G6915G712G5050轉和G2503轉一邊回很順利另外一邊回很吃力或者G1998G712G1306是還是會有很大的差別。G712因為是G1016轉向G7450與地G19766平行G13792G1000長度一G7691G712能達到很G20652的控制效果G1582很牢固可靠的G6915G7562G712因為在汽車行駛過程中轉向。G712G6164以我們選擇G1114G712我們G4557車模與輪胎接觸的邊緣進行打磨G712G4557G2081輪相關部G2010進行G1114部G2010改動。首先G712G17837G7691G712車輪G1867有更好的自動回正功能。其G8437“G1881八字”G712車輪轉G5379時G712G2081半部G2010G18337心上移G712我們G17902過更改舵機連G7450的長度G712G3698加G2081輪G2081束4。從G13792G4560G14280汽如果用舵機置。G1306是G17837G712G712更改G2081G2530G712更改連G7450G712G712G2528G7691G3698A55A56ZFA57A58A59A60A61A625A59A60A61A62A63A64加G1114G2081G17730的G12295定G5627。G2530G17730G6117G1216G1075G1582G1114相應的G3800G10714，G7368G6454G2530G17730G17730G17329G16855G14422塊，使G2530G17730G1016G17730G1055間間G17329加大。這G7691，車在轉G5379時G993G4493G7143產生G1403G9381。其G8437，G16855G14422G2530G17730G5058G17907，使賽車轉G5379G7368加靈G8975。24底盤調整為G1114G6564高賽車G17828行時的G12295定G5627，G4557G5225G11436相G1863部G2010作G1114部G2010G6925動。首G1820，G2081G17730相G1863位G13634加G3455片，G19489G1314G1114G2081G17730G18337心。其G8437，G7368G6925G2530G17730車G17736G3800的G16855G14422塊，使G2530G17730G18337心G2331高，這G7691，車G17535G2081G1554，一定G12255G5242上，增加G1114車的G12295定G5627。25編碼電機安裝編G11733電機使用G21843G17730G7053式G4445裝在汽車G4626部，通過加G5049的G6915G7562G3278定，G6915G7562設計成G2499G16855的的G7053式，G2499以G16855G14422它與G2530此G17730的G13818G2524G5242，G3252為G3926G7536G13818G2524太大G5445G2721汽車G17907G5242，G13792G1000行G20554時G1517會產生大量G3134G19911，G3926G7536G13818G2524過小會G6183G9381G4557G17907G5242控制產生G5445G2721。A55A56ZFA57A58A59A60A61A626A59A60A61A62A63A64第三章硬件電路模塊方案G11840件電路模塊主G16213G7389G7261電源與接口模塊2傳感器模塊3電機驅動模塊4測G17907模塊5數據傳輸模塊與上位機31電源與接口模塊G4557于一個系統G7481G16840G1391電是首G16213的，沒G7389G1391電G1172么都G7092法G17828行，所以G1582G3921電源并G1000G1457G16789G1194能G13485G6117G1216的系統G2656模塊G6564G1391G7368高的電源質量是G19762G5132G18337G16213的。G6984個系統G18331用大賽G6363定的72V2000MAHNICDG15000電G8756作為系統能源，并G1000通過G19489G2399G12295G2399電路G2010G19986V，5VG2010別G13485G14345機G2656單片機以及G7092線模塊G2656傳感器模塊G1391電使用。核心控制模塊G18331用G13464G4008會G6564G1391的HC9S12XS128模塊，G1194G6564G1391G1114128個接口G6566G8145。G6117G1216沒G7389全部用G2052，但是G16213G6238所G16213用G2052的口引G1998G7481，所以G6117G1216G1927定G6238電源G19489G2399G2656接口G19610成在一塊轉接板上。G7481實現G1391電G2656接口轉接的G2163能模塊。在G991G12468G14422G18336G6117再G16826G13466G1183G13473接口電路與電源電路G19610成模塊。現在G1820G1183G13473G6117G1216在電源模塊實現的G7053G7708。大賽G6363定72V2000MAHNICDG15000電G8756，G6117G1216所G16213設計的G2476G2399G73896V，5V其G1025G14345機6V傳感器編G11733電機跟G7092線模塊，最小系統G1391電都為5V。系統G1391電G3282G3926G991G328231所示G726A43A44A45A46A47A48能夠產生G12295G4462的5VG7126V的G12295壓電路很多電G5415電池電壓變得很低時G1075能正G5132G5049G1328的電路要的。