“2023年全國職業院校技能大賽”

高職組機器人技術應用賽項規程

一、競賽名稱

機器人技術應用

主題：智能工廠

二、競賽目的

設計本方案的目的，寄希望于通過技能大賽，加快工學結合人

才培養模式和課程改革與創新的步伐，探索培養公司需要的機器人

使用、維護維修的高素質技能型人才新途徑、新方法。

本方案通過信息技術創新手段，以智能機器人為載體，運用物聯

網技術在一定限度實現的智慧工廠模式，提煉競賽內容；按照技術應

用規定和策略選擇（反映動手能力和體現創新意識）的實際過程編排

競勝過程；檢閱參賽隊組織管理、團隊協作、工作效率、質量與成本

控制、安全意識等職業素養；引導高職院校關注行業在“機器人技術

應用”、“物聯網技術應用”方面的發展趨勢及新技術的應用；物化競

賽結果，提高競賽成績評估的客觀性，增強欣賞性和擴大宣傳效應。

促進智能機器人技術（特別是自主辨認、自主決策技術）及物聯網射

頻辨認技術的普及C

三、競賽方式與內容

（一）競賽方式

采用團隊比賽形式，每個參賽隊由3名選手（設場上隊長1名）

和1-2名指導教師組成。

模擬智能工廠的工作過程，由2臺機器人互相配合實現比賽任

務。

（二）競賽內容

1.比賽場地

圖1場地立體效果圖

圖2場地俯視圖

貨架的定義編號如圖3所示

圖3貨架的定義編號

（3）出發區：機器人正式啟動前所停泊的區域，大小為

1000mm*1000mmo

（4）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。比

賽時，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機器人必須從綠燈下的道路通過。比

賽開始后，安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈情況以無

線通訊方式發送給機器人。

（5）裝配臺：共有4個裝配臺，編號從0A-0D,在場地上按照順

時針擺放，機器人在此處將攜帶的工件根據任務中規定的規定進行

堆放。每個裝配臺周邊有一個500mm*500nlm的裝配區。

每個裝配臺有2個工件擺放位置，下部位置為A2、B2、C2、D2；

上部位置為ALBLCLD1。

（6）工件：使用尼龍，30個工件，每個工件均貼有RFID標簽，

RFID標簽符合IS018000-6C標準，內儲存該工件的編號及工件名稱、

重量、基本尺寸等信息。

工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60mm兩種,每

一種分為紅藍兩色，具體為紅色大直徑工件9個（編號1-9）、紅色小

直徑工件9個（編號10-18）、藍色大直徑工件6個（編號19-24）、藍色

小直徑工件6個（編號25-30）。每個工件底部均開有圓孔，小直徑工

件可以疊加在大直徑工件上。

圖4工件

（7）倉庫門：場地上有2扇倉庫門，機器人必須通過倉庫門進入

或者離開倉庫。

（8）關鍵點：在場地上共有4個關鍵位置，前3個關鍵點代號分

別是55.81.189,關鍵點4選取綠燈亮者所在點（即1組綠燈亮，關鍵

點代號96；2組綠燈亮，關鍵點代號95；3組綠燈亮，關鍵點代號94）,

如圖1中標注紅色圓點處（注意：實際場地上并沒有紅點），當機器

人運營通過這些關鍵點時，需要將位置信息上傳給場邊電腦。

所有比賽道具的圖紙此外發布，各參賽學校可以根據圖紙自行

制作，也可以向大賽合作公司購買。

2.比賽機器人

大賽的機器人設備由機器人平臺、機器人上部機構、RFID讀寫器、

ZTGBEE無線模塊、監控軟件組成，其中機器人上部機構需要參賽隊自

行開發。每個參賽隊使用2臺機器人，每隊機器人總重不超過50公斤。

