PQFactory軟件界面目錄產線設計模型定義程序編輯虛擬化調試幫助軟件界面包含標題欄、菜單欄、繪圖區、機器人加工管理面板、機器人控制面板、調試面板、輸出面板和狀態欄，如圖1所示。圖1PQFactory軟件界面任務引入【軟件標題】：顯示軟件的名稱，賬號權限等；【功能面板】：涵蓋了PQFactory的基本功能，如產線設計、模型定義、程序編輯、虛擬化調試等，是最常用的功能欄；【繪圖區】：用于場景搭建、軌跡的添加和編輯等；【標簽頁】：支持多標簽頁，標簽頁的名稱就是打開文件的名稱；【機器人加工管理面板】：包括場景、零件、傳感器、坐標系、外部工具、法蘭工具、快換工具、狀態機以及機器人等，通過面板中的樹形結構可以輕松查看并管理機器人、工具和零件等對象的各種操作；任務引入【機器人控制面板】：控制機器人的運動，調整其姿態，顯示坐標信息，讀取機器人的關節值，以及使機器人回到機械零點等；【調試面板】：方便查看并調整機器人姿態、編輯軌跡點特征；【輸出面板】：顯示機器人執行的動作、指令、事件和軌跡點的狀態；【信號調試面板】：顯示虛擬環境各種虛擬設備設定的IO信號；【狀態欄】：包括功能提示、模型繪制樣式、渲染方式、視向等功能。下面講解在后續虛擬化調試中，使用到的功能欄。任務引入產線設計包含文件、場景搭建、設備狀態、軌跡規劃、時序仿真、顯示和VR功能分欄，如圖2所示。其中，設備狀態是進行虛擬化調試時可供使用的功能模塊，可供保存當前設備狀態和還原設備狀態。其余功能分欄功能與前序項目中使用的離線編程軟件PQArt功能相似，可根據虛擬化調試需要自行選用。圖2產線設計功能欄1.產線設計PQFactory支持但不限于自定義機構、工具、零件、底座以及智能組件，如圖3所示。其中，使用智能組件的定義傳感器功能可以將工程環境中的零件設置為傳感器，關聯plc地址后可以參與到虛擬化調試過程中。圖3模型定義功能欄2.模型定義程序編輯模塊如圖4所示，目前支持：直接將設計環境下的軌跡代碼同步過來；直接導入ABB的.mod、KUKA的.dat和.src后置格式文件；直接插入ABB和KUKA的一些常用的運動、控制、IO、運算等指令；對ABB（注意：需手工增加main（）函數，才能運行仿真）、KUKA機器人后置代碼進行編譯、同步仿真；后置代碼的輸出或網線直連控制柜（僅限于ABB機器人的后置代碼）。圖4程序編輯功能欄3.程序編輯在虛擬調試功能欄中，包含外部設備、虛擬PLC、連接、信號設置、設備狀態和虛擬調試幾個功能分欄，如圖5所示。圖5虛擬化調試功能欄4.虛擬化調試在外部設備功能分欄中，可以進行虛擬化調試時外界設備PLC的設置與管理，如圖6（1）所示，可以設置的內容包含設備名稱、設備地址、設備系列等。在虛擬PLC中可以進行虛擬化調試時，虛擬PLC的設置、加載以及PLC程序編寫，在地址管理處可以進行虛擬PLC名稱、地址、默認值和類型等設置，如圖6（2）所示。4.虛擬化調試圖6虛擬化調試功能欄（1）外部設備管理（2）虛擬PLC地址管理4.虛擬化調試在連接功能欄處，可以選擇連接設備，如圖7（1）所示，也可以斷開PLC的連接，如圖7（2）所示。圖7連接PLC和斷開PLC（1）選擇連接設備（2）斷開PLC確認窗4.虛擬化調試信號設置功能欄如圖8所示，生產環境中的各個組成部分均按照對應的端口信號進行交互作業。仿真事件、傳感器的都需要設置端口，保證生產過程的順序性和邏輯性運行。圖8信號設置功能欄（1）地址匹配（2）機器人變量表4.虛擬化調試虛擬調試分功能欄中提供了完成虛擬調試基礎設置后，啟動虛擬調試、暫停\繼續虛擬調試和暫停虛擬調試的快捷按鍵。4.虛擬化調試幫助功能欄如圖9所示。【幫助】：提供與PQFactory相關的學習視頻和文檔。【關于】：介紹PQFactory版本號及賬號的相關信息。圖9

