AGV小車培訓教材

2007年11月28日

主編：方舟

設備部總裝設備科室培訓系列教材AGV小車培訓教材

目錄

第一章AGV簡介.............................................3

1.1AGV外觀結構及系統(tǒng)構成..............................3

1.1.1AGV電氣系統(tǒng)構成................................3

1.1.2AGV機械部分構成................................4

1.2操作面板上的開關...................................4

1.3功能鍵..............................................5

1.4面板顯示............................................6

1.5手控盒..............................................7

1.5.1手控盒上的鍵和開關.............................7

1.5.2手控盒的顯示....................................9

第二章AGV電源開/關、運行、停車和下線操作方法..........10

2.1接通電源接操作方法................................10

2.2斷開電源的操作方法................................11

2.3AGV運行方式選擇的操作方法.........................12

2.3.1在線運行方式...................................12

2.3.2離線運行方式...................................13

2.3.3手動運行方式..................................15

2.4AGV暫停的操作方法.................................15

2.4.1AGV手動暫停...................................15

2.4.2AGV急停......................................16

2.4.3保險杠停車....................................17

2.5AGV從運行任務中的退出（下線）.....................17

2.5.1手動暫停后任務的退出.........................18

2.5.2保險杠防碰后的任務退出.......................19

2.5.3急停后任務的退出.............................20

2.6安全下線（撤消登陸）...............................21

第三章手控盒基本操作....................................23

3.1AGV手控速度設定...................................23

3.2AGV自動上線.......................................24

3.3AGV手動控制運行...................................25

第四章操作面板的基本操作.................................29

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4.1操作面板的基本顯示................................29

4.2控制面板上的顯示區(qū)分類............................30

4.3設備狀態(tài)菜單選擇...................................30

4.3.1開關狀態(tài).......................................31

4.3.2傳感器狀態(tài)......................................31

4.3.3防碰保險杠狀態(tài)..................................32

4.3.4伺服驅動器狀態(tài)..................................32

4.3.5舵軸當前住置狀態(tài)...............................33

4.3.6電池電量狀態(tài)....................................33

4.4參數設置............................................34

4.4.1小車初始狀態(tài)參數設置...........................34

4.4.2速度級別參數設置...............................35

4.4.3聲音控制設置....................................35

4.4.4撤消登陸狀態(tài)...................................36

4.5任務選擇............................................36

4.5.1固定任務運行（離線運行）......................36

4.5.2保養(yǎng)充電任務...................................37

4.6擴充狀態(tài)............................................38

4.6.1舉升開關.......................................39

4.6.2限位開關.......................................39

4.6.3舉升伺服軸與驅動器............................40

4.6.4PSD傳感器.....................................40

第五章舉升手控盒的操作...................................42

5.1舉升機構............................................42

5.2舉升手控盒鍵的定義..................................43

5.3舉升手控盒的操作...................................43

附錄1..................................................45

附錄2..................................................46

附錄3..................................................47

附錄4..................................................49

2

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第一章AGV簡介

本章主要介紹AGV的外觀結構及系統(tǒng)組成、操作面板、操作控

制器和手控盒所需的多種開關和鍵，同時介紹操作面板和手控盒液晶

顯示屏上的多種顯示功能。

1.1AGV外觀結構及系統(tǒng)構成

AGV是由機械部分和電子部分組成。機械部分包括AGV本體，舉

升裝置、前蓋門，后蓋門，驅動輪，從動輪，保險杠、電池和充電連

接器。電子部分包括AGV控制器，伺服驅動器，輸入/輸出分配板，

BLAS（報警保護板），電源和傳感器。

1.1.1AGV電氣系統(tǒng)構成

下圖為AGV電氣系統(tǒng)的簡單系統(tǒng)結構圖。下面簡單介紹各部分的

主要功能：

?電源：由于AGV供電系統(tǒng)為48伏電池組，而控制器等所需電源

為低電壓，故AGV的電源采用DC-DC轉換器，把48伏電源轉

換為±5伏和土12伏。

?伺服系統(tǒng)：用于驅動AGV車輪電機及舉升電機。

?傳感器：傳感器包括導航傳感器一一用于測量AGV運行時沿導

航線的誤差；地標傳感器一一用于AGV站點的定位；PSD傳感

器一一用于合作目標的位置檢測；接近傳感器一一檢測舉升裝置

的零點、上限位、下限位。

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?保護系統(tǒng)(BLAS)：用于急停、保險杠、伺服報警信號采集及報

