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文檔簡介

《車載智能技術》

智能網聯汽車先進的傳感器技術激光雷達主講人：張正江西交通職業技術學院激光雷達1激光雷達定義激光雷達組成2激光雷達類型3激光雷達特點4目錄激光雷達的主要指標5激光雷達激光雷達是工作在光波頻段的雷達，它利用光波頻段的電磁波先向目標發射探測信號，然后將其接收到的同波信號與發射信號相比較，從而獲得目標的位置（距離、方位和高度）、運動狀態（速度、姿態）等信息，實現對目標的探測、跟蹤和識別。1激光雷達定義激光雷達激光雷達系統由收發天線、收發前端、信號處理模塊、汽車控制裝置和報警模塊組成。2激光雷達組成激光雷達機械激光雷達：帶有控制激光發射角度的旋轉部件，體積較大，價格昂貴，測量精度相對較高，一般置于汽車頂部。3激光雷達類型激光雷達固態激光雷達：依靠電子部件來控制激光發射角度，無須機械旋轉部件，故尺寸較小，可安裝于車體內。激光雷達公司Quanergy在2016年發布的號稱全球首款的固態激光雷達S3，可以達到厘米級精度，30Hz掃描頻率，0.1°的角分辨率。3激光雷達類型激光雷達混合固態激光雷達：沒有大體積旋轉結構，采用固定激光光源，通過內部玻璃片旋轉的方式改變激光光束方向，實現多角度檢測的需要，并且采用嵌入式安裝.。32線混合固態UltraPuckAuto；16線機械式VLP-163激光雷達類型激光雷達4激光雷達特點激光雷達（1）距離分辨率：是指兩個目標物體可區分的最小距離（2）最大探測距離：通常需要標注基于某一個反射率下的測得值，例如白色反射體大概70%反射率，黑色物體7%～20%反射率（3）測距精度：是指對同一目標進行重復測量得到的距離值之間的誤差范圍（4）測量幀頻：測量幀頻與攝像頭的幀頻概念相同，刷新率越高，響應速度越快（5）數據采樣率：是指每秒輸出的數據點數，等于幀率乘以單幅圖像的點云數目（6）角度分辨率：是指掃描的角度分辨率，等于視場角除以該方向所采集的點云數目（7）視場角：又分為垂直視場角和水平視場角，是激光雷達的成像

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