幫助功能欄5.幫助THANKS感謝大家觀看任務2.2萬向球使用說明掌握萬向球使用方法；目標（1）功能位置【PQFactory】→【生產線設計】→【萬向球】圖1功能位置1.萬向球工具使用說明（2）萬向球介紹1)萬向球的結構默認狀態下萬向球的形狀如圖1所示。萬向球有一個中心點，一個平移軸和一個旋轉軸。圖2功能位置1.萬向球工具使用說明中心點：主要用于進行點到點的移動。使用方法是右擊鼠標，然后從彈出的菜單中挑選一個選項。平移軸：主要有兩種用法：一是拖動軸，使軸線對準另一個位置進行平移；二是右擊鼠標，然后從彈出的菜單中選擇一個項目進行定向。旋轉軸：主要有兩種用法：一是選中軸后，可以圍繞一條從視點延伸到萬向球中心的虛擬軸線旋轉；二是右擊鼠標，然后從彈出的菜單中選擇一個項目進行定向。 1.萬向球工具使用說明2)激活萬向球使用萬向球時，必須先選中三維模型，將萬向球激活。默認的萬向球圖標是灰色的，激活后顯示為黃色。萬向球的激活狀態如下圖所示：圖3萬向球激活狀態3)萬向球顏色萬向球有三種顏色：默認顏色（X、Y、Z三個軸對應的顏色分別是紅綠藍）、白色和黃色。默認顏色：萬向球與物體關聯。萬向球動，物體會跟著萬向球一起移動；白色：萬向球與物體互不關聯。萬向球動，物體不動；黃色：表示該軸已被固定（約束），三維物體只能在該軸方向上進行定位。萬向球與附著元素的關聯關系，通過鍵盤空格鍵來轉換。萬向球為默認顏色時，按下空格鍵，則萬向球會變白。變白后，移動萬向球至目標位置，附著元素不動。 1.萬向球工具使用說明4)萬向球的平移和旋轉平移：將零件圖素在指定的軸線方向上移動一定的距離，可在空白數值框內輸入平移的距離，單位為毫米（mm）。旋轉：將零件圖素在指定的角度范圍內旋轉一定的角度。圖4萬向球的平移圖5萬向球的旋轉1.萬向球工具使用說明5)中心點的定位方法萬向球的中心點，可進行點定位。如圖6所示為萬向球中心點的右鍵菜單。圖6萬向球中心點右鍵菜單編輯位置：選擇此選項可彈出位置輸入框，用于輸入相對父節點錨點的X、Y、Z三個方向的坐標值。圖7編輯萬向球位置1.萬向球工具使用說明到點：選擇此選項可使萬向球附著的元素移動到第二個操作對象上的選定點。操作步驟：選中三維模型→彈出萬向球→選擇萬向球中心點右鍵菜單內的【到點】→選中第二個操作對象上的某個點→三維模型定位到選定點的位置，如圖8所示。到中心點：選擇此選項可使萬向球附著的元素移動至回轉體的中心位置，如圖9所示。圖8萬向球中心點：到點圖9萬向球中心點：到中心點1.萬向球工具使用說明點到點：此選項可使萬向球附著的元素移動到第二個操作對象上兩點之間的中點。注：在第二個操作對象上指定的是兩個點。到邊的中點：選擇此選項可使萬向球附著的元素移動到第二個操作對象上某一條邊的中點。操作步驟：選中三維模型→彈出萬向球→選擇萬向球中心點右鍵菜單內的【到邊的中點】→選中第二個操作對象上的某條邊→三維模型定位到選定邊的中點。1.萬向球工具使用說明6)平移軸/旋轉軸的操作方法萬向球的平移軸/旋轉軸，可進行方向上的定位。如圖所示為萬向球兩個軸的右鍵菜單。到點：指鼠標捕捉的軸，指向到規定點。到中心點：指鼠標捕捉的軸，指向到規定圓心點。與邊平行：指鼠標捕捉的軸與選取的邊平行。圖10萬向球軸的右鍵菜單圖11與邊平行圖12與面垂直1.萬向球工具使用說明與軸平行：指鼠標捕捉的軸與柱面軸線平行。反向：指萬向球帶動元素在選中的軸方向上轉動180°。點到點：此選項可使萬向球附著的元素移動到第二個操作對象上兩點之間的中點到邊的中點：選擇此選項可使萬向球附著的元素移動到第二個操作對象上某一條邊的中點。操作步驟：選中三維模型→彈出萬向球→選擇萬向球中心點右鍵菜單內的【到邊的中點】→選中第二個操作對象上的某條邊→三維模型定位到選定邊的中點；圖14軸的反向圖13與軸平行1.萬向球工具使用說明點到點：此選項可使萬向球附著的元素移動到第二個操作對象上兩點之間的中點。到邊的中點：選擇此選項可使萬向球附著的元素移動到第二個操作對象上某一條邊的中點。操作步驟：選中三維模型→彈出萬向球→選擇萬向球中心點右鍵菜單內的【到邊的中點】→選中第二個操作對象上的某條邊→三維模型定位到選定邊的中點；軸的固定（約束）：單擊某個平移軸/旋轉軸后，該軸顏色變為黃色，可用于對軸線進行暫時約束，使三維物體只能進行沿此軸線上的線性平移，或繞此軸線進行旋轉。1.萬向球工具使用說明THANKS感謝大家觀看任務2.3.1數字設備定義——零件數字設備篇了解零件的定義功能；了解零件的常見類型；掌握使用PQFactory軟件定義零件類型數字孿生設備方法；熟練使用PQFactory軟件定義零件類型數字孿生設備；目標零件介紹