①（1）機器人平臺：使用北京中科遠洋科技有限公司的A200型

機器人平臺，組成如圖5所示，參與過2023年全國技能大賽機器人項

目的學校可以繼續使用本來的A200平臺。

②機器人平臺在使用中必須遵守以下幾點平臺使用規范：

③指定的機器人平臺除了鋁板可以拆卸外，其余所有部件需要

更換時必須使用同型號、同規格的產品。

④機器人平臺的電池、巡線傳感器信號解決板、主控制板、電機

驅動板、巡線傳感器可根據上部機械機構及整體設計需求改

變安裝位置，平臺的車輪、萬向輪安裝位置可以前后移動。

⑤機器人的供電所有來自于指定的三塊電池，不能使用此外的

供電方式。

⑥機器人的行走必須使用所提供的主控制器控制。

⑦機器人的運營必須依靠平臺所提供的巡線傳感器。

圖5A200機器人平臺組成

每個參賽隊必須使用大賽組委會指定的機器人平臺，否則不得

參與比賽，在此基礎上自行設計機器人參與比賽，對指定的機器人

平臺所做的改動必須符合“機器人邛臺使用規范”的規定，否則不得

參與比賽，成績以0分計。

(2)機器人上部機構：由參賽隊根據比賽任務自行設計制作。

(3)RFID讀寫器：讀寫器通過RS232與機器人平臺主控制板通訊,

必須符合ISO18000-6C標準。大賽使用北京中科遠洋科技有限公司的

ZKR6806M型嵌入式超高頻讀寫模塊。

（4）ZIGBEE無線通訊模塊：用于機器人與場邊電腦以及機器人

之間的互相通訊。大賽使用北京中科遠洋科技有限公司的ZKM101型。

（5）監控軟件：監控軟件采用北京中科遠洋科技有限公司開發

的ZK3D-RObotCADLO版機器人狀態實時監控軟件，軟件安裝在場邊

電腦上，由裁判操作，采集并顯示機器人發來的信息，軟件使用

VS2023.NET開發平臺，參賽隊需要將機器人運營的信息上傳給場邊

電腦，機器人與場邊電腦監控軟件之間的通訊程序由參賽隊根據公

布的通訊協議編寫，機器人與場邊電腦監控軟件之間的通訊協議見

附件。

監控軟件擁有功能：

①比賽開始時，由裁判下發抓取工件任務（需要抓取的工件編號,

每一臺機器人指定4個工件）、下發工件裝配任務（工件在裝配臺上

安放位置）、下發交通燈控制命令、下發機器人啟動命令。

②接受機器人上傳的信息，顯示當前車載工件數量、實時更新貨

架情況、實時更新裝配區工件情況。

③接受機器人上傳的信息，在場地圖上實時顯示機器人關鍵點

位置信息。

四、競賽規則

（一）任務規定

1.裁判使用場邊電腦向機器人發出啟動指令，并下發任務。

2.機器人出發后，通過入庫門進入倉庫；

3.倉庫中的貨架上共有30個工件，每個工件上貼有RF1D標簽，

型號：ZKRI1066D,具有唯一的信息，每個隊從30個工件中，抓取8

個指定編號的工件，由2臺機器人共同完畢，工件放在機器人上；同

時，機器人將采集到的工件信息以及在貨架上的位置信息發送給場

邊電腦。

每個隊2臺機器人，1號機器人指定抓取2個紅色大直徑工件和2

個藍色小直徑工件，2號機器人指定抓取2個藍色大直徑工件和2個紅

色小直徑工件。

工件在貨架中的擺放原則：

(1)貨架八.13.(：.。*中每個貨架至少有1個指定抓取的工件；

(2)每個機器人指定抓取的4個工件分布在貨架A.B、C、D、E

中4個貨架；

4.機器人通過出庫門離開倉庫。

5.在倉庫與裝配區之間有3條道路，機器人接受紅綠燈信息，從

亮著綠燈的道路上通過，前往裝配區。

6.在裝配區，機器人按照指定的工件裝配規定，將工件放置在

裝配臺上，并將放置信息發送給場邊電腦。

裝配時，每個裝配臺放置2個工件，規定：

(1)同一種顏色的工件裝配在一起，大直徑工件在下，小直徑

工件在上；

(2)每個裝配臺所需要放置的工件顏色在比賽開始時，通過場

邊電腦下發給機器人;

