任務4.3視覺傳感器的內參標定姓名班級學號實訓室小組時間一、接受任務一位客戶考慮到駕駛安全性，決定加裝一套360°全景環視系統，安裝完成之后，發現合成圖像存在較大的畸變，圖像中各個視覺傳感器圖像連接處出現錯位，經檢查發現視覺傳感器標定沒做好，需要重新對視覺傳感器進行內參標定。二、收集信息1.為了用數學語言來描述針孔相機模型，需要建立四個坐標系：世界坐標系，攝像機坐標系，圖像坐標系和像素坐標系。2.視覺傳感器的模型參數包括哪些？答：內參參數和外參參數內參參數：參數矩陣（等效焦距和成像原點），畸變系數（徑向畸變和切向畸變）外參參數：旋轉矩陣，平移矩陣。3.視覺傳感器的畸變類型徑向畸變和切向畸變。4.視覺傳感器標定方法包括傳統視覺傳感器標定法、主動視覺傳感器標定法和視覺傳感器自標定法。三、制定計劃步驟作業內容工具注意事項預計用時四、操作實施1.作業前準備作業內容作業項目作業示范場地準備￡設置隔離欄。￡放置安全警示牌。￡佩戴工作手套和安全帽。￡檢查實訓平臺是否鎖止、穩定。￡檢查工具設備是否齊全。2.工具和設備檢查作業內容作業項目作業示范工具和設備檢查￡檢查視覺傳感器及其連接線是否正常。￡檢查標定板是否正常。3.視覺傳感器的內參標定作業內容作業項目作業示范啟動實訓平臺并打開軟件￡打開實訓平臺電源開關。￡啟動計算機。￡雙擊打開“VMware”軟件。開啟虛擬機￡單擊“yolov5-autoware”。￡單擊“開啟此虛擬機”。￡輸入密碼root登陸ubuntu系統。啟動視覺傳感器￡正確連接視覺傳感器。￡右鍵單擊窗口空白區域并選擇“打開終端”。￡在終端窗口區域輸入roscore命令，然后按Enter鍵運行ROS主節點。￡創建新的“終端”，輸入roslaunchusb_camusb_cam-test.launch。命令，按Enter鍵啟動視覺傳感器launch文件，打開視覺傳感器。打開標定工具￡在“HOME/ros+cam+lidar/autoware-1.10.0”文件夾中找到ros文件夾，打開終端，輸入sourcedevel/setup.bash命令，按Enter鍵，用于設置環境變量。￡再次輸入rosrunautoware_camera_lidar_calibratorcameracalibrator.py--size11x8--square0.036image:=/usb_cam/image_raw命令啟動標定工具。視覺傳感器的標定和保存￡X方向的進度條變為綠色。￡Y方向的進度條變為綠色。￡Size方向的進度條變為綠色。￡Skew方向的進度條變為綠色。￡單擊“CALIBRATE”按鈕。￡單擊“SAVE”按鈕。查看視覺傳感器的標定效果￡找到并復制保存好的內參參數文件名。￡在命令中替換復制好的內參參數文件名。￡輸入roslaunchautoware_camera_lidar_calibratorcamera_lidar_calibration.launchintrinsics_file:=/home/alvis/20210816_1919_autoware_camera_calibration.yamlimage_src:=/usb_cam/image_raw。命令，調出視覺傳感器標定后的拍攝畫面。￡觀察標定前后的視覺傳感器畫面，查看標定后畫面中的畸變是否消失。4.整理清潔作業內容作業項目作業示范整理清潔￡關閉相關測試軟件、電腦及臺架電源。￡清潔整理工具。￡清潔實訓平臺。￡卸下并整理好安全防護用品，最后離開實訓區域。五、檢查評價檢查與評分表序號評價標準評價類型評分（客觀10-0分）（主觀10-9-7-5-0分）自我評分教師評分1知識點一：能闡述視覺傳感器的坐標系客觀評價2知識點二：能描述視覺傳感器的模型參數客觀評價3知識點三：能描述視覺傳感器的畸變類型客觀評價4知識點四：能描述視覺傳感器標定的定義、目的和方法客觀評價5技能點一：能熟練使用視覺傳感器的內參標定工具客觀評價6技能點二：能獨立完成視覺傳感器的內參標定客觀評價7作業前準備主觀評價85S管理主觀評價六、總結反思總結反思表1.做得好的地方在哪里？￡工具和設備檢查；￡啟動視覺傳感器；￡打開標定工具；￡視覺傳感器的內參標定；￡整理清潔。2.不足之處在哪方面？￡工具和設備檢查；￡啟動視覺傳感器；￡打開標定工具；￡視覺傳感