(1)定義與功能

零件是機械或裝置中的基本組成單元。它們通常是通過一定的制造工藝制成，如鑄造、鍛造、切削等。并用于實現特定的機械功能，如連接、傳動、轉換運動方式等。

圖1各種類型零件數字設備定義——零件(2)常見類型

圖2螺母圖3圓柱銷圖4楔鍵運動零件：如軸、輪、齒輪、曲軸等，它們在機械中負責運動和力的傳遞。圖5軸圖6斜齒輪圖7曲軸固定零件：如螺絲、螺母、銷、鍵等，用于固定或連接機械的其他部分。數字設備定義——零件控制零件：如閥門、開關、控制桿等，用于控制機械的運作。圖8

閥門圖9開關圖

10

控制桿(3)材料：零件可以由多種材料制成，如金屬（鋼、鋁）、塑料、陶瓷等。不同材料的選擇取決于零件的使用環境和功能需求。數字設備定義——零件(4)常用制造工藝：

圖11鑄造圖12鍛造圖13機加工數字設備定義——零件鑄造：適用于復雜形狀的大型零件。鍛造：提高金屬的強度，適用于承受大載荷的零件。機加工：如車削、銑削，用于精密零件的制造。1.零件功能說明（1）功能位置【PQFactory】→【模型定義】→【零件】→【定義零件】圖14定義零件功能位置1.零件功能說明（2）功能說明PQFactory支持自定義零件，零件的模型有多種選擇。在軟件中可以將工具、零件、傳感器和底座等都看作是零件進行自定義，滿足市場上存在多種零件的多樣化需求。定義完成的零件格式為.robp，支持零件的直接導入。圖15.robp格式的零件2.零件定義實訓案例狀態機：旋轉零件：物料方塊狀態機：直線傳感器：檢測方塊零件發生器：時間、信號圖16數字設備定義概況將圖示物料方塊定義為零件。3.零件的定義步驟（1）選中圖示零件模型（2）右鍵點擊命令：移至頂層3.零件的定義步驟（3）移至頂層后，零件模型出現在管理樹圖示位置（4）為方便后續辨認，可以在此對零件重新命名，如：物料方塊3.零件的定義步驟（5）在模型定義中找到命令：定義零件（6）在彈出窗口中，選擇“場景”，名字選擇新定義的名稱“物料方塊”3.零件的定義步驟（7）在后續彈出的作者信息框中，填寫相關內容，點擊：確認（8）定義完成后可以看到，零件已經顯示在管理樹中的零件目錄下注：零件具體定義步驟，可參考系列視頻資源《數字設備定義——零件》THANKS感謝大家觀看任務2.3.2數字設備定義——傳感器數字設備篇了解傳感器的原理；了解傳感器的類型及功能；熟練掌握PQFactory軟件定義傳感器類型數字孿生設備方法；熟練使用PQFactory軟件定義傳感器類型數字孿生設備；目標1.傳感器介紹

