1 、設計任務22、總體方案的確定22.1機械傳動部件的選擇22.2控制系統的設計32.3繪制系統組成框圖32.4繪制機械傳動系統簡圖43、機械傳動部件的計算與選型43.1脈沖當量的確定43.2導軌上移動部件的重量估算43.3傳動部件、導向部件的設計、計算和選用43.3.1銑削力的計算43.3.2直線滾動導軌副的計算與選型53.3.3滾珠絲杠螺母副的計算與選型63.4步進電動機減速箱的選用73.5步進電動機的計算與選型83.5.1計算加在步進電動機轉軸上的總轉動慣量83.5.2計算加在步進電動機轉軸上的等效負載轉矩83.5.3步進電動機最大靜轉矩的選定103.5.4步進電動機的性能校核114、控制系統硬件設計124.1 根據任務書的要求，設計控制系統的時主要考慮以下功能：124.2數控系統的組成124.3 CPU的選擇124.4 驅動系統134.4.1 步進電機驅動電路和工作原理134.4.2步進電機驅動電源選用144.5其它輔助電路設計155、控制系統的軟件設計165.1 接口程序初始化165.2 步進電機驅動程序165.2.1 電機的控制電路原理及控制字165.2.2電機正反轉及轉速控制程序165.3圓弧插補程序的設計185.3.1 逐點比較法185.3.2 程序設計18參 考 文 獻211 、設計任務設計一個數控X-Y工作臺及其控制系統，該工作臺可安裝在銑床上，用于銑削加工。設計參數如下：設計分組最大銑刀直徑mm最大銑削寬度ae最大銑削深度ap加工材料工作臺加工范圍（mm）最大移動速度220 mm8 mm5 mm碳鋼X=250，Y=1803m/min其它參數：根據設計要求，初令立銑刀齒數Z=3；X，Y方向的脈沖當量；X，Y方向的定位精度均為。2、總體方案的確定2.1機械傳動部件的選擇（1）導軌副的選用要設計的X-Y工作臺是用來配套輕型的立式數控銑床的，需要承受的載荷不大，但脈沖當量小、定位精度高，因此，決定選用直線滾動導軌副，它具有摩擦系數小、不易爬行、傳動效率高、結構緊湊、安裝預緊方便等優點。（2）絲杠螺母副的選用 伺服電動機的旋轉運動需要通過絲杠螺母副轉換成直線運動，要滿足0.01mm的脈沖當量和的定位精度，滑動絲杠副無能為力，只有選用滾珠絲杠副才能達到。滾珠絲杠副的傳動精度高、動態響應快、運轉平穩、壽命長、效率高，預緊后可消除反向間隙。（3）減速裝置的選用 選擇了步進電動機和滾珠絲杠副以后，為了圓整脈沖當量，放大電動機的輸出轉矩，降低運動部件折算到電動機轉軸上的轉動慣量，可能需要減速裝置，且應有消間隙機構。為此，本設計決定采用無間隙齒輪傳動減速箱。（4）伺服電動機的選用 本設計中的脈沖當量尚未達到0.001mm，定位精度也未達到微米級，空載最快移動速度也只有。因此，本設計不必采用高檔次的伺服電動機，如交流伺服電動機或直流伺服電動機等，可以選用性能好一些的步進電動機，如混合式步進電動機，以降低成本，提高性價比。（5）檢測裝置的選用 伺服系統實現位置伺服控制有開環、閉環、半閉環3種控制方式。開環控制的伺服系統存在著控制精度不能達到較高水平的基本問題，但是步進電機具有角位移與輸入脈沖的嚴格對應關系，使步距誤差不會積累；轉速和輸入脈沖頻率嚴格的對應關系，而且在負載能力范圍內不受電流、電壓、負載大小、環境條件的波動而變化的特點。并且步進電機控制的開環系統由于不存在位置檢測與反饋控制的問題，結構比較簡單，易于控制系統的實現與調試。并且隨著電子技術和計算機控制技術的發展，在改善步進電機控制性能方面也取得了可喜的發展。因此，在一定范圍內，這種采用步進電機作為驅動執行元件的開環伺服系統可以滿足加工要求，適宜于在精度要求不很高的一般數控系統中應用。雖然閉環、半閉環控制為實現高精度的位置伺服控制提供了可能，然而由于在具體的系統中，增加了位置檢測、反饋比較及伺服放大等環節，除了在安裝調試增加工作量和復雜性外，從控制理論的角度看，要實現閉環系統的良好穩態和動態性能，其難度也將大為提高。為此，考慮到在普通立式銑床上進行改造，精度要求不是很高，為了簡化結構，降低成本，本設計采用步進電機開環伺服系統。 