（3）相同顏色的裝配臺成對角分布。

7.機器人在場上運營時，通過場上關鍵點時，將機器人位置信

息發送給場邊電腦C

（二）競賽時長：任務完畢15分鐘。

（三）機器人規定

1.每臺機器人由隊員啟動后必須是自主運動。

2.比賽開始后,由裁判給機器人下達啟動指令，所有自動機器

人可以依次啟動，但是必須在50秒以內所有啟動完畢，超過50秒后,

沒有啟動的機器人再次啟動必須申請重試。

3.所有機器人在出發區放置完畢后，操作機器人的隊員必須立

即退出賽地，站在木質圍欄外。

4.一旦機器人啟動，參賽隊員不得接觸機器人。

5.啟動前，所有自動機器人在啟動區內必須納入1000mm長、

1000mm寬、1500mm高的空間范圍，機器人所有部件在水平投影的任

何方向上都不能超過啟動區。

6.啟動后，自動機器人的尺寸和形狀可以改變，但高度限制在

2023mm以內，任意時刻瞬時寬度不能超過1500mm。（在水平投影的任

何方向上測量都應符合此規定）

7.比賽一旦開始，自動機器人不允許分離。

機器人在場上發生故障時，為保護機器人，參賽隊員可以向裁

判申請關閉機器人電源，但是關閉電源后，機器人在場上的位置不

允許改變。

（四）機器人的重試

1.每場比賽每隊允許多次“重試

2.“重試”的申請被裁判允許后，參賽隊員必須把機器人搬回到

機器人啟動區，并盡快啟動（允許人工啟動），允許重試的機器人必

須符合上述機器人的規定。

3.“重試”時，機器人的任何部件均不能更換，機器人的能源也

不能補充或增長，機器人已經抓取的工件可以繼續放在機器人上。

4.當“重試”違反規則時，由裁判做出裁決，涉及“重試”是否

有效。

5.重試的時間是30秒鐘，從隊員入場接觸到任何一臺要重試的

機器人開始計時。30秒內沒有啟動的機器人將被留在啟動區。

（五）能源

1.比賽期間各隊應為自己的所有機器人準備能源。

2.允許使用的電源電壓不得超過24VDCo

3.壓縮空氣的壓強應小于0.8MPa,每臺機器人所用氣瓶的總容

積不應超過1.5Lo

4.不允許使用組委會認為危險和不適當的能源。

（六）重量

所有機器人涉及能源和機器人其他部件都必須在賽前稱重，每個

隊用于整個比賽的所用的機器人總重不得超過50.00kg,否則，不得

參與比賽，成績以0分計。

五、評分方式與獎項設定

（一）評分方式

參賽隊的成績由上部機構設計分（占總分5%）、職業素養分（占

總分5%）、和任務得分（占總分90%）組成。

L上部機構設計分評分方法

（1）上部機構設計分滿分為5分。

（2）上部機構設計分由該場比賽裁判按照機構設計的自創性、

先進性、合理性、穩定性和經濟環保、可拓展性等因素進行評估。

2.職業素養分評分方法

（1）職業素養分滿分為5分。

①（2）職業素養分由該場比賽裁判按照參賽隊以下方面表現進

行評估：

②公平競賽，遵守賽場紀律。

③遵守操作規程，安全、文明參賽。

④冷靜、高效，分工合作，一絲不茍。

⑤著裝規范整潔，愛惜設備，保持競賽環境清潔有序。

⑥抗工作環境干擾能力強、善于與裁判溝通。

3.任務得分

（1）任務得分滿分為90分。

（2）機器人接受場邊電腦指令后啟動，得1分/機器人。

（3）機器人從倉庫入口進入倉庫，得1分/機器人。

（4）每個參賽隊需要從比賽場地上的貨架上鑒別并抓取8個指定

的工件，放在機器人上，3.5分/工件；向電腦上傳工件信息對的，1

分/工件；上傳工件在貨架中位置信息對的，0.5分/工件。

(5)機器人從倉庫出口離開倉庫，得2分/機器人。

(6)機器人前往裝配區時，對的感知途中路線情況，從綠燈處

通過，得3分/機器人。

(7)機器人進入裝配區，按照對的順序將工件放置在裝配臺上，

得3.5分/工件；若安裝順序不對的，得1分/個；若沒有放置在裝配臺

上，但是工件的投影面所有進入了裝配區：得0.5分/個；向電腦上傳

裝配臺工件位置信息對的，得0.5分/工件。

若工件與機器人接觸，則不得分。

(8)機器人在場地運營時，將通過的4個關鍵點位置發送給電腦,

并對的顯示機器人位置信息，得0.5分/點。

4.違規扣分

選手有下列情形，需從比賽成績中扣分：

(1)機器人若抓取了指定給另一臺機器人的工件，則扣2分/

工件；

(2)在完畢工作任務的過程中，因操作不妥破壞賽場提供的設

備,視情節扣5To分；

(3)出現污染賽場環境，工具遺忘在賽場等不符合職業規范的

行為，視情節扣3-6分。

5.成績評估方式

比賽成績按照總得分從高到底排列，若總得分相同，則按照完

畢任務的得分排名，得分高的隊伍排名在前；若得分相同，則按照完

畢任務的時間排名，用時少的隊伍排名在前；若用時相同，則由裁判

組綜合評估。

（二）獎項設定

競賽設參賽選手團隊獎，一等獎占比10%,二等獎占比20%,三

等獎占比30%o

獲得一等獎的參賽隊指導教師由組委會頒發優秀指導教師證書。

六、安全

L制成的所有機器人均不能對操作者、裁判、比賽工作人員、觀

眾、對方的設備和比賽場地導致傷害。

2.為了保證安全，機器人電源電壓不超過24V,假如使用激光束,

必須低于2級激光，并以不傷害任何操作者、裁判、比賽工作人員、

觀眾、對方的設備和比賽場地的方式使用。

七、申訴與仲裁

（一）申訴

L參賽隊對不符合競賽規定的設備、工具、軟件，有失公正的評

判、獎勵，以及對工作人員的違規行為等，均可提出申訴。

2.申訴應在競賽結束后2小時內提出，超過時效將不予受理。申

訴時，應按照規定的程序由參賽隊領隊向相應賽項仲裁工作組遞交

書面申訴報告。報告應對申訴事件的現象、發生的時間、涉及到的人

員、申訴依據與理由等進行充足、實事求是的敘述。事實依據不充足、

僅憑主觀臆斷的申訴將不予受理。申訴報告須有申訴的參賽選手、領

隊署名。

3.賽項仲裁工作組收到申訴報告后，應根據申訴事由進行審查,

6小時內書面告知申訴方，告知申訴解決結果。如受理申訴，要告知

申訴方舉辦聽證會的時間和地點；如不受理申訴，要說明理由。

4.申訴人不得無端拒不接受解決結果，不允許采用過激行為刁

難、襲擊工作人員，否則視為放棄申訴。申訴人不滿意賽項仲裁工作

組的解決結果的，可向大賽賽區仲裁委員會提出復議申請。

（二）仲裁

大賽采用兩級仲裁機制。賽項設仲裁工作組，賽區設仲裁委員會。

賽項仲裁工作組接受由代表隊領隊提出的對裁判結果的申訴。大賽執

委會辦公室選派人員參與賽區仲裁委員會工作。賽項仲裁工作組在接

到申訴后的2小時內組織復議，并及時反饋復議結果。申訴方對復議

結果仍有異議，可由省（市）領隊向賽區仲裁委員會提出申訴。賽區

仲裁委員會的仲裁結果為最終結果。

八、備注

本規則解釋權歸機器人項目專家組。

“2023年全國職業院校技能大賽”

高職組機器人賽項技術規范

一、賽場環境

（一）比賽用場館

比賽場館分為正式場地和準備場地。

1.正式比賽場地

比賽場館需要大約1600-2023平方米空間，需要提供足夠的的燈

光設備。涉及一些以下部分:

（1）6米*8米的正式比賽場地2個。

（2）大屏幕計時裝置，用于倒計時。

2.比賽準備場地

重要用于參賽隊機器人的準備、維修、調試場地。每個參賽隊擁

有一個大約9平方米的安裝工位，內部配有電源5孔插座1個，參賽

隊標牌。

（二）比賽場地及道具

倉庫區雙面貨羯

I單面貨架、

---------z-r----------------

出發區

2.比賽場地規格

比賽在方形場地（6000mmX8000nim）上進行，場地四周有木質圍

欄（高100mm,厚30mm）o

比賽場地的地板是20mm厚的木板，刷乳膠漆。

3.比賽道具

（1）貨架：分為單面貨架1個（3號貨架，上下2層，可以存放6

個工件）；雙面貨架2個（1號和2號貨架，上下2層，分別可以存放12

個工件）；1號貨架存放位置編號A1-A6.B1-B6,2號貨架存放位置編號

C1-C6.D1-D6,3號貨架存放位置編號E1-E6。

（2）出發區：機器人正式啟動前所停泊的區域，大小為

1000mm*l000mmo

（3）交通燈：3組交通燈，每一組交通燈有紅綠2盞交通燈。

比賽時，2組亮紅燈，1組亮綠燈，機器人必須從綠燈下的道路通過。

比賽開始后，安裝在框架上的交通燈控制器將3組交通燈亮燈情況

以無線通訊方式發送給機器人。

（4）裝配臺：共有4個裝配臺，編號從OA-OD,在場地上按照順

時針擺放，機器人在此處將攜帶的工件根據任務中規定的規定進行

堆放。每個裝配臺周邊有一個500mm*500mm的裝配區。

（5）工件：使用尼龍，30個工件，每個工件均貼有RFID標簽,

RFTD標簽符合IS018000-6C標準，內儲存該工件的編號及工件名稱、

重量、基本尺寸等信息。

工件分為4種，形狀均如圖3所示，直徑有80mm和60nlm兩種,

每一種分為紅藍兩色，具體為紅色大直徑工件9個（編號1-9）、紅

色小直徑工件9個（編號10-18）、藍色大直徑工件6個（編號19-24）、

藍色小直徑工件6個（編號25-30）o每個工件底部均開有圓孔，小

直徑工件可以疊加在大直徑工件上。

（6）倉庫門：場地上有2扇倉庫門，機器人必須通過倉庫門進入

或者離開倉庫。

（7）關鍵點：在場地上共有4個關鍵位置，前3個關鍵點代號分

別是55、81、189,關鍵點4選取綠燈亮者所在點（即1組綠燈亮，關

鍵點代號96；2組綠燈亮，關鍵點代號95；3組綠燈亮，關鍵點代號

94）,如圖1中標注紅色圓點處（注意：實際場地上并沒有紅點），當

機器人運營通過這些關鍵點時，需要將位置信息上傳給場邊電腦。

二、競賽設備技術平臺

（一）機器人平臺

賽項機器人平臺使用北京中科遠洋科技有限公司的A200型自動

機器人平臺，框架大小為600mmX350mmo

A200機器人平臺配備2臺額定電壓24VDC.150轉/分的直流減速

電機以及16路巡線傳感器、巡線傳感器信號解決板、主控制板、電

機驅動板；提供完整的機器人巡線算法以及運營控制程序，可以依靠

地面白條實現在比賽場地全場范圍內的運動、定位；主控制板提供充

足的I/O接口，可以供參賽隊使用。機器人平臺的所有技術所有向參

賽隊開放。

機器人平臺重要作為參賽機器人的運動底盤，參賽隊根據大賽

任務的規定，在此平臺上進一步設計制作各種抓取、投放機構，運用

機器人平臺提供的主控制板和編程算法實現整體機器人的控制。

（二）比賽用器材

1.6米*8米的比賽場地：數量2；

2.貨架：雙面貨架2個，單面貨架1個；

3.裝配臺：采用有機玻璃，數量4。

4.工件：采用尼龍，數量30,其中紅色大型（直徑80mm）9個，紅

色小型（直徑60nlm）9個，藍色大型6個，藍色小型6個。

5.交通燈：3組，每一組涉及1個交通燈座和2個交通燈（紅綠

各1個）。

6.交通燈控制器：1個。

7.交通燈門框：采用鋁合金型材，數量1。

8.倉庫門：采用鋁合金型材，數量2。

9.耗材：30nlm寬的單面膠（白條）、紅色貼紙。

10.監控軟件：1套，監控軟件采用北京中科遠洋科技有限公司

開發的ZK3D-R0botCAD1.0版機器人狀態實時監控軟件，軟件安裝在

場邊電腦上，由裁判操作，向機器人下發比賽任務，采集并顯示機

器人發來的信息，軟件使用VS2023.NET開發平臺，參賽隊需要將機

器人運營的信息上傳給場邊電腦，機器人與場邊電腦監控軟件之間

的通訊程序由參賽隊根據公布的通訊協議編寫，機器人與場邊電腦

監控軟件之間的通訊協議見附件

11.測試儀器：臺式電腦、優利德萬用表、優利德示波器（含頻率計）。

12.精密電子秤1臺：最大稱重100kg,精確到小數點后2位。

“2023年全國職業院校技能大賽”