(1)傳感器定義

傳感器是指這類元件：它能夠感受諸如力、溫度、光、聲、化學成分等物理量，并能把這些物理量按照一定的規律轉換為便于傳送和處理的另一個物理量（通常是電壓、電流等電學量），或轉換為電路的通斷。基本特性：把非電學量轉換為電學量，可以方便地進行測量、傳輸、處理和控制等。圖1

自動門圖2

煙霧報警器數字設備定義——傳感器(2)類型及工作原理

傳感器已被廣泛應用于各行各業，尤其是數字化工廠，在自動化生產過程中，通常采用各種傳感器監視和控制生產過程中的各項參數，使生產運行保持高效、可靠。傳感器按照工作原理分類主要分為以下幾類：

光電傳感器：使用光的變化來產生電信號，如光敏電阻、光電二極管；

電阻式傳感器：使用電阻變化來感知物理量的變化，如熱敏電阻；圖3光電傳感器圖4電阻式傳感器數字設備定義——傳感器電容式傳感器：使用電容變化來感知物理量的變化，如電容式濕度傳感器；

霍爾效應傳感器：使用磁場對電流的影響來檢測磁場強度；

圖5電容式傳感器圖6霍爾效應傳感器數字設備定義——傳感器超聲波傳感器：使用超聲波在空氣中的傳播速度來測量距離；

MEMS傳感器：使用微機電系統技術制造的傳感器，如加速度傳感器、陀螺儀。圖7超聲波傳感器圖8MEMS傳感器數字設備定義——傳感器1.傳感器功能說明（1）功能位置【PQFactory】→【模型定義】→【智能組件】→【定義傳感器】。圖9定義傳感器功能位置1.傳感器功能說明（2）功能說明在實際設備中，傳感器可檢知到檢測范圍內物料的存在狀態。在“PQFactory”軟件環境中，傳感器的檢測機制為碰撞傳感，即只有設定的傳感器模型與被檢測物料的模型發生碰撞干涉時，才能檢測物料的存在狀態，故需要傳感器三維模型的修改。1.傳感器功能說明（2）功能說明查詢所選型號的傳感器的最大傳感器距離，然后根據該距離在三維軟件中傳感器模型的傳感部位畫出示意的傳感光桿，并在PQFactory中進行傳感器定義。圖示為光電傳感器，其他類型傳感器類方法類同。圖10原始光電傳感器模型圖11修改后光電傳感器傳感距離1.傳感器功能說明（3）模型準備利用【產線設計】→【場景搭建】→【測量】功能，先行測量出當前接近傳感器與物料方塊之間的距離。點擊“√”，完成距離的測量。圖示測量值為4.5mm。此數值將應用與感應光軸的創建。圖12傳感器與零件的距離測量2.傳感器定義實訓案例狀態機：旋轉零件：物料方塊狀態機：直線傳感器：檢測方塊零件發生器：時間、信號圖13數字設備定義概況將圖示的接近傳感器模型定義為傳感器，其中檢測零件為物料方塊，觸發傳感信號為M101.0。3.傳感器的定義步驟（1）在模型定義中，點擊命令：輸入，將新建的感應光軸導入模型中。（2）選中感應光軸，利用“萬向球”功能將光軸移動至傳感器的感應面（圖示）。3.傳感器的定義步驟（3）選中傳感器本體，在管理數中找到該模型，右鍵選擇命令：裝配。（4）將新建的裝配模型，移至頂層。3.傳感器的定義步驟（5）選擇新生成的場景（圖示：場景857），選擇命令：解除裝配。（6）將傳感光軸模型，拖拽至傳感器的裝配場景中（圖示：裝配91）。3.傳感器的定義步驟（7）為便于后續度傳感器進行區分，此處可以對裝配模型進行重命名，圖示為：料井接近傳感器。（8）傳感器的定義是以零件為前提的，因此需要先將料井接近傳感器設置為“零件”。