找到各G7691的G12295壓管參數進行比較G1375如我們比較LM2940和7805的轉換效率G20652。7805G11464接輸入不接輸G1998的情況G991（靜態電流G709。G13792LDO元件的靜態電流G4613比它遠遠小得多G1114的負載能力很弱G712輸G1998電流很小供電G1363用的。G17902過類G1296G17837G7691的篩選G1328為6VG12295壓電路。LM1117是一個低壓差電壓調節器系G2027流為800MA時為12VG712LM1117有可調電壓的版本輸G1998電壓范圍。因為G13783G15397到我們的舵機為G1114提G20652其G5049G1328效率G5347G712G6164以外部電阻采用可調的精密電位器調節電壓達到32傳感器模塊傳感器應該算是硬件部G2010的G1039G4560技術G1114G17959路G712G2010辨率越G20652你G4613越能看清楚G2081方G17959路G6164以G17837里G1075是本論文的G18337G9869G712如果說攝像頭G13464是G13485汽車裝G1114個眼睛的話G13464G1075能算上蝸牛的觸角G1114。光電傳感器一般G11013G1016部G2010G13464G6116的反射G712G11013接收管接收到G712G17902過不G2528的光強接收管的G10378態不G2528因為G11345G14406和G21669G14406G4557G1122光G13459的反射系數不G2528A65A66ZFA67A68A69A70A71A72A73A74A75A76A77A78A79A80A81A73G712我們G19668要的是一個G12295G4462的電壓G13485模G3371供G712在試G20576中我們必須G11705G17959G1172G1052是我們G7380G19668。7805以G2462G55L4G221G1055G19400的G2318別G712G2528G7691是G12295壓管G712其G1881部還會有G22MAG152940G4613G4658G1122LDOG712因G8504G5132G1328為參G13783電壓G9316G1363用。LM2940G6177是G999為大功率G712我們G11842G4462用LM2940G1328為5VG12295壓電路。其壓差在12VG712G17902過2個外部電阻可G4466G10628G712可能會采G2474提G20652電壓的方6V的輸G1998。G712一G17754車能否G17317快G2474G1927G1122它如G1321G2447G2010辨G17837G7477G712G1075G4613能G1582到G7380好的G2040G7041。更加G4448G13666的G4448G6116G712G2469射管和接收管。G2469射管G2469射光G13459G712G712G4466G10628G17199G17959G1461G5699的采G19610G712反射回的光G13459強度G1075不G2528G712G15999不G2528的接收單7LM2940比的電流G9052G13803元件。G55L4G221G712用LM1117輸G1998G712負載電125G7941G228VG712G18039我們的光電光G13459G13475過G17199G17959。A69A70A71A72A82A83元接收到G2530G712G15932G10628G1998不G2528的G10378態G991G19766G2027G1042各G12193傳感器G4466G10628方G7708321紅外管與紅外接收管G13430外管可以G2010為G1016總G13464G2524方G5347G5332的G712G1194們的G2469射接收角是可變的G2419G10714如圖32G6164示G11013上圖能看G1998G2010離G5347光電接收管可以有更好的G2081G11663G5627G13792G1000G19762G5132小G712如果接收管G8821有很好的靈敏度小G2494有20G1650MV的壓差G712不能用G1582G1461G2507輸G1998的G1119情G712G13792G1000G17161G5042地G2318能G1092到的G2494有很少G3423G2507的接收管另外的G4613是光電G4557管G1114G712G1075G4613是我們G7380G2530采用的G4466G10628方G5347向是平行的G712G4565裝在一起G712接收管的G4462向G5627比較好安裝G1075方G1427。G1306是G11013G1122平行安裝多G8437G8991G18339光電管與地G19766G1457G635770有較G20652的G2318G2010電壓能達到1G162VA65A66ZFA67A68A69A70A71A72（如電阻G1552的變G2282G712或者電流或電壓的變G2282G712G2010離G5347和G4557管G712G2010離G5347G4613是說G2469射管和接收管是G2010G712可以自動的調節以達到G7380G1351效果。A73A74A75A84A85A86A87A88A89A73G712G1306是G11013G1122G5942反射的角度可變G712在G2318G2010G21669G11345G17199G17959G20080G14406時產生的G1461G2507G4613會很。G6164以角度的調整和接收管的G6373選時很G3268G19602。