力矩電機選取1 已知控制系統(tǒng)參數(shù)1.1 最大跟蹤角速度 m1.2 最大跟蹤角加速度 m1.3 最大調(diào)轉(zhuǎn)角速度 lim1.4 最大調(diào)轉(zhuǎn)角加速度 lim1.5 最大跟蹤誤差 em1.6 階躍響應(yīng)調(diào)節(jié)時間 ts1.7 負載轉(zhuǎn)動慣量 Jc1.8 負載摩擦力矩 Tc2 直流力矩電機參數(shù)2.1 峰值堵轉(zhuǎn)力矩 Tmbl2.2 峰值堵轉(zhuǎn)電壓 Um2.3 峰值堵轉(zhuǎn)電流 Im2.4 最大空載轉(zhuǎn)速 nmo2.5 連續(xù)堵轉(zhuǎn)力矩 Tcbl2.6 連續(xù)堵轉(zhuǎn)電壓 Uc2.7 連續(xù)堵轉(zhuǎn)電流 Icbl2.8 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量 Jc2.9 電勢系數(shù) Ce2.10 反電勢系數(shù)Ke Ke=9.55 Ce （2-1）2.11 轉(zhuǎn)矩系數(shù) Km Km =Ke （2-2）2.12 電磁時間常數(shù)Te （2-3）2.13 機電時間常數(shù)Tm （2-4）2.14 理想空載轉(zhuǎn)速nio （2-5）2.15 自身摩擦力矩Ttc （2-6）2.16 電機內(nèi)阻Ra （2-7）2.17 電機電感La3 電機及負載傳遞函數(shù)永磁直流力矩電機特性可由下列4個方程描述： (3-1)(3-2)(3-3)(3-4)注：b為粘性摩擦系數(shù)，E(t)為電機反電勢，Mc(t)為非慣性負載力矩（包括摩擦），（3-2）為機械回路方程，（3-4）為電氣回路方程。 圖1 直流電機結(jié)構(gòu)框圖1/(Ra+Las)Km1/(Js+b)1/sKeUa(s)+-(s)Mc (s)=Mf(s)+Mta(s)M(s)根據(jù)上圖，若令Tm=JRa/KmKe為機電時間常數(shù)，Ta=La/Ra為電氣時間常數(shù)，當(dāng)b很小時，可得出電機轉(zhuǎn)速對電樞電壓的傳遞函數(shù)為： （3-5）電氣時間常數(shù)Ta反映電動機電感對電流上升時間的延遲；機電時間常數(shù)Tm反映電動機的機械延遲。一般Ta遠小于Tm，（3-5）可簡化為（3-6）3.1 Km的求取 轉(zhuǎn)矩常數(shù)Km=/Ua (rad/s)為輸出角速度,Ua為輸入電壓) 測速反饋系數(shù)K=Uo/ (Uo(伏)為測速元件輸出電壓) 可得 Km=Uo/Ua*K在不同的輸入電壓Ua下,可測出不同的Km值。3.2 Tm的求?。A躍響應(yīng)法）對電機加入階躍輸入電壓Ua，將測速輸出電壓（間接代表轉(zhuǎn)速）接到筆式記錄儀上，可得轉(zhuǎn)速隨時間的變化曲線，當(dāng)轉(zhuǎn)速達到穩(wěn)定值的63.