考慮到X、Y兩個方向的加工范圍接近，承受的工作載荷相差不大，為了減少設計工作量，X、Y兩個坐標的導軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動機，以及檢測裝置擬采用相同的型號與規格。2.2控制系統的設計（1）、設計的X-Y工作臺準備用在數控銑床上，其控制系統應該具有單坐標定位，兩坐標直線插補與圓弧插補的基本功能，所以控制系統設計成連續控制型。（2）、對于步進電動機的開環控制，選用MCS-51系列的8位單片機AT89S51作為控制系統的CPU，能夠滿足本設計給定的相關指標。（3）、要設計一臺完整的控制系統，在選擇CPU之后，還要擴展程序存儲器，數據存儲器、鍵盤與顯示電路，I/O接口電路，D/A轉換電路，串行接口電路等。（4）、選擇合適的驅動電源，與步進電動機配套使用。2.3繪制系統組成框圖圖2-12.4繪制機械傳動系統簡圖-2圖2-23、機械傳動部件的計算與選型3.1脈沖當量的確定根據機床精度要求確定脈沖當量，考慮到機械傳動系統的誤差存在。脈沖當量值必須小于定位精度值。本設計確定的脈沖當量為X方向（縱向），Y方向（橫向）的脈沖當量。3.2導軌上移動部件的重量估算按照下導軌上面移動部件的重量來進行估算。包括工件、夾具、工作平臺、上層電動機、減速箱、滾珠絲杠副、直線滾動導軌副、導軌座等，估計重量約為。3.3傳動部件、導向部件的設計、計算和選用3.3.1銑削力的計算 設零件的加工方式為立式銑削，采用硬質合金立銑刀，工件的材料為碳鋼。則由1表3-7查得立銑時的銑削力計算公式為：今選擇銑刀直徑d=20mm，齒數Z=3，為了計算最大銑削力，在不對稱銑削情況下，取最大銑削寬度，背吃刀量，每齒進給量，銑刀轉速。則由上式可求得最大銑削力：采用立銑刀進行圓柱銑削時，各銑削力之間的比值可由1表3-5查得，考慮逆銑時的情況，因為逆銑的情況的受力最大的情況，所以為了安全，應考慮這種最危險的工況。可估算三個方向的銑削力分別為：，。上述情況為臥銑情況，現考慮立銑，則工作臺受到垂直方向的銑削力，受到水平方向的銑削力分別為和。今將水平方向較大的銑削力分配給工作臺的縱向（絲杠軸線方向），則縱向銑削力，徑向銑削力。3.3.2直線滾動導軌副的計算與選型直線滾動導軌副的型號為KL系列的JSA-LG15型（1）滑塊承受工作載荷的計算及導軌型號的選取 工作載荷是影響直線滾動導軌副使用壽命的重要因素。本設計中的X-Y工作臺為水平布置，采用雙導軌、四滑塊的支承形式。考慮最不利的情況，即垂直于臺面的工作載荷全部由一個滑塊承擔，則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為： 其中，移動部件重量，外加載荷，代入上式，得最大工作載荷。 查1表3-41，根據工作載荷，初選直線滾動導軌副的型號為KL系列的JSA-LG15型，其額定動載荷，額定靜載荷。 本設計規定的工作臺加工范圍為250mm180mm，考慮工作行程應留有一定的余量，查1表3-35，按標準系列，選取導軌的長度為580mm。（2）距離額定壽命L的計算 上述選取的KL系列的JSA-LG15型導軌副的滾道硬度為60HRC，工作溫度不超過100，每根導軌上配有兩只滑塊，精度為4級，工作速度較低，載荷不大。查1表3-36表3-40，分別取硬度系數、溫度系數、接觸系數、精度系數、載荷系數，代1式（3-33），得距離壽命：遠大于期望值50km，故距離額定壽命滿足要求。3.3.3滾珠絲杠螺母副的計算與選型（1）最大工作載荷的計算 如前面所述，在立銑時，工作臺受到進給方向的載荷（與絲杠軸線平行），受到橫向的載荷（與絲杠軸線垂直），受到垂直方向的載荷（與工作臺面垂直）。滾珠絲杠螺母副的型號為濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產的G系列16043型 已知移動部件總重量，按矩形導軌進行計算，查1表3-29，取顛覆力矩影響系數K=1.1，滾動導軌上的摩擦因數。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷：（2）最大動載荷的計算 設工作臺在承受最大銑削力是的最快進給速度，初選絲杠導程，則此時絲杠轉速。 