畢業設計(論文)開題報告學生姓名：學號：專業：機械工程及自動化設計(論文)題目：地鐵隧道清潔機械手設計指導教師:2009年3月22日開題報告填寫要求1開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據材料之一。此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業設計（論文）工作前期內完成，經指導教師簽署意見及所在專業審查后生效；2開題報告內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應及時交給指導教師簽署意見；3“文獻綜述”應按論文的格式成文，并直接書寫（或打印）在本開題報告第一欄目內，學生寫文獻綜述的參考文獻應不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書最多相當于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊）；4有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T740894數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規定的要求，一律用阿拉伯數字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。畢業設計（論文）開題報告1結合畢業設計（論文）課題情況，根據所查閱的文獻資料，每人撰寫2000字左右的文獻綜述：文獻綜述摘要機械手也稱為工業機器人。本文介紹了機器人和機械手的一些情況，主要闡述了機器人的定義、發展史、機構組成、各部分的功能以及它的分類，論述了機械手的發展和應用領域，并對清潔機械手的情況進行了簡要敘述。關鍵詞機器人機械手清潔機構組成1機器人的一般情況工業機器人是一個可重復編程的多功能操作裝置，它可以通過不同的編程動作來運送材料零件工具或一些專門的設備以完成不同的任務。機器人廣泛用于各種領域。它是一個技術系統，能夠代替和輔助人類完成各種實際工作。這種人工機械的工作效率之高讓人驚異。毫無疑問所有機器人領域內的研究工作都力求使其身體順從又能獨立思考。現代機器人出現在20世紀中期，由于數字計算機的出現，電子技術的長足發展，在產業領域出現了受計算機控制的可編程數控機床，與機器人技術相關的控制技術和零部件加工有了扎實的基礎。另一方面，人類需要開發自動機械來替代人去從事一些惡劣環境下的工作。在這些需要下，1947年遙控機械手應運而生。次年，誕生了主從控制機械手。在之后的年代中，機器人技術得到了長足發展，并制造了眾多類型的機器人1。近百年來發展起來的機器人，大致經歷了三個成長階段，也即三個時代。第一代為簡單個體機器人，第二代為群體勞動機器人，第三代為類似人類的智能機器人，它的未來發展方向是有知覺、有思維、能與人對話。第一代機器人屬于示教再現型（Teachandplayback）。第二代則具備了感覺能力（Robotwithsensors)。第三代機器人是智能機器人(IntelligentRobot)，它不僅具有感覺能力，而且還具有獨立判斷和行動的能力23。2機器人的組成機器人主要由以下5個部分組成456。(1)機械臂（manipulator）機械臂是機器人的一部分，它可以確定終端執行器的位置以使它們執行預定的任務。許多機械臂與人的手臂很相似，有類似肩、肘、手腕，甚至手指這些部位。通過編程，機器人可以通過很多方式確定機械臂各部分在周圍環境中的位置。(2)控制器有軟件開發平臺的計算機稱為控制器。控制器是機器人的心臟。控制器允許機器人由其他系統進行配置，這樣機器人便能同其它機器、處理器或者機器人協同工作和進行交互。控制器運行程序，即一套由開發平臺編寫成編碼形式的邏輯指令序列。(3)驅動器驅動器或執行器是控制元件的一部分，它在控制器的命令下執行動作并將來自控制器的信號翻譯給操作單元以完成最終的操作。(4)傳感器傳感器是把信號由一種形式轉換成另一種形式的測量設備，它們為機器人傳遞反饋信息。(5)終端執行器終端執行器是與機器人手臂相連的手。終端執行器的形式通常為機械爪、真空泵、鑷子、解剖刀、焊槍等用來輔助其工作的東西。3機器人的分類機器人的分類方式很多，主要按坐標形式、控制方式、驅動方式和信號輸入