3.傳感器的定義步驟（9）點擊“定義傳感器”，選擇料井接近傳感器，類型選擇“光電傳感器”，觸發變量名為M101.0。（10）添加檢測對象：物料方塊，即當物料方塊與該傳感器發生干涉時，便可觸發信號M101.0。3.傳感器的定義步驟（11）完成以上操作后，可以在管理樹的“傳感器”欄中，查看到已經定義完成的“料井接近傳感器”。注：傳感器具體定義步驟，可參考系列視頻資源《數字設備定義——傳感器》THANKS感謝大家觀看任務2.3.3數字設備定義——零件生成器數字設備篇了解零件生成器的功能位置；了解數字設備“零件生成器”類型的特點；熟悉PQFactory軟件的基本操作；能熟練定義“零件生成器”類型的數字設備；目標1.零件生成器功能說明零件生成器(1)零件生成器定義零件生成器是一種工具，能根據預設的規格和參數自動生成機械零件的數字模型。零件生成器旨在通過自動化流程簡化創建過程，提高生產效率和減少人為錯誤。1.零件生成器功能說明（1）功能位置【PQFactory】→【模型定義】→【智能組件】→【定義零件生成器】。圖1零件生成器功能位置1.零件生成器功能說明（2）功能說明零件生成器也是在虛擬調試中應用的，用來模擬源源不斷產生的零件，可以通過信號或者時間來循環生成同樣的零件。其定義需要在零件定義之后。零件生成器圖2零件生成器功能示意1.零件生成器功能說明（3）零件生成與消失①時間模式：每經過一個固定的時間段，就會生成一個指定的零件。②信號模式：當觸發生成信號時，就會生成一個零件。零件生成信號圖3零件生成器的時間模式圖4零件生成器的信號模式1.零件生成器功能說明（3）零件生成與消失無論哪種生成模式，當觸發零件消失信號時，便會按照零件生成的先后順序依次消失掉。零件消失信號圖5零件生成器的消失信號2.零件生成器定義實訓案例狀態機：旋轉零件：物料方塊狀態機：直線傳感器：檢測方塊零件生成器：料井圖6數字設備定義概況在圖示的料井處定義為零件生成器，其中生成的零件為物料方塊。觸發方式為信號觸發，其中物料生成信號為M201.0，物料生成信號為M201.1。3.零件生成器的定義步驟（1）在模型定義中，點擊命令：定義零件生成器。（2）定義零件生成器的名稱。輸入相關的生成信號以及消失信號的地址。3.零件生成器的定義步驟（3）選中要生成的零件，點擊：添加。所選零件即被選至右側欄目中。最后點擊：確定。（4）定義完成后，即可在管理數的零件生成器中查看已定義的“料井”。當生成信號觸發時，便可在當前零件位置處生成該零件注：具體定義步驟，可參考系列視頻資源《數字設備定義——零件生成器》THANKS感謝大家觀看任務2.3.4定義數字設備——狀態機數字設備篇了解狀態機變量功能；了解狀態機定義；了解狀態機變量功能；掌握使用PQFactory軟件定義狀態機的方法；熟練使用PQFactory軟件定義“狀態機”類型數字設備；目標狀態機功能介紹

(1)狀態機的定義：

狀態機（StateMachine），也被稱為有限狀態機（FiniteStateMachine，FSM），是一種用于設計和實現計算機程序和系統的概念模型。它通過定義一系列的狀態、事件和在這些事件發生時的狀態轉換來描述一個系統或對象的行為。圖1狀態機原理圖數字設備定義——狀態機(2)狀態機的核心要素：

