案例 六維力傳感器的原理與設(shè)計(jì) 每個(gè)力對(duì)應(yīng)一個(gè)矢量既有大小又有方向單維力傳感器 只有力大小已知某些方面應(yīng)用時(shí)需要已知更多的信息 單維力傳感器 兩個(gè)力看起來都是5N 六維力 力矩傳感器 六維力傳感器 三維空間 需要知道每個(gè)軸上的力和力矩 六維力傳感器的結(jié)構(gòu) 3豎直支承六維力傳感器 4豎直支承六維力傳感器 圓筒形六維力傳感器 雙環(huán)形六維力傳感器 十字叉式六維力傳感器 8豎直支承六維力傳感器 6維力傳感器的結(jié)構(gòu) 非徑向三梁結(jié)構(gòu)六維力傳感器 T型桿結(jié)構(gòu)六維力傳感器 高等人發(fā)明的六維力傳感器 Stewart力傳感器樣機(jī) Dwarakanathetal 的六維力 力矩傳感器 Nguyenetal 的六維力 力矩傳感器 Ranganathetal 的六維力 力矩傳感器 Kang的六維力 力矩傳感器 優(yōu)點(diǎn) 傳統(tǒng)的Stewart力傳感器 缺點(diǎn) 傳統(tǒng)的Stewart力傳感器 關(guān)節(jié)摩擦力矩較大易產(chǎn)生機(jī)械間隙和遲滯現(xiàn)象很難使各預(yù)緊力一致 傳統(tǒng)的采用球副 預(yù)緊式傳感器的結(jié)構(gòu)分析 大大降低了關(guān)節(jié)摩擦力矩的影響減小了機(jī)械滯后現(xiàn)象 修正后具有單一約束的球副 預(yù)緊分支 預(yù)緊螺母 有中間預(yù)緊分支的預(yù)緊式傳感器 上平臺(tái) 彈性分支 預(yù)緊支路 下平臺(tái) 雙層預(yù)緊式力傳感器 中間預(yù)緊分支的結(jié)構(gòu)相對(duì)比較復(fù)雜施加預(yù)緊力比較困難 具有7分支的雙層預(yù)緊式力傳感器 雙層預(yù)緊式力傳感器 1 測力平臺(tái) 2 預(yù)緊平臺(tái) 3 測量分支 4 球窩 5 下平臺(tái) 6 球窩 7 預(yù)緊螺栓 8 基座 8分支上下層預(yù)緊式力傳感器 1 測力平臺(tái) 2 預(yù)緊平臺(tái) 3 測量分支 4 球窩 5 預(yù)緊螺栓 6 基座 8分支左右預(yù)緊式力傳感器 1 測力平臺(tái) 2 左預(yù)緊平臺(tái) 3 測量分支 4 右預(yù)緊平臺(tái) 5 預(yù)緊螺栓 實(shí)驗(yàn)研究 具有中間預(yù)緊分支的力傳感器樣機(jī) 加載面 標(biāo)準(zhǔn)單維力傳感器 六維力傳感器的標(biāo)定系統(tǒng) 單維力傳感器 數(shù)據(jù)采集和處理軟件 六維力傳感器 載荷 導(dǎo)輪 測量誤差 六維力 力矩傳感器的應(yīng)用 機(jī)械臂的末端感應(yīng)器 觸覺 微力的測量 六