取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h，代入，得絲杠壽命系數（單位為：） 查1表3-30，取載荷系數，滾道硬度為60HRC時，取硬度系數，代入1式（3-23），求得最大動載荷：（3）初選型號 根據計算出的最大動載荷和初選的絲杠導程，查1表3-31，選擇濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產的G系列16043型滾珠絲杠副，為內循環固定反向器單螺母式，其公稱直徑為16mm，導程為4mm，循環滾珠為3圈1列，精度等級取5級，額定動載荷為4612N，大于，滿足要求。（4）傳動效率的計算 將公稱直徑，導程，代入，得絲杠螺旋升角。將摩擦角，代入，得傳動效率。（5）剛度的驗算1）X-Y工作臺上下兩層滾珠絲杠副的支承均采用“單推單推”的方式，見附圖“X-Y數控工作臺裝配圖”。絲杠的兩端各采用一對推力角接觸球軸承，面對面組配，左、右支承的中心距離約為；鋼的強性模量；查1表3-31，得滾珠直徑，絲杠底徑，絲杠截面積。 忽略1式（3-25）中的第二項，算得絲杠在工作載荷作用下產生的拉/壓變形量。 2）根據公式，求得單圈滾珠數；該型號絲杠為單螺母，滾珠的圈數列數為31，代入公式：，得滾珠總數量。絲杠預緊時，取軸向預緊力。則由1式（3-27），求得滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量。 因為絲杠加有預緊力，且為軸向負載的1/3，所以實際變形量可減小一半，取。3）將以上算出的和代入，求得絲杠總變形量（對應跨度560mm）。 本設計中，絲杠的有效行程為330mm，由1表3-27知，5級精度滾珠絲杠有效行程在315400mm時，行程偏差允許達到，可見絲杠剛度足夠。（6）壓桿穩定性校核 根據1公式（3-28）計算失穩時的臨界載荷。查1表3-34，取支承系數；由絲杠底徑，求得截面慣性矩；壓桿穩定安全系數K取3（絲杠臥式水平安裝）；滾動螺母至軸向固定處的距離a取最大值560mm。代入1式（3-28），得臨界載荷，遠大于工作載荷，故絲杠不會失穩。 綜上所述，初選的滾珠絲杠副滿足使用要求。3.4步進電動機減速箱的選用步進電動機減速箱的型號為常州市新月電機有限公司生產的JBF3型 為了滿足脈沖當量的設計要求，增大步進電動機的輸出轉矩，同時也為了使滾珠絲杠和工作臺的轉動慣量折算到電動機轉軸上盡可能地小，今在步進電動機的輸出軸上安裝一套齒輪減速箱。采用一級減速，步進電動機的輸出軸與小齒輪聯接，滾珠絲杠的軸頭與大齒輪聯接。其中大齒輪設計成雙片結構，采用1圖3-8所示的彈簧錯齒法消除側隙。 已知工作臺的脈沖當量，滾珠絲杠的導程，初選步進電動機的步距角。根據1式（3-12），算得減速比： 本設計選用常州市新月電機有限公司生產的JBF3型齒輪減速箱。大小齒輪模數均為1mm，齒數比為60:36，材料為45調質鋼，齒表面淬硬后達55HRC。減速箱中心距為小齒輪厚度為20mm，雙片大齒輪厚度均為10mm。3.5步進電動機的計算與選型3.5.1計算加在步進電動機轉軸上的總轉動慣量步進電動機的型號為常州寶馬集團公司生產的90BYG2602，四相八拍驅動時步距角為 已知：滾珠絲杠的公稱直徑，總長，導程，材料密度；移動部件總重力；小齒輪寬度，直徑；大齒輪寬度，直徑；傳動比。 如1表4-1所示，算得各個零部件的轉動慣量如下：滾珠絲杠的轉動慣量；托板折算到絲杠上的轉動慣量；小齒輪的轉動慣量；大齒輪的轉動慣量。 初選步進電動機型號90BYG2602，為四相混合式，由常州寶馬集團公司生產，四相八拍驅動時步距角為，從1表4-5查得該型號電動機轉子的轉動慣量。 則加在步進電動機轉軸上的總轉動慣量為：3.5.2計算加在步進電動機轉軸上的等效負載轉矩分快速空載起動和承受最大工作負載兩種情況進行計算。