高職組機器人賽項須知

一、參賽隊須知

1.參賽隊選手在報名獲得確認后，原則上不再更換，如籌備過

程中，選手因故不能參賽，所在學校需出具書面說明并按相關參賽

選手資格補充人員并接受審核；競賽開始后，參賽隊不得更換參賽選

手，允許隊員缺席比賽。

2.參賽隊自帶計算機、競賽設備、設備附件和工具等，但不能使

用存在不安全因素的工具；大賽統一提供每隊一路電源，提供一定數

量計算機和儀器設備作為參賽隊應急使用。

3.參賽隊使用的所有機器人及部分工具自己用貨運卡車運到承

辦校；也可以裝在木質包裝箱內，使用中鐵快運運到承辦校，每個參

賽隊最多使用2個包裝箱，包裝箱尺寸限制在2米（長）XI米（寬）

XI米（高）內，井張貼帶有參賽隊自己印記的封條。

4.各參賽隊需要與本地中鐵快運聯系機器人發貨時間，機器人

包裝箱必須在指定期間運抵承辦校，若不能及時運到，由此產生的

后果由參賽隊自己承擔C

5.參賽隊在規定的時間將機器人從包裝箱或者貨運卡車上運到

比賽安裝工位，在安裝工位上組裝、調試機器人。

6.正式比賽前，各參賽隊應在規定的時間段按照比賽順序進入

正式賽場試運營。入場前，參賽隊的所有機器人必須先在規定的位置

稱重，經大賽執行組確認的電子秤所得出的結果為唯一認可的結果,

參賽隊與裁判員一起簽字確認稱重結果，若參賽隊所有機器人總重

超過50.00公斤，則不得入場。

7.參賽隊攜帶機器人到達比賽場地后，必須服從工作人員指揮。

8.參賽隊入場后，參賽隊員必須檢查確認大賽賽項組委會提供

的比賽器材，并調試其機器人，在調試期間，裁判會檢查參賽隊是

否使用了指定平臺，對平臺的修改是否符合規程的規定；參賽隊必須

向裁判展示機器人的所有功能、動作，并由裁判具體檢查是否超過規

程允許的尺寸范圍C

9.正式比賽，參賽隊每次入場時，參賽隊所有機器人需要再次

稱重，參賽隊與裁判員一起簽字確認稱重結果，若參賽隊所有機器

人總重超過50.00公斤，則不得入場。

10.每場正式比賽前，有一個3分鐘準備時間，前2分鐘，參賽

隊將自己的所有機器人搬入啟動區，放置好本隊的機器人，打開機

器人的電源，與裁判電腦和交通燈控制器上的ZIGBEE模塊組網，參

賽隊員退出場外；后1分鐘，裁判通過上位機向機器人發布比賽任

務；準備時間結束，主裁判吹哨，裁判向機器人發送啟動指令，比賽

正式開始。機器人所有啟動后，2名參賽隊員站在主裁判身邊。

11.每場比賽結束后，參賽隊與裁判員一起簽字確認比賽結果。

12.參賽隊對大賽組委會以后發布的歷有文獻都要仔細閱讀，確

切了解大賽時間安排、評判細節等，以保證順利參與大賽。

13.對于本規則沒有規定的行為，裁判組有全權做出裁決。在有

爭議的情況下，裁判的裁決是最終裁決，任何媒體資料都不做參考。

14.對規則的任何修改將由組委會以“常見問題FAQ”的形式發布。

15.鼓勵所有參賽隊以自己的方式裝飾自己的機器人。

16.競賽所用的平臺統一由賽項組委會及主辦方提供，不得使用

非指定平臺，如有造反，以舞弊論處，取消該隊參賽資格。

17.本規程中未說明的道具重量和尺寸的允許誤差均為±5虬

18.本競賽項目的解釋權歸大賽組委會。

二、指導教師須知

1.每個參賽隊可配主、副指導教師各一名，指導教師經報名、審

核后擬定，一經擬定不得更換。允許指導教師缺席比賽。

2.在比賽準備階段，指導教師可以對本隊準備的進展進行檢查

與督促，給出改善與補救措施的建議，但僅限于口頭，嚴禁操作任

何與比賽有關的工具和設備。

3.在正式比賽階段，不允許指導教師上場指導。

4.參賽隊員有權選擇或放棄教師指導。

三、競賽選手須知

1.參賽選手應嚴格遵守賽場規章、操作規程和工藝準則，保證人

身及設備安全，接受裁判員的監督和警示，文明競賽。

2.選手憑證入場，在賽場內操作期間要始終佩帶參賽憑證以備

檢查。

3.上場比賽期間，選手嚴禁攜帶使用通訊工具。

4.比賽準備階段時，各參賽隊自行決定分工、工作程序和時間安

排，在指定賽位上完畢競賽準備工作。

5.競勝過程中，因嚴重操作失誤或安全事故不能進行比賽的（例

如因所設計的電路板發生短路導致機器人起火的），現場裁判員有權

中止該隊比賽。

6.比賽準備階段，參賽選手在安裝工位內活動，不得影響其他

參賽隊的工作、不得進入其他參賽隊的工作區域，違者取消參賽隊比

賽資格。

7.參賽選手在安裝工位內修理、調試機器人時，不能破壞準備場

地內的任何器材和地面，否則取消參賽隊比賽資格。

8.在參賽期間，選手應當注意保持工作環境及設備擺放符合公

司生產“5S”的原則。

四、賽場管理須知

1.競賽現場設現場裁判組，負責監督檢查參賽隊安全有序競賽。

如遇疑問或爭議，須請示裁判長，裁判長的決定為現場最終裁定。

2.裁判工作實行回避制度。有組隊參與競賽的院校，其教師不得

參與裁判工作。

3.參賽隊進入賽場，裁判員及賽場工作人員應按規定審查允許

帶入賽場的物品，經審查后如發現不允許帶入賽場的物品，交由參

賽隊隨行人員保管，賽場不提供保管服務。

五、賽場紀律

符合下列情形之一的參賽隊，經裁判組裁定后取消其比賽資格：

1.不服從裁判、工作人員、擾亂賽場秩序、干擾其他參賽隊比賽

情況，裁判組應提出警告。累計警告2次，或情節特別嚴重，導致競

賽中止的，經裁判長裁定后，中止比賽，并取消參賽資格和競賽成

績。

2.競勝過程中，產生重大安全事故、或有產生重大安全事故隱患,

經裁判員提醒無效的，裁判員可停止其比賽，并取消參賽資格和競

賽成績。

附件1

機器人與場邊電腦通信協議

一、合用范圍

合用于機器人與上位機之間的互相通訊。

二、物理接口

通訊方式：串行RS232

傳輸速率：9600

字符格式：1個起始位、8位數據位、1位停止位、無校驗。

三、幀

1.幀結構

幀

結

構

如

圖

所功能碼數據數量數據1???數據nCRC低CRC高

示，

每

幀

內

容

涉

及：

地

址

1BY

TE,

功

能

號

1BY

TE,

數

據

nBY

TE,

校

驗

2BY

TE,

通

訊

幀

以

HEX

碼

傳

送，

有

效

的

數

據

范

圍

為

00H

~FF

Ho

地址

2.地址(ADDR)