1)狀態（States）：

一個狀態機包含一系列的狀態（至少要包含兩個狀態）。

狀態是系統在任何特定時間點的條件或情況。

每個狀態都有一些與之相關的行為和規則。

2)事件（Events）：

事件是觸發狀態轉換的動作或發生的事情。

事件可以是外部的（如用戶輸入）或內部的（如達到定時器）。數字設備定義——狀態機3)轉換（Transitions）：

轉換定義了在特定事件發生時狀態如何改變。

每個轉換都是從一個狀態到另一個狀態的映射。

4)初始狀態（InitialState）：

狀態機在開始時的狀態。

所有狀態機都有一個初始狀態。

5)終止狀態（FinalStates）：

可選的，標志著狀態機的結束。

狀態機的優點在于它可提供一種清晰、結構化的方法來處理復雜的狀態轉換和事件處理，使得系統更易于理解、設計和維護。數字設備定義——狀態機1.狀態機功能說明（1）功能位置【PQFactory】→【模型定義】→【機構】→【定義狀態機】。圖2狀態機功能位置1.狀態機功能說明（2）功能說明PQFactory支持自定義狀態機。狀態機的定義是生產線設備定義的重要內容，也是定義數字孿生設備的關鍵。在實際應用時，被原動機（如氣缸、電機等）驅動的機械零部件都需要定義為狀態機。在定義時可以為狀態機添加運動關節部件、運動方式（旋轉或平移）、運動范圍，也可以根據實際設備的工作位置為狀態機添加不同的狀態。2.狀態機定義實訓案例狀態機：旋轉零件：物料方塊狀態機：直線傳感器：檢測方塊零件發生器：時間、信號圖3數字設備定義概況將圖示的單軸線性氣缸定義為狀態機，其中運動組件為J1，機座部分為BASE。J1BASE3.狀態機的定義步驟（1）點選單軸氣缸的某一組件，以便找到該組件在管理樹中的位置。（2）在管理樹中選擇單軸氣缸所在的組件，右鍵選擇命令：裝配。注：此步驟無需選中單軸氣缸所有組件3.狀態機的定義步驟（3）裝配之后，會在模型管理樹中生成一個裝配體組件，圖示為：裝配65。（4）將單軸氣缸的剩余組件，逐一拖拽至新建的裝配體組件。找尋方法可以參考步驟1。3.狀態機的定義步驟（5）選擇單軸氣缸的裝配組件（圖示：裝配65），右鍵選擇命令：移至頂層。（6）選擇新移至頂層的場景（圖示為場景847），右鍵選擇命令：解除裝配，會顯示出內部的裝配體。3.狀態機的定義步驟（7）為便于后續查詢，選擇裝配體，右鍵可以對該裝配體重命名，圖示命名為：單軸線性氣缸。（8）選擇氣缸的運動部分，將其裝配為一個整體，即圖示黃顯部分。3.狀態機的定義步驟（9）選擇氣缸的靜態部分，將其裝配為一個整體，即圖示黃顯部分。（10）如圖所示，裝配之后單軸線型氣缸分為運動組件和機座組件兩大部分。運動組件機座組件3.狀態機的定義步驟（11）重命名：將運動組件重命名為“J1”，將機座組件重命名為“BASE”。（12）在模型定義欄中，選擇“定義狀態機”。3.狀態機的定義步驟（13）在模型選擇窗口中，點擊“場景”，選擇“單軸線性氣缸”，然后“確認”。（14）在彈出的“定義狀態機”界面中可以設置狀態機的運動方式、方向以及運動范圍。3.狀態機的定義步驟（15）在選擇運動方向時，利用三維球到點、垂直、反向等工具，調整J1方向如圖所示。（16）添加具體的狀態。移動J1位置，使其剛好接觸物料方塊。點擊“添加狀態”按鈕，記錄此位置。3.狀態機的定義步驟（17）選擇圖示蓋板，鼠標右鍵選擇“幾何屬性”，然后在屬性界面更改當前材料的透明度，以便后續記錄狀態機的第2個位置。