（1）快速空載起動時電動機轉軸所承受的負載轉矩由1式（4-8）可知，包括三部分：一部分是快速空載起動時折算到電動機轉軸上的最大加速轉矩；一部分是移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩；還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉軸上的附加摩擦轉矩。因為滾珠絲杠副傳動效率很高，根據1式（4-12）可知，相對于和很小-，可以忽略不計。則有： 根據1式（4-9），考慮傳動鏈的總效率，計算快速空載起動時折算到電動機轉軸上的最大加速轉矩：式中對應空載最快移動速度的步進電動機最高轉速，單位為；步進電動機由靜止到加速至轉速所需的時間，單位為s。其中：式中空載最快移動速度，本設計指定為； 步進電動機步距角，預選電動機為； 脈沖當量，本設計中。將以上各值代入1式（6-15），算得。 設步進電動機由靜止到加速至轉速所需時間，傳動鏈總效率。則由1式（6-14）求得： 由1式（4-10）可知，移動部件運動時，折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩為：式中導軌的摩擦因數，滾動導軌取0.005； 垂直方向的銑削力，空載時取0； 傳動鏈總效率，取0.7。則由1式（6-16），得： 最后由1式（6-13），求得快速空載起動時電動機轉軸所承受的負載轉矩： （2）最大工作負載狀態下電動機轉軸所承受的負載轉矩由1式（4-13）可知，包括三部分：一部分是折算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩；一部分是移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩；還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉軸上的附加摩擦轉矩。因為滾珠絲杠副傳動效率很高，根據1式（4-12）可知，相對于和很小-，可以忽略不計。則有：其中，折算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩由1式（4-14）計算。本設計中在對滾珠絲杠進行計算的時候，已知沿著絲杠軸線方向的最大進給載荷，則有： 再由1式（4-10）計算垂直方向承受最大工作載荷（）情況下，移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩： 最后由1式（6-18），求得最大工作負載狀態下電動機轉軸所承受的負載轉矩為： 經過上述計算后，得到加在步進電動機轉軸上的最大等效負載轉矩應為：3.5.3步進電動機最大靜轉矩的選定 考慮到步進電動機的驅動電源受電網電壓影響較大，當輸入電壓降低時，其輸出轉矩會下降，可能造成丟步，甚至堵轉。因此，根據來選擇步進電動機的最大靜轉矩時，需要考慮安全系數。本設計取安全系數K=4，則步進電動機的最大靜轉矩應滿足： 上述初選的步進電動機型號為90BYG2602，由1表4-5查得該型號電動機的最大靜轉矩。可見，滿足1式（6-20）的要求。3.5.4步進電動機的性能校核（1）最快工進速度時電動機輸出轉矩校核設工作臺最快工進速度，脈沖當量，由1式（4-16）求出電動機對應的運行頻率。從90BYG2602電動機的運行矩頻特性曲線即下圖可以看出，在此頻率下，電動機的輸出轉矩，遠遠大于最大工作負載轉矩，滿足要求。圖3-1 90BYG2602步進電動機的運行矩頻特性曲線（2）最快空載移動時電動機輸出轉矩校核 本設計給定工作臺最快空載移動速度，仿照1式（4-16）求出電動機對應的運行頻率。從上圖查得，在此頻率下，電動機的輸出轉矩，大于快速空載起動時的負載轉矩，滿足要求。（3）最快空載移動時電動機運行頻率校核 與最快空載移動速度對應的電動機運行頻率為。查1表4-5可知90BYG2602電動機的空載運行頻率可達，可見沒有超出上限。（4）起動頻率的計算 已知電動機轉軸上的總轉動慣量，電動機轉子的轉動慣量，電動機轉軸不帶任何負載時的空載起動頻率（查1表4-5）。則由1式（4-17）可以求出步進電動機克服慣性負載的起動頻率： 上式說明，要想保證步進電動機起動不失步，任何時候的起動頻率都必須小于。