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文檔簡介
無人機反制技術概論第4章（2）一、課前提問1.什么是邊緣檢測？2.Sobel算子有什么用？3.什么是光流法？二、
光流法檢測
光流法檢測是基于圖像序列運動估計技術，在無人機反制系統中，光流法通過分析物體在連續視頻幀中的運動矢量，識別和跟蹤運動目標,適用于檢測緩慢移動的目標，用于檢測和跟蹤無人機的運動軌跡；通過分析圖像序列中像素的運動，能夠估計無人機的速度和方向光流法1.光流1.光流
光流是關于視域中的物體運動檢測中的概念。
光流法在樣型識別、計算機視覺以及其他影像處理領域中非常有用，可用于運動檢測、物件切割、碰撞時間與物體膨脹的計算、運動補償編碼，2.計算機視覺2.計算機視覺
計算機視覺同樣可以被看作是生物視覺的一個補充。在計算機視覺中，靠軟件和硬件實現的人工智能系統得到了研究與描述。3.在連續視頻幀中的運動矢量三、原理1.光流定義
光流指的是圖像序列中像素隨時間的變化速率和方向，表示物體在圖像平面上的運動。2.光流場（像素點檢測汽車運動）四、光流估計方法
1.稠密光流法
（1）Horn-Schunck方法
（2）Lucas-Kanade方法
Horn-Schunck檢測、識別汽車運動Lucas-Kanade方法識別汽車運動2.稀疏光流法五、步驟
（1）幀間差分
計算當前幀與前一幀的差分圖像(2)閾值分割
設定閾值(3)連通區域分析
確定運動目標的邊界（1）幀間差分
(2)閾值分割
(3)連通區域分析六、多傳感器融合
光流法與其他傳感器數據融合，提高無人機檢測和跟蹤的精度；結合雷達數據，彌補光流法在復雜背景或低亮度環境下的不足七、優、缺點1.優點（1）實時性強
。（2）適應性廣。
（3）低計算復雜度。2.缺點
（1）對噪聲敏感。
（2）處理大位移困難。
（3）依賴亮度變化。小結1.光流法檢測。2.光流方法類別。3.光流法的工作步驟。4.無人機檢測與跟蹤。課后作業
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