警信號、報警聲音的產生，轉向燈控制。

?I/O轉換：用于控制器與伺服、傳感器、報警板、電源間I/O信號

的分配。

1.1.2AGV機械部分構成

1.2操作面板上的開關

在AGV的操作面板上提供多種開關，主要是操作所需的通用

開關。其中包括急停開關、電源開關、停止開關、啟動開關和狀態(tài)開

關。

口局局局局局口前扃

臼口臼口臼目口

口臼臼臼出口回回H

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按下該按鈕后，電機電源斷開，電機抱閘合

上，AGV將停下,（但此時控制器電源沒

有斷開）當AGV關電時先將該鍵按下，然

后關計算機電源。

該開關為帶鎖開關，當鑰匙插入并旋向ON

處，計算機電源上電。

可選擇手控、等待或自動方式。

在AGV自動運行方式下按下該按鈕,AGV

暫停，該指示燈亮。

該鍵為AGV啟動鍵，當AGV手動編程方

式下運行時，按該鍵AGV開始運行，該

指示燈亮。

1.3功能鍵

功能鍵提供了27個鍵，通過這些鍵可以輸入多種數據、編輯運

行任務等等。

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序號鍵功能

1|ESC|退出鍵

[Back]

2退格鍵

3插入鍵

4刪除一個字符

5正號

6s負號

7M-rn數字鍵

8E上移鍵

9E下移鍵

10E左移鍵

11右移鍵

12[S回車鍵

13□小數點

功能鍵，F2、F3為選擇健（F2選擇下一項、F3選

F]HF51

14擇后一項）。Fl、F4、F5未定義。

1.4面板顯示

顯不面板采用320X240液晶顯示器，其顯示主要由三部分組成,

如下所示；

主菜單

主顯示區(qū)

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★主菜單

顯示4種類型的功能菜單

［見4.1面板上的顯示選擇］

★主顯示區(qū)

顯示下拉菜單、AGV狀態(tài)、故障顯示、多種數據及用戶所

需的信息。

［見第四章面板上的顯示選擇］

1.5手控盒

手控盒提供了12個鍵及一個急停開關，利用這些鍵可以執(zhí)行

AGV的手動操作。

1.5.1手控盒上的鍵和開關

三①

②

③

回⑸④

E⑤

E

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序號鍵/開關功能

AGV急停無論在什么時候，只要按下該開關，AGV停止運

①行，關閉電機驅動電源。此時控制器電源不關閉。

②LCD顯示在手動方式下顯示AGV運動方向及顯示AGV速度

功能鍵用于AGV自動上線、速度設置

在AGV手控時，導航線在前導航傳感器檢測范圍

\s\內，按該鍵AGV自動運行到前方的停車站

該鍵為設定AGV速度鍵，當按下該鍵后，LCD顯

|速度|

③示AGV當前速度,利用個W鍵改變AGV運行速度，

再按一次該鍵，修改后的速度傳給AGV控制器

運行控制鍵未使用

移栽用于控制AGV運動方向

f

按該鍵AGV向前運動

按該鍵AGV后退運動

按該鍵AGV向左平移運動

按該鍵AGV向右平移運動

④

按該鍵AGV向左前方45°平移運動

按該鍵AGV向右前方45°平移運動

按該鍵AGV向左后方45。平移運動

按該鍵AGV向右后方45。平移運動

該鍵為組合鍵，它與〈今K力上，六個鍵組

⑤合控制AGV做自旋和轉彎運動

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1.5.2手控盒的顯示

手控盒顯示器由16X2LCD液晶顯示器組成，其顯示兩行信息

MOTION〉標題顯示區(qū)