實際上，在采用軟件升降頻時，起動頻率選得更低，通常只有（即）。綜上所述，本設計中工作臺的進給傳動選用90BYG2602步進電動機，完全滿足設計要求。4、控制系統硬件設計4.1 根據任務書的要求，設計控制系統的時主要考慮以下功能：（1） 接收鍵盤數據，控制LED顯示（2） 接受操作面板的開關與按鈕信息；（3） 接受車床限位開關信號；（4） 控制X，Z向步進電動機的驅動器；4.2數控系統的組成數控系統的硬件電路由以下幾部分組成：1、主控制器。即中央處理單元CPU2、總線。包括數據總線，地址總線，控制總線。3、存儲器。包括只讀可編程序存儲器和隨機讀寫數據存儲器。4、接口。即I/O輸入輸出接口。4.3 CPU的選擇從要設計的系統來看，選用較老的8051單片機需要拓展程序存儲器和數據存儲器，無疑提高了設計價格，而選用高性能的16位MCS-96又顯得過于浪費。生產基于51為內核的單片機的廠家有Intel、ATMEL、Simens，其中在CMOS器件生產領域ATMEL公司的工藝和封裝技術一直處于領先地位。ATMEL公司的AT89系列單片機內含Flash存儲器，在程序開發過程中可以十分容易的進行程序修改，同時掉電也不影響信息的保存；它和80C51插座兼容，并且采用靜態時鐘方式可以節省電能。因此硬件CPU選用AT89S51，AT表示ATMEL公司的產品，9表示內含Flash存儲器，S表示含有串行下載Flash存儲器。AT89S51的性能參數為：Flash存儲器容量為4KB、16位定時器2個、中斷源6個（看門狗中斷、接收發送中斷、外部中斷0、外部中斷1、定時器0和定時器1中斷）、RAM為128B、14位的計數器WDT、I/O口共有32個。CPUAT89S51單片機復位電路EPROM芯片2764SRAM芯片6264鍵盤與顯示接口芯片并行接口芯片8255隔離放大隔離放大隔離放大X向步進電機Y相步進電機限位開關信號操作面板開關/按鈕信號晶振電路圖4-1 控制系統原理框圖4.4 驅動系統傳動驅動部分包括步進電機的驅動和電磁鐵的驅動，步進電機須滿足快速急停、定位和退刀時能快速運行、工作時能帶動工作臺并克服外力（如切削力、摩擦力）并以指令的速度運行。在定位和退刀時電磁鐵吸合使繪筆抬起，繪圖時能及時釋放磁力使筆尖壓下。4.4.1 步進電機驅動電路和工作原理步進電機的速度控制比較容易實現，而且不需要反饋電路。設計時的脈沖當量為0.01mm，步進電機每走一步，工作臺直線行進0.01mm。 步進電機驅動電路中采用了光電偶合器，它具有較強的抗干擾性，而且具有保護CPU的作用，當功放電路出現故障時，不會將大的電壓加在CPU上使其燒壞。圖4-2 步進電機驅動電路圖該電路中的功放電路是一個單電壓功率放大電路，當A相得電時，電動機轉動一步。電路中與繞組并聯的二極管D起到續流作用，即在功放管截止是，使儲存在繞組中的能量通過二極管形成續流回路泄放，從而保護功放管。與繞組W串聯的電阻為限流電阻，限制通過繞組的電流不至超過額定值，以免電動機發熱厲害被燒壞。由于步進電機采用的是四相八拍的工作方式，其正轉的通電順序為：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A，其反轉的通電順序為：A-DA-D-CD-C-BC-B-AB-A4.4.2步進電機驅動電源選用設計中X、Y向步進電動機均為90BYG2602型，選擇與之匹配的驅動電源為BD28Nb型，輸入電壓為100VAC，相電流為4A，分配方式為四相八拍。該驅動電源與控制器的接線方式如圖圖4-3 BD28Nb驅動電源的接線圖4.5其它輔助電路設計（1）AT89S51的時鐘電路單片機的時鐘可由內部方式產生，內部方式利用芯片內部的振蕩電路，在XTAL1，XTAL2引腳上外接定時元件。MCS-51內部有一個用于構成振蕩器的高增益反向放大器，該高增益反向放大器得輸入端為芯片引腳XTAL1，輸出端為引腳XTAL1。這兩個引腳跨接石英晶體振蕩器和微調電路，就構成一個穩定的自激振蕩器。