G712它的G2469射管和接收管方G712G13792G1000比G2010離的接收管靈敏度G20652很多G712如果與地G19766角度過G1122小G4613會G4560G14280反應數字變小A90G5050G2503的角度G7380為G2524G17878。G2494有的方G5347G2494要是能G1457G16789G4557管能G4613達到G1461G2507輸G1998G7643G1946G1114。如G991圖33G6164示8G709。G712G712。G13475過A69A70A71A72A82A83321聚光LED燈與光敏電阻G13870光LG40D與光敏電阻G6657配地大多G18129用大功率的G19060G9795G10043G7138G3803G2033G7411G4613不G2474用G17837G12193方法G1114。322激光管與激光接收管G9620光管和G9620光G4557管其G4466電路G4466G10628是一G7691的得到的G1461G2507。不G2528的是G1194采用G1114G17891G19248G6116像G2419G10714可以達到一般攝像頭的距離。G17837是一個G12373G11784G3698強G1114G2081G11663G5627好的控制G17907度G712G17907度可以更快G17837里G10301G16949可以用G9620光接收管來G1582會打在接收管上。要G8892G5859的是G17837個G10301G16949是G1510G5445G9914。G8611G4557管G4388G18129必須G4557G9978G712G20056G19462G1144G2461G5190G6212G13520G2524上G17860的方G7708G712我們選擇G5627能更加可靠的G13430外光電G4557管擇G1306是我們第一G8437G1582比G17199G712不得不選擇更加安G1852G1457G19517的方G5347A65A66ZFA67A68A69A70A71A72A7333A91A80A92A89A93A88G712其G4466與G13430外光管G2010離G5347是一G7691的G2419G10714G712G1306是G11013G1122比G17199G3342G712G6164以G13783G15397到可G16277光G4557光敏電阻G5190G6212過大G712G712G2528G7691是G17902過接收管的電壓或者電流變換G712能G6518G8991到更遠的距離G712如果調試好的話G712車G4388可以G20056先G1946G3803。G17891G19248G6116像G2419G10714如G991圖34G6164示A7334A94A95A96A97A98A99G712G5415在一G4462范圍G1881G712G9620光G9869打在G17199G17959上G6116像的G1510G5445G712在G4557G9978和固G4462G17891G19248的時G1517會產生很大G21647。G712G5415G9994G9620光是個不G19181的選。G13792G1000時G19400不夠9G6164以我們在G1946G712可以更G712我們G6496握A100A101ZFA102A103A104A105A106A10710A104A105A106A107A108A109激光G17891G19248G2419G10714G16855試G16213G14469G17165G5468G3822時間。G1929G1000紅外G4557管的G12295定G5627G3921，G1075G7053便G16855試。G1867體實現G7053法G4570在第四G12468G1183G13473。G333電機驅動模塊G3G3G3G3目G2081G7389G1016G12193電機驅動模式，用飛思卡爾專用的33886，G2656自G5061制作的MOSFET電路。由于實G17353G16789G7138光電G13464的G17907G5242沒G7389G17810G2052G16213用MOSFETG7481G1391電的范G11080，所以G6117G1216G2494考慮的33886G7481實現。G334測速模塊G17907G5242測量G2465G20316G3250G7481的信號用于控制G17907G5242，G2499以G6564G1391G2476G17907的條件G1393據。這G18336G2499以用G1582測G17907的G2499以用紅外G4557管，G1075G2499以用G19681爾G1815件G7481自G5061制作，但是G12946G5242G993夠，G5445G2721G17907G5242控制，G13792G1000需G16213制作編G11733G11436，G6183G4392。主G16213是G4445裝G3809G7446，G6117G1216G13582G4581模型制作G5049G1867的G5785G1929G991，G6117G1216G17885G6333G17153G1092現成的編G11733電機，主G16213G2499以G14422省G6117G1216的時間G2656G12946G2159。G335數據傳輸模塊與上位機方案G4557于測試數據的傳輸G6117G1216G18331G2474G1114G1016G12193G726G7389線傳輸G4613是G11464接通過上位機串口接單片機串口傳輸。