STOP狀態(tài)顯示區(qū)

★標題顯示區(qū)：該顯示區(qū)顯示手控盒的主標題，其中包括：MOTION

（移動）、SPEED（速度）、CONVEYOR（移載，未使用）。

★狀態(tài)顯示區(qū)：該顯示區(qū)顯示AGV移動狀態(tài)，其中包括：FORWARD

（前進）、BCAKWARD（后退）、TURN（轉彎）、SPIN（自旋）、

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第二章~~AGV電源開/關、運行、停車和下線操作方法

2.1接通電源的操作方法

本節(jié)主要介紹AGV開始運行時接通電源的操作步驟。

接通控制器電源

打開位于操作面板上的帶鎖開

關，此時AGV控制器電源被打開，AGV

控制器進行內部初始化，大約50?60秒

后顯示器打開并顯示“請將所有的急停

開關打開”。

注意：1.狀態(tài)開關在中間位置

2.急停開關應有一個被按下

接通驅動器電源

打開急停開關，電機驅動器電源

打開（AGV控制器自動控制），按下鍵

盤上的，鍥（回車鍵），AGV開始

自檢并在AGV并顯示“正在自動校正

舷角，請稍候…自檢結束后，顯示

器顯示主菜單。

AGV上電操作結束

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2.2斷開電源的操作方法

本章介紹了在AGV關機時進行的斷開電源操作步驟。

狀態(tài)開關

將操作面板上的狀態(tài)擇開關置于中間

位置進入等待狀態(tài)。

按下急停開關

按下操作面板上或車體的急停開關,

電機驅動電源關閉

關閉控制器電源

把操作面板上的帶鎖電源旋至關處

AGV關電結束

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2.3AGV運行方式選擇的操作方法

操作人員按照2?1節(jié)操作方法正常上電后，AGV進入正常工

作狀態(tài)，此時AGV處于等待狀態(tài)（顯示器顯示如下圖），操作人員

可通過狀態(tài)選擇開關選擇AGV的運行方式：在線運行方式——控制

臺集中調度，AGV運行任務由控制臺設置；離線運行方式——由操

作人員通過操作面板選擇運行AGV控制器中的固定任務；手動運行

方式——在該方式下，操作人員可通過手控盒控制AGV前進、后退、

轉彎和自旋。

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明--------------------

現在小車處于等待狀態(tài)

2.3.1在線運行方式

在線運行方式是AGV的主要運行方式，當操作人員把狀態(tài)開關

旋到自動位置后，AGV進入在線運行方式，并通過無線通訊通知控

制臺其所在站點及車號，接受控制臺的任務開始運行。

注意：1.AGV必須上線并停在某一停車站上（AGV上線方

法見3.2）。

2.必須輸入所在停車站的站號。

操作方法：首先通過＜、-、個、W鍵在設置菜單下選擇小車

初始狀態(tài)子菜單

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按一鍵進入輸入狀態(tài)。

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

-------------小車初始狀態(tài)-----------

請輸入當前的站號:

確定取消

用操作面板上的數字鍵輸入站號后按一鍵，然后通過F2或

F3鍵選擇“確定”按—鍵完成站點號輸入。在上述操作完成后

可以選擇在線運行狀態(tài)。進入在線運行狀態(tài)顯示屏顯示如下信息：

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

正在以在線方式進行工作

進入在線工作方式AGV收到任務后報警燈閃爍并開始運行。

2.3.2離線運行方式

該運行方式只在調試或固定環(huán)境下應用，其運行AGV控制器

預先設置的固定任務。在該方式下運行，AGV不與控制臺通訊。

注意：LAGV必須上線并停在跟任務起點相對應的停車站上

（AGV上線方法見3.2）。

2.必須輸入所在停車站的站號。

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操作方法：首先通過W、》、個、，鍵在任務菜單下選擇運行

按—鍵進入小車初始狀態(tài)設置窗口（如AGV站點已知直接

進入下一項）。

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明------------------------

-------------小車初始狀態(tài)-----------

請輸入當前的站號:

確定取消

用操作面板上的數字鍵輸入站號后按—鍵，然后通過F2或

F3鍵選擇“確定”按?鍵完成站點號輸入顯示屏顯示如下信息:

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明---------------------

-----------------運行------------------

請輸入運行任務的編號:

確定取消

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用操作面板上的數字鍵輸入任務碼后按—鍵，然后通過F2

或F3鍵選擇“確定”按一鍵AGV進入離線運行方式。

2.3.3手動運行方式

該運行方式是由操作者通過手控盒控制AGV運行。

操作方法：操作人員把狀態(tài)開關旋至手動檔，AGV進入手動運

行方式（見第三章）。顯示器顯示如下信息，

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明-----------------------

現在您可以用手控盒來移動小車……

2.4AGV暫停的操作方法

如果想在AGV運行期間停車，可選擇下述兒種停車方法。其中包

括軟件控制停車和硬件控制停車。

2.4.1AGV手動暫停

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通過操作面板上的F2或F3鍵選擇“是"或“否”按一鍵

完成選擇。如果選擇“是"AGV繼續(xù)運行，如果選擇“否”AGV將

結束當前任務并準備退出在線或離線運行方式。具體操作見第2.5節(jié)。

2.4.2AGV急停

在AGV運行期間，如果發(fā)生緊急情況操作人員可以按下AGV車

上的急停按鈕使AGV車停車。急停按鈕一旦被按下，AGV車的電機驅

動電源及車輪抱閘被關閉。此時顯示器顯示如下信息：

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------錯誤------------------

請松開所有的急停開關以便自動

校正舵角

確定

當使用上述方法使AGV停車時，AGV四角處的顯示燈將閃爍，

同時“停止”開關燈亮，在這種情況下，如果你想從AGV緊急停車狀

態(tài)下使AGV恢復運行，則把“急停”按鈕旋開使電機及車輪抱閘電源

打開，但此時該運行任務將被取消并退出在線或離線運行方式。具體

操作見第2.5節(jié)。

［注意］

除非出現緊急情況，否則不要在AGV運行過程中按下

急停開關。緊急停車意味著在AGV的驅動輪上施加了猛烈的

剎車。在這種情況下，因為把過大的力施加到AGV車輪上，

應注意可能會對AGV車輪產生不良影響。

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2.4.3保險杠停車

在AGV車四周安裝有防碰保險杠，AGV在運行期間，如果AGV

運行方向的保險杠與其它物體發(fā)生碰撞，AGV將停車，同時AGV車體

四角上的顯示燈閃爍，操作面板上的“停止”開關燈亮，顯示器將顯

示如下信息：

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------確認------------------

發(fā)生碰撞：碰撞發(fā)生在前側保險杠

您想繼續(xù)運行當前任務嗎？

是否

通過操作面板上的F2或F3鍵選擇“是"或“否”按—鍵

完成選擇。如果選擇“是"AGV繼續(xù)運行，如果選擇“否”AGV將

結束當前任務并準備退出在線或離線運行方式。具體操作見第2.5節(jié)。

注：發(fā)生碰撞時顯示那一個保險杠發(fā)生碰撞。

2.5AGV從運行任務中的退出（下線）

2.4節(jié)中介紹了AGV暫停的三種方法，在手動暫停及保險杠防

碰時如選擇“否”，AGV將結束當前任務并準備退出在線或離線運

行方式，而急停被按下后AGV不能恢復當前運行的任務。AGV在離

線運行任務時，出現上述三種情況直接按照AGV顯示屏的顯示信息

按鍵即可結束當前運行任務退回等待狀態(tài)。下面主要介紹AGV

在“在線自動運行方式”下的退出：

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2.5.1手動暫停后任務的退出

按照2.4.1操作方法選擇“否"AGV顯示器將顯示如下信息:

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------錯誤------------------

該任務已被取消

確定

按—鍵后AGV顯示如下信息（此時狀態(tài)開關應旋到中間狀

態(tài)，如未旋動狀態(tài)開關顯示屏將顯示“小車的位置不詳！請回到等待

模式,先設置好小車的初始位置，再轉入在線運行模式"，旋動狀態(tài)

