1摘要工業機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，也是工業機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的機械加工作業,在構造和性能上兼有人和機器各自的優點,尤其體現在人的智能和適應性。機械手有著加工的準確性和在惡劣環境中完成作業的能力,因此機械手在國民經濟領域有著廣泛的發展空間。本次碼垛機器人手臂及抓取部分的設計，是根據給定的要求，綜合運用所學的基本理論、基本知識和相關的機械設計專業知識，完成搬運機械手的理論方案的設計，并繪制必要的零部件圖，其中包括機器裝置的原理方案構思和擬定；原理方案的實現、傳動方案的設計；solidworks三維建模設計，對其力學分析與結構分析關鍵詞：機械手直角坐標碼垛solidworks2ABSTRACTIndustrialmanipulatorisdevelopedinrecentdecadesasahigh-techautomatedproductionequipment,itisalsoanimportantbranchofindustrialrobots.Theyarethecharacteristicsthatcanbeprogrammedtoaccomplishvariousdesiredmachiningoperations,bothinstructureandperformanceadvantagesoftheirownpeopleandmachines,especiallyembodiedinthepersonsintelligenceandadaptability.Manipulatorhasaprocessingaccuracyandoperationinharshenvironmentstheabilitytocomplete,sothefieldofmechanicalhandinthenationaleconomyhasabroaddevelopmentspace.Theprojectofarmandcapturepartofthepalletizingrobotisaccordingtotherequirementsofagiven,compositeusethebasictheory.basicknowledgeandcorreabilityandtrainofthoughtofarm,accordingtoregulationactionsordlatedmachineryprojectsubjectknowledge,completethedesignofrectangularcoordinatesofpalletizingrobotarmandcapturepart,andprotractnecessarysparepartdrawing,consistofprincipleschemedesignanddrawup；realizeofprinciplescheme、projectofpassonamessagescheme；analyzeandrealizeofhingeskill、projectgapofmainstructure；projectaccountexplain.KeyWords:manipulator；Cartesiancoordinates；Palletizingsolidworks3目錄第一章緒論.51.1工業機器人簡介.51.2世界機器人的發展.61.3我國工業機器人的發展.81.4工業機械手在生產中的應用.91.5本課題的研究意義：.101.6本課題的內容.11第二章系統方案及功能原理設計.122.1設計任務分析.122.1.1產品功能分析.122.1.2碼垛機的技術要求.122.1.3運動要求分析.132.2機械手的夾持裝置的選擇.132.3驅動機構的選擇.132.4機械手參數列表.132.5機械手的總功能.142.6機械手的功能分析.142.6.1動力裝置選擇.162.6.2傳動裝置設計.162.7傳動系統方案及評價.162.8本章小結.18第三章機械手手部的設計計算.193.1手部設計基本要求.193.2典型的手部結構.193.3機械手手爪的設計計算.193.3.1選擇手爪的類型及夾緊裝置.193.3.2手爪的力學分析.203.3.3夾緊力及驅動力的計算.213.3.4手爪夾持范圍計算.223.3.5夾持手指設計.233.3.6齒輪及齒條設計.253.4軸的設計.263.5液壓缸的設計.263.6solidworks建模簡介.283.7本章小結.30第四章機械手機械系統主要零部件強度校核計算.314.1齒條的計算與校核.314.2齒輪的校核與計算.344.2.1.設計對象與已知參數：.344.2.2.選定齒輪類型、精度等級、材料及齒數.354.2.3.齒輪受力分析.354.2.4.幾何尺寸計算.394.3推桿的強度校核.404第五章設計總結.41參考文獻.42致謝.43附錄A譯文.錯誤!未定義書簽。附錄B原文.錯誤!未定義書簽。4.3推桿的強度校核.40第五章設計總結.41參考文獻.42致謝.435第一章緒論1.1工業機器人簡介幾千年前人類就希望能夠制造出一種像人一樣的機器，以便將人類從繁重的勞動中解脫出來，以及高工作效率。早在兩千年前就開始出現了自動木人和一些簡單的機械偶人。到了近代，機器人一詞的出現和世界上第一臺工業機器人問世之后，不同功能的機器人也相繼出現并且活躍在不同的領域，從天上到地下，從工業拓廣到農業、林、牧、漁，甚至進入尋常百姓家。機器人的種類之多，應用之廣，影響之深，是我們始料未及的。用于再現人手的的功能的技術裝置稱為機械手,機械手是模仿著人手的部分動作,按給定程序、軌跡和要求實現自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業生產中應用的機械手被稱為工業機械手。工業機械手是近代自動控制領域中出現的一項新技術，并已成為現代機械制造生產系統中的一個重要組成部分,這種新技術發展很快,逐漸成為一門新興的學科機械手工程。機械手涉及到力學、機械學、電器液壓技術、自動控制技術、傳感器技術和計算機技術等科學領域,是一門跨學科綜合技術。工業機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，也是工業機器人的一個重要分支。他的特點是可以通過編程來完成各種預期的機械加工作業,在構造和性能上兼有人和機器各自的優點,尤其體現在人的智能和適應性。機械手有著加工的準確性和在惡劣環境中完成作業的能力,因此機械手在國民經濟領域有著廣泛的發展空間。機械手的發展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產工藝的要求,遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機具進行焊接和