如下圖所示圖4-4時鐘電路（2）復位電路單片機的復位電路都是靠外部電路實現，在時鐘電路工作后，只要在RESET引腳上出現10ms 以上高電平，單片機便實現狀態復位，以后單片機便從0000H單元開始執行程序。圖4-5 復位電路復位引腳RST通過一個施密特觸發器與復位電路相連，施密特觸發器用來抑制噪聲，在每個機器周期的S5P2, 施密特觸發器輸出電平由復位電路采樣一次，然后才能得到內部復位操作所需要的信號。5、控制系統的軟件設計5.1 接口程序初始化a、8255A初始化程序 INTT: MOV DX, 8255A控制端口 MOV AL, 86H OUT DX, AL MOV AL, 05H OUT DX, AL b、40H類型中斷服務程序 MOV DX, 8255A IN AL, DX IRET5.2 步進電機驅動程序5.2.1 電機的控制電路原理及控制字節拍通電相控制字正轉反轉二進制十六進制18A0000000101H27AB0000001103H36B0000001002H45BC0000011006H54C0000010004H63CD0000010105H72D0000011006H81DA0000011107H表5-1設電機總的運行步數放在R4，轉向標志存放在程序狀態寄存器用戶標志位F1（D5）中，當F1為0時，電機正轉，為1時則反轉。正轉時P1端口的輸出控制字01H,03H,02H,06H,04H,05H存放在片內數據存儲單元20H27H中，28H中存放結束標志00H，在29H2EH的存儲單元內反轉時P1端口的輸出控制字01H,05H,04H,06H,02H,03H,在2DH單元內存放結束標志00H。5.2.2電機正反轉及轉速控制程序圖5-2 步進電動機的控制程序框圖PUSH A ；保護現場MOV R4, #N ；設步長計數器CLR C；ORL C, D5H ；轉向標志為1轉移JC ROTE；MOV R0, #20 ；正轉控制字首址指針AJMP LOOP；ROTE: MOV R0, #27H ；反轉控制字首地址LOOP: MOV A, R0；MOV P1, A ；輸出控制字ACALL DELAY ；延時INC R0 ；指針加1MOV A, #00H；ORL A, R0；JZ TRL；LOOP1: DJNZ R4, LOOP ；步數步為0轉移POP A ；恢復現場RET； ；返回TPL: MOV A, R0；CLR A；SUBB A, #06H；MOV R0, A ；恢復控制字首指針AJMP LOOP1；DELAY: MOV R2, #M；DELAY1: MOV A, #M1；LOOP: DEC A；JNZ LOOP；DJNZ R2, DELAY1；RET；5.3圓弧插補程序的設計5.3.1 逐點比較法逐點比較法的圓弧的插補計算過程和直線插補過程基本相同，也分為偏差判別、坐標進給、偏差計算和終點判別四個步驟。不同點在于：（1）偏差計算公式步進與前一點偏差有關，還與前一點的坐標有關，在計算偏差的同時要進行坐標計算。（2）終點的判別是以一個方向的坐標值與終點坐標值相比較判斷其是否相等為判據。若，則以X是否等于作為終點判據；若，則以Y是否等于作為終點判據。第一象限逆圓弧插補程序算法如圖： 圖5-3 第一象限逆圓插補程序框圖5.3.2 程序設計和直線插補程序設計一樣，也在內存中開辟存儲單元用以存放有關數據。在RAM數據區分別存放懂點坐標X和Y，其初始值為起點坐標值，其后依據坐標計算結果而變化，存放終點坐標值，以及存放偏差飛存儲單元。第一象限逆圓弧插補程序如下：20 XL EQU 18H XH EQU 19H YL EQU 28H YH EQU 29H L EQU 1AH H EQU 1BH L EQU 2AH H EQU 2BH FL EQU 2CH FH EQU 2DHORG 2400HMAIN: MOV SP,#60H; MOV 70H,#08H; MOV XL,#80H;XL MOV XH,#0CH;XH MOV L,#80H; MOV H,#0CH; MOV L,#00H; MOV H,#00H; MOV YL,#00H; YL MOV YH,#00H; YH MOV FL,#00H; FL MOV FH,#00H; FHL