參賽隊機器人的代號，范圍為卜200可設。

3.功能號

相關命令代碼C

4.數據數量

數據單元的長度。

5.數據

根據不同的命令，具體的數據。

6.校驗

采用CRC校驗

四、命令解釋

1.下發抓取工件命令幀格式

字段值字段說明

XXH機器人地址

03功能碼03

01H數據長度

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

CRC低字節

CRC

CRC高字節

注：1,每一臺機器人指定4個工件。

2.工件編號是從01H-1EH中任意一個。

例如：發送：0103040203ID1E82D3

回應：01A3040203IDIE9A73

發送：0203040A0B1314B616

回應：02A3040A0B1314AEB6

機器人字段說明

應答幀

格式：

字段值

XXH機器人地址

A3功能碼A3

0411數據長度

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

XX工件編號

CRC低字節

CRC

CRC高字節

2.下發裝配臺安裝任務

字段值字段說明

XXH機器人地址

04功能碼04

04H數據長度

XX裝配臺1顏色

XX裝配臺2顏色

XX裝配臺3顏色

XX裝配臺4顏色

CRC低字節

CRC

CRC高字節

機器人

應答幀

字段說明

格式：

字段值

XX機器人地址

A4功能碼A4

04H數據長度

XX裝配臺1顏色

XX裝配臺2顏色

XX裝配臺3顏色

XX裝配臺4顏色

CRC低字節

CRC

CRC高字節

注：L裝配任務向每個參賽隊的2臺機器人同時下發。機器

人自己協調裝配順序。

2.紅色用AAH表達，藍色用55H表達。

例如：發送：0104045555AAAA0487

回應：01A4045555AAAA1C27

發送：0204045555AAAA3787

回應：02A4045555AAAA2F27

3.下發啟動命令

字段值字段說明

XX機器人地址

05功能碼05

02H數據長度

XXH命令高位

XXL命令低位

CRC低字節

CRC

CRC高字節

字段說明

機器

人應

答幀

格式：

字段值

XX機器人地址

A5功能碼A5

02H數據長度

XXH命令高位

XXL命令低位

CRC低字節

CRC

CRC高字節

注：L啟動:命令高位與低位均為OOH。

例：發送：0105020000B8CC

回應：01A50200009ACC

4.機器人實時位置信息上傳（機器人積極發送）

字段值字段說明

XX上位機地址

06功能碼06

02H數據長度

XX1#數據（機器人地址）

XX2#數據

CRC低字節

CRC

CRC高字節

注：1.地址為上位機地址：OFOH。

2.1#數據：發送信息的機器人地址

2#數據：

地圖上

關鍵點

的編號。

4個關鍵

點位置

代號

37H、

字段說明

51H.5EH

（或者

5FH、

60H）、

BDHo

上位機

應答幀

格式：

字段值

XX地址（機器人地址）

A6功能碼A6

01H數據長度

XX2#數據

CRC低字節

CRC

CRC高字節

注：應答的數據為機器人上傳的2#數據。

例如：發送：F006020137851B

回應：01A60137AlBD

發送：F0060201510531

回應：01A601512197

發送：F00602015E4535

回應：01A6015E6193

發送：F0060201BD04BC

回應：01A601BD201A

5.機

器人

抓取

工件

后，

工件字段說明

信息

上傳

（機

器人

積極

發送）

字段值

XX上位機地址

07功能碼07

06H數據長度

XX1#數據（機器人地址）

XX2#數據

XX3#數據

XX4#數據

XX5#數據

XX6#數據

CRC低字節

CRC

CRC高字節

注：1.地址為上位機地址：OFOH。

2.1#數據：發送信息的機器人地址

2#數據：貨架上存放位置編號

A1-A6.B1-B6.C1-C6.D1-D6.E1-E6

3#數據：抓取的工件編號

4#數據：從RFID中讀取的工件名稱信息。

5#數據：從RFID中讀取的工件重量信息。

6#數據：從RFID中讀取的工件基本尺寸信息。

3.機字段說明

器人

每次

從貨

架上

取出1

個工

件，

就實

時上

傳信

息。

上位

機應

答幀

格式：

字段值

XX地址（機器人地址）

A7功能碼A7

05H數據長度

XX2#數據

XX3#數據

XX4#數據

XX5#數據

XX6#數據

CRC低字節

CRC

CRC高字節

注：應答的數據為機器人上傳的2#-6#數據。

例如：發送：F0070601A1010A9650DB78

回應：01A705A1010A9650A4E3

6.機器人裝配臺安放工件位置信息上傳（機器人積極發送）

字段值字段說明

XX上位機地址

08功能碼08

03H數據長度

XX1#數據（機器人地址）

XX2#數據

XX3#數據

CRC低字節

CRC

CRC高字節

注：1.地址為上位機地址：0F0H。

2.1#數據：發送信息的機器人地址

2#數據：裝配臺編號，A1-D2H。（共有

Al.A2.Bl.B2.Cl.C2.DI.D2共8個位置）

3#數據：工件編號，01-1EH。

3.機

字段說明

器人

每次

將一

個工

件在

裝配

臺上

安放

完畢，

就實

時上

傳信

息。

上位

機應

答幀

格式：

字段值

XX地址（機器人地址）

A8功能碼A8

02H數據長度

XX2#數據

XX3#數據

CRC低字節

CRC

CRC高字節

注：應答的數據為機器人上傳的2#-3#數據。

例如：發送：F0080301A201IC0E

回應:01A802A20120C0