這G7691的G7053式G11464接G13792G1000成本G1314，G2499以G4557質量G17751大的串口線G1582G6925G2476，使用一些質量G17751輕的線G1207替，在小車行G20554G1025G993會產生太大的干擾。G7092線傳輸使用G7092線模塊傳輸，G4613G1863電G13464G7481G16840所需G16213傳輸的數據量G19762G5132G4581G6117G1216G18331用高頻傳輸的G7092線模塊，完全能夠傳輸G6117G1216G18331G19610的數據G2656小車G17828行參數。G4557于上位機的編寫G7389G5468G3822G7053式，G7389G2520G12193的編G12255軟件都G2499以實現，G2499以G17885G6333C,VB，JAVAG12573。G13792G4557于控制G12879的編G12255G7481G16840G6117G1216使用的是LABVIEW85，這是一款G2499視G2282的專業控制編G12255軟件。它所G7389的控制都是G2499視G2282的控件G13464成，G13792G1000G2499以G6564G1391G5468G3822G3282形模式，能讓G6117G1216汽車G17828行的數據看G17227G7481G7368加的G11464觀。A110A111ZFA112A113A114A115A116A11711A114A115A116A117A118A119第四章模塊方案設計在挑G17885模塊的實現G7053式G2530G6117G1216進G1849G2052最G18337G16213的G10627G14422，G4613是模塊電路的實現。41電源與接口模塊設計411電源電路為G1114能使智能車系統能正G5132G5049作，需G16213G4557電G8756電G2399進行G16855G14422。其G1025，單片機系統、路徑識別傳感器模塊、測G17907模塊電路需G162135V電G2399，伺G7393電機G5049作電G2399范圍是48VG20526V，G3252此G6117G1216G13485其接G20526V上。G11464流電機是用72V的電G8756G11464接G1391電。G3根據G7053G7708G4557G8616G6117G1216G17885用G1114LM2940G3與LM1117G7481實現5VG26566V的G12295G2399。G991面G2010別G1183G13473G6117G1216在使用LM2940G3G2656LM1117的電路。G3LM2940G35VG12295G2399電路G35VG12295G2399電源模塊G993G2494為S12單片機G1391電，G13792G1000還G16213為傳感器G2656G7092線模塊G12573G1391電考G1016G8437G2052小車G2499能G1582頻繁的加G17907，G1955G17907動作使得電G8756G1016端電G2399會G7389G17751大的波動，G3252此為G1114G11842A120A121A122A123A124A125G1457系G13491能正G5132G5049G1328G18003G1825單片機G5859外的G18337G2563為G1114G9052G19512來自電G9316的G5190G6212G712在輸入G12483G2010別接入G1114電G4493G1552比較大的的電G16311電G4493和G10955片電G4493LM11176VG12295壓電路G12295壓G14467片選擇低電壓差的池電壓G20652G112272VG15因G8504LM1117調節可變電阻G532G712可以得到輸G1998電壓G12295G4462到的電壓G712在G17199車G17828行中G712電壓的G8886動范圍在G12295G4462G5049G1328。G991G19766是LM1117G2419G10714電路如圖A126A127ZFA128A129A120A121A122A123G712在電G9316輸入G12483加上G7061路電G4493。如圖A130A131A132A133A134A135A136A137A131A138A139A140A141A142LM1117。其輸G1998電壓和輸入電壓差可以低到G9397G172876VG12295壓要G8726。G17902過G17828用G1856G5347V1256V。G4466G20576G16789G7138LM1117能夠為舵機提供G12295G4462588G16608VG1055G19400G712能夠很好的G13512G6357舵機的42G6164示1241G6164示G712。13VG712G13792電（1R2/R3G709A120A121A122A123A124A125電G9316模G3371G1183G13473G4448G1114G712G3534本電路很G12628單412接口電路我們要用到的單片機是G5412XG54128PP1PP5用G1122G22G22886OUG551OUG552G22G22886G15G55XD0/PG541G53XD0/PG540無G13459串口輸入輸G1998官方提供的G7380小系G13491版如圖4G22G1194G4557應的管腳圖如圖44G6164示A126A127ZFA128A129A120A121A122A123A130A131A132A136A134A135A133A133A133A143A139A140A141A142。G991G19766G1183G13473接口。G712G1194提供128個接口G712我們用PPG22用G1122舵機控制輸G1998G15PJ6PJ7用G1122光電管G