開關到中間擋按—鍵）：

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------警告------------------

小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您

進行手工操作，如果您要關閉本車，請務

必先選擇菜單“設置-安全下線狀態(tài)”！

確定

在此狀態(tài)下按鍵完成任務的退出。

注意：

在AGV下線時應注意后面的AGV,避免后面AGV與之發(fā)生碰撞。

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2.5.2保險杠防碰后的任務退出

按照2.4.3操作方法選擇“否"AGV顯示器將顯示如下信息:

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------錯誤------------------

該任務已被取消

確定

按—鍵后AGV顯示如下信息（此時狀態(tài)開關應旋到中間狀

態(tài)，如未旋動狀態(tài)開關顯示屏將顯示“小車的位置不詳！請回到等待

模式,先設置好小車的初始位置，再轉入在線運行模式"，旋動狀態(tài)

開關到中間擋按—鍵）：

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------警告------------------

小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您

進行手工操作，如果您要關閉本車，請務

必先選擇菜單“設置-安全下線狀態(tài)”！

確定

在此狀態(tài)下按一鍵完成任務的退出。

注意：

在AGV下線時應注意后面的AGV,避免后面AGV與之發(fā)生碰撞。

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2.5.3急停后任務的退出

按照2.4.2操作方法，松開急停開關按“鍵后AGV顯示器

將顯示如下信息：

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

緊急停車：xx側急停開關被按下

確定

按一鍵后AGV顯示如下信息

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------校正------------------

正在自動校正舵角，請稍候…

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------錯誤------------------

該任務已被取消！

確定

按?鍵后AGV顯示如下信息（此時狀態(tài)開關應旋到中間狀

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態(tài)，如未旋動狀態(tài)開關顯示屏將顯示“小車的位置不詳！請回到等待

模式,先設置好小車的初始位置，再轉入在線運行模式"，旋動狀態(tài)

開關到中間擋按T1）：

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------警告------------------

小車將臨時退出自動狀態(tài)，以使您

進行手工操作，如果您要關閉本車，請務

必先選擇菜單“設置-安全下線狀態(tài)”！

確定

在此狀態(tài)下按?鍵完成任務的退出。

注意：

在AGV下線時應注意后面的AGV,避免后面AGV與之發(fā)生碰撞。

2.6安全下線（撤消登陸）

2.5節(jié)中介紹了AGV的三種退出方法，AGV在由在線運行方式完

成退出后，必須進行安全下線操作，否則將導致控制臺不能正常工作。

操作方法：首先通過?、今、個、W鍵在設置菜單下選擇安全

下線子菜單

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------赧------------------

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這輛小車已安全離開工作現

場了嗎？

確定取消

通過操作面板上的F2或F3鍵選擇“是"按—鍵

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明------------------------

------------------警告------------------

小車即將退出自動工作狀態(tài)，這將

可能導致其它暫停工作的小車恢復運動。

請您做好準備，以防止發(fā)生事故。

確定

按」鍵

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------------說明------------------