發送:F0080302A1OF6D3A

回應:02A802A1OFE5F4

發送:F0080302C2134403

回應:02A802C213CCCD

發送：F0080302C119C4F4

回應：02A802C1194C3A

7.交通燈控制器向機器人下發紅綠燈命令

字段值字段說明

F4廣播地址

09功能碼09

02H數據長度

XXII命令高位

XXL命令低位

CRC低字節

CRC

CRC高字節

注：1.命令高位：OAH,命令低位：01-03H,分別代表第1-第3

組綠燈亮。

2.此命令以廣播形式發送，不需要機器人回應，比賽開始

時，將連續發送5次。

例如：發送：F409020A01F0E9

crc校驗的c程序（全）

//......................................................................................

//計算16位CRC函數之一

//......................................................................................

BYTEauchCRCHiH=

{//CRC值的高字節列表

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00.OxC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,

0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,

0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,

0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,

0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,

0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,OxC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,

0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,

OxCO,0x80,0x41,0x00,OxCI,0x81,0x40,0x00,0xC1,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,

0x00,0x01,0x81,0x40,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x01,OxCO,0x80,0x41,0x00,0xC1,0x81,

0x40

}；

BYTEauchCRCLo[]=

{〃CRC值的低字節列表

0x00,OxCO,OxC1,0x01,0xC3,0x03,0x02,0xC2,0xC6,0x06,0x07,0xC7,0x05,0xC5,OxC4,

0x04,OxCC,OxOC,OxOD,OxCD,OxOF,OxCF,OxCE,OxOE,OxOA,OxCA,OxCB,OxOB,0xC9,0x09,

0x08,0xC8,0xD8,0x18,0x19,0xD9,0x1B,OxDB,OxDA,0x1A,Ox1E,OxDE,OxDF,0x1F,OxDD,

0x1D,OX1C,OxDC,0x14,0xD4,0xD5,0x15,OxD7,0x17,0x16,0xD6,0xD2,0x12,0x13,0xD3,

0x11,OxD1,OxDO,0x10,OxFO,0x30,0x31,OxF1,0x33,0xF3,0:<F2,0x32,0x36,0xF6,0xF7,

0x37,0xF5,0x35,0x34,0xF4,0x3C,OxFC,OxFD,0x3D,OxFF,Ox3F,0x3E,OxFE,OxFA,0x3A,

0x3B,OxFB,0x39,0xF9,OxF3,0x38,0x28,0xE8,0xE9,0x29,OxEB,0x2B,0x2A,OxEA,OxEE,

0X2E,0X2F,OXEF,0x2D,OxED,OxEC,0x2C,0xE4,0x24,0x25,0xE5,0x27,0xE7,0xE6,0x26,

0x22,0xE2,0xE3,0x23,OxEI,0x21,0x20,OxEO,OxAO,0x60,0x61,0xA1,0x63,0xA3,0xA2,

0x62,0x66,0xA6,0xA7,0x67,0xA5,0x65,0x64,0xA4,0x6C,OxAC,OxAD,0x6D,OxAF,0x6F,

0x6E,OxAE,OxAA,0x6A,Ox6B,OxAB,0x69,0xA9,0xA8,0x68,0x78,0xB8,0xB9,0x79,OxBB,

0x7B,0x7A,OxBA,OxBE,Ox7E,0x7F,OxBF,0x7D,OxBD,OxBC0x7C,0xB4,0x74,0x75,0xB5,

0x77,0xR7,0xR6,0x76,0x72,0xR2,0xR3,0x73,OxR1,0x71,0x70.OxRO,0x50,0x90,0x91,

0x51,0x93,0x53,0x52,0x92,0x96,0x56,0x57,0x97,0x55,0x95,0x94,0x54,0x9C,0x5C,

0x5D,0x9D,0x5F,0x9F,0x9E,0x5E,0x5A,0x9A,0x9B,0x5B,0x99,0x59,0x58,0x98,0x88,

0x48,0x49,0x89,0x4B,0x8B,0x8A,0x4A,0x4E,0x8E,0x8F,0x4F,0x8D,0x4D,0x4C,0x8C,

0x44,0x84,0x85,0x45,0x87,0x47,0x46,0x86,0x82,0x42,0x43,0x83,0x41,0x81,0x80,

0x40

};