（18）移動J1位置，使其剛好接觸需旋轉槽中的物料方塊，圖示位置為47.5。點擊“添加狀態”按鈕，記錄此位置。3.狀態機的定義步驟（19）添加事件名字，方便后續使用這些特殊位置。同時添加運動時間，即為狀態1→狀態2的時間。（20）可以看到，定義后的狀態機已在狀態機欄目下。4.狀態機的測試（1）選擇已經定義的狀態機，右鍵選擇“切換狀態”。（2）圖示為狀態1的位置。點擊下拉按鈕，可以切換狀態。4.狀態機的測試（3）圖示為狀態2的位置。（4）若滿足上述測試，則狀態機初步定義完成。如有問題，需要右鍵選擇“編輯”，重新進行定義。注：狀態機具體定義步驟，可參考系列視頻資源《數字設備定義——狀態機》THANKS感謝大家觀看任務2.5.2狀態機的變量定義數字設備篇了解狀態機變量功能；了解狀態機變量類型；掌握狀態機變量定義方法；目標1.狀態機的變量介紹（1）啟動變量與到位變量針對狀態機的每一個狀態，都可以在軟件（PQFactory）環境中設置一個對應的啟動變量及啟動值、到位變量及到位值，啟動變量和到位變量是狀態機與外部控制器進行變量關聯的接口，狀態機運動的觸發和到位的反饋都需要通過這些接口發揮作用。控制器狀態機啟動變量到位變量1.狀態機的變量介紹（2）啟動變量類型啟動變量分為兩種類型：①單一變量通過兩個甚至多個狀態值，進而控制狀態機的多種狀態；②多個變量通過對應變量的狀態，來控制狀態機的多種狀態。狀態1狀態2變量=0=1狀態1狀態2變量1變量22.單啟動變量的定義（1）定義案例如下圖所示，針對旋轉氣缸的控制，啟動變量選擇M200.2，通過變量值的不同控制氣缸的兩種狀態；到位變量分別選擇M100.2和M100.3。旋轉氣缸-接料旋轉氣缸-出料啟動變量：M200.2到位變量：M100.3到位變量：M100.2=0=1狀態機狀態機接口2.單啟動變量的定義（2）定義步驟①在管理樹中的選擇旋轉氣缸，右鍵選擇命令：定義狀態機變量。②點擊之后，會出現圖示定義界面2.單啟動變量的定義（2）定義步驟③將啟動變量與啟動值、到位變量與到位值填入表中，點擊確定。啟動變量和到位變量的名稱可以自定義，啟動變量可以被設置成任意字符或數字。為便于后續與外部控制器的變量關聯與地址匹配，在此可以按照案例所示的變量名稱進行定義2.單啟動變量的定義（3）定義結果當啟動變量“M200.2”的啟動值為0時，該狀態機切換至接料位置（狀態1）；到位后，反饋到位變量“M100.2”被置為1；當啟動變量“M200.2”的啟動值為1時，該狀態機切換至出料位置（狀態2）；到位后，反饋到位變量“M100.3”被置為1。3.雙啟動變量的定義（1）定義案例如下圖所示，對推料氣缸的控制，啟動變量選擇M200.0和M200.1，分別控制氣缸的兩種狀態；到位變量分別選擇M100.0和M100.1。推料氣缸-準備推料氣缸-推料啟動變量M200.1到位變量M100.1到位變量M100.0狀態機狀態機接口啟動變量M200.03.雙啟動變量的定義（2）定義步驟①在管理樹中的選擇單軸線性氣缸，右鍵選擇命令：定義狀態機變量。②點擊之后，會出現圖示定義界面3.雙啟動變量的定義（2）定義步驟③將啟動變量與啟動值、到位變量與到位值填入表中，點擊確定。啟動變量和到位變量的名稱可以自定義，啟動變量可以被設置成任意字符或數字。為便于后續與外部控制器的變量關聯與地址匹配，在此可以按照案例所示的變量名稱進行定義3.雙啟動變