BYTECRC16Hi(BYTE*puciMsg,shortusDataLen)//得至ijCRC的高字節

(

BYTEuchCRCHi=OxFF;

BYTEuchCRCLo=OxFF;

BYTEulndex;

while(usDataLen-)

(

□Index=uchCRCHiA*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[ulndex];

}

return(uchCRCHi);

)

BYTECRC16Lo(BYTE*puchMsg,shortusDataLen)//得到CFC的低字節

(

BYTEuchCRCHi=OxFF;

RYTFuchCRCIo=0xFF;

BYTEulndex;

while(usDataLen-)

□Index=uchCRCHiA*puchMsg++;

uchCRCHi=uchCRCLoAauchCRCHi[ulndex];

uchCRCLo=auchCRCLo[ulndex];

)

return(uchCRCLo);

)

//.................................................

//計算16位CRC函數之二

//.................................................

unsignedintCRC(unsignedchar*puchMsg,intcount)

(

unsignedintCRC=0x0000;

unsignedcharbit;

inti;

unsignedchar*cp;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);

unsignedintReversei6(unsignedintch16);

for(i=OMcount;i++)

(

puchMsg[i]=Reverse8(puchMsg[i]);

)

puchMsg[count]=0x00;〃在末尾添加16個0

puchMsg[count+1]=0x00;

cp=puchMsg;

CRC=Ccp?8)C(cp+1);

cp=cp+2;

bit=(CRC?15)&0x0001;〃記錄最高位

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

while(count-)

(

for(i=0;i<8;i++)

(

if(bit!=0)

CRC=CRCA0xA001;〃生成多項式為18005

bit=(CRC?15)&0x0001;

if(i==7)

(

cp++；

CRC=(CRC?1)|(ACp?7)；

)

else

CRC=(CRC?1)|((*cp&(char)pow(2,6-i))>>(6-i));〃pow()為求方函數

)

i=0：

)

CRC=(CRC?1)|(bit?15);

CRC=Reversei6(CRC);

returnCRC;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8)〃把?個8位的二進制數反序轉換

unsignedcharch,bO,b1,b2,b3,b4,b5,b6,b7;

b7=(ch8&0x01)?7;

b6=(ch8&0x02)?5;

b5=(ch8&0x04)?3；

b4=(ch8&0x08)?1；

b3=(ch8&0x10)?1；

b2=(ch8&0x20)?3;

b1=(ch8&0x40)?5；

bO=(ch8&0x80)?7;

ch=bO|b1|b2|b3|b4|b51b6|b7;

returnch;

)

unsignedintReversei6(unsignedintch16)〃把一個16位的二進制數反序轉換

(

unsignedintTempio.TempHich;

unsignedcharReverse8(unsignedcharch8);

TempLo=ch16&OxOOff;

TempHi=ch16&OxffOO;

ch=(Reverse8(TempLo)?8)|Reverse8(TempHi?8);

returnch;

)

//--------------------------------------------------

//計算8位CRC的函數

//.................................................

unsignedcharCRC(unsignecchar*puchMsg,intcount)

(

unsignedcharCRC=0x00;

unsignedcharbit;

inti;

unsignedchar*cp;

puchMsg[count]=oxoo；〃在末尾添加8個0

cp=puchMsg;

CRC=*cp;

cp=cp+1;

bit=(CRC>>7)&0x01;//記錄最高位

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

while(count-)

for(i=0;i<8;i++)

if(bit!=0)

CRC=CRCA0x07;〃生成多項式為107H

bit=(CRC?7)&0x01;

if(i==7)

(

cp++；

CRC=(CRC?1)|(*cp?7);

)

else

CRC=(CRC?1)|((，cp&(char)pow(2,6-i))?(6-i));〃pow()為求方函數

)

i=0；

)

CRC=((CRC?1)|(bit?7))A0xff;〃陪集碼為Oxff

returnCRC;

CRC16校驗的程序

DATA_BUFFEQUIOH

CRCNUMEQU2211

CRC.DATAEQU23H

CRC.POINTEREQU30H

CRC.XORHEQU10H;11021=2A16+2AI2+2A5+l

CRC_XORLEQU21H

———————————————一—————一一一一——一一———一一一一一—一

ORG0(X)0H

AJMPMAIN

MAIN:MOVCRC_DATA.#DATA_BUFF

MOVCRC_NUM,#3

ACALLCRC

AJMPMAIN

；*****RC校驗子程序*****

;多項式=2N6+2八12+2人5+l=11021H

；CRC_DATA—進行CRC校驗的數據指針，保存需要進行CRC校驗的數據苜址

:CRC_POINTER-緩沖保存CRC校驗數據首址

;CRC_NUM———保存所需進行CRC校驗的字節數

;R7......所有進行CRC校驗字節的位數,=(CRC_NUM+2)*8J6

CRC-MOVRO,CRC_DATA

MOVR1.#CRC_POINTER

MOVR2,CRC_NUM

MOVA,CRC_NUM:R7=CRC_NUM*8

ADDA.#2

RLA

RLA

RLA

CLRC

SUBBA,#16:CRC碼為2個字節,16位

MOVR7,A

CRC1:MOVA.@R():緩存原數據

MOV@R1.A

INCRO

INCRI

DJNZR2,CRC1

CLRA