小車現在安全下線

確定

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第三章手控盒基本操作

本章解釋如何使用手控盒及操作面板，如何使用操作面板完成

運行任務的設置、部分參數的修改及AGV各種參數和狀態(tài)的顯示。

3.1AGV手控速度設定

當手動控制AGV運動時，需要改變AGV的運行速度是通過以下

操作方法實現。

LCD示器顯示

MOTION>

STOP

按“速度”鍵進入速度設定-----------------------------

按“SPD”鍵結束速度設定

MOTION>

廖魁I移載ISTOP

--------------［注意］------------

當AGV車進行自旋時，AGV的速度不要選太

高。如果速度太高AGV的轉動慣量比較大，

可能對AGV的性能有損害。

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3.2AGV自動上線

由于AGV導航傳感器在AGV車的底部，當AGV首次上線時利用

手動控制AGV使其準確的停在停車站上是非常困難的。利用手控盒上

的“自動上線”鍵可以實現AGV的自動上線。

LCD顯示器顯示

MOTION>

STOP

按“自動上線”鍵

MOTION>

AUTOLINE

AGV自動研導航線向前移動

____NMOTION>

當AGV進入停車站后?------1/AUTOLINEOK

MOTION>

STOP

-----------------［注意］-----------------

在使用“自動上線”鍵時，要求導航線在AGV的前導航

傳感器的檢測范圍內；AGV中心距地標0.5-5米內；如果AGV

顯示“自動上線失敗”，請從新按下“自動上線”按鍵

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3.3AGV手動控制運行

該部分主要介紹手動操作AGV運動的操作過程。

手動操作的準備操作見2.3.3o

LCD顯示器顯示

MOTION>

按“個"AGV前進STOP

EHEZ

MOTION>t

回叵]巨FORWARD

EEHE

按“W”鍵AGV后退

EHH

MOTION>I

EBHBACKWARD

EES

按“W”鍵AGV向左平移

HEH

MOTION>一

■回目匚>LEFT

按“少”鍵AGV向右平移

EE[ZJ

MOTION>

EBERIGHT

EEE

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按“K”鍵AGV向左上方45°移動

MOTION>\

LEFT-FORWARD

EEE

按“力”鍵AGV向右上方45°移動

EEH

MOTION>/

EBHORIGHT-FORWARD

EEE

按“匕”鍵AGV向左下方4H5°移動

HMOTION>/

EEERIGHT-FORWARD

按HH

BsMOTION>\

EsLEFT-FORWARD

同時按“K”和“?”鍵AGV向

前左向作弧線運動H

HMOTION>>

STURN-LE-FORWARD

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同時按“力”和“?”鍵AGV向

前右向作弧線運動

HEH

MOTION><

SHHOTURN-RI-FORWARD

EES

同時按“上”和“?”鍵AGV向后

左向作弧線運動

HHEZJ

MOTION>>

SBSTURN-LE-BACKWD

MEH

同時按和“?”鍵AGV向后

右向作弧線運動

EEH

MOTION〉<

EHHTURN-LE-BACKWD

EES

同時按“W”和“?”鍵AGV向左

作自旋運動（未使用）H

HMOTION>C)

ETURN-LEFT

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同時按“少”和“?”鍵AGV向右

作自旋運動（未使用）

MmM

MOTION>C)

EHH□=>TURN-RIGHT

EEE

如果在操作過程中按下無效鍵，手控盒不向AGV控制器傳送信息，只

是在顯示器顯示“INVALID”

MOTION>

INVALID

［注意］

1.利用雙鍵的命令要求先按鍵，然后按其它鍵。

2.在運行空間比較小的區(qū)域，請通過速度設置鍵把AGV速度設為最

低（速度1）;AGV手動控制采用點動。

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第四章操作面板的基本操作

4.1操作面板的基本顯示

該部分主要介紹AGV在按照第二章介紹的上電方法操作時LCD

顯示器的顯示。

當帶鎖開關有“OFF”旋到“ON”后，

AGV控制器電源接上

把“急停”開關旋開，此時AGV電機驅動電源上電，按—鍵AGV

進行初始化，初始化完成顯示器主菜單。

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

說明

現在小車處于等待狀態(tài)

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設備部總裝設備科室培訓系列教材AGV小車培訓教材

4.2控制面板上的顯示區(qū)分類

對于控制面板顯示內容來說，主要分為兩個區(qū)：一個為菜單顯

示區(qū)，通過各功能菜單的下拉即可改變屏幕上的顯示內容及參數的修

改。另外一個為說明顯示區(qū)，主要顯示運行狀態(tài)、錯誤信息及操作項

選擇。

菜單顯示區(qū)：菜單顯示區(qū)由設備狀態(tài)、設置、任務和幫助歸個

主菜單組成，每個主菜單包括許多子項（下一節(jié)介紹對各子項的操

作）。

說明顯示區(qū)：該顯示區(qū)主要顯示AGV當前運行狀態(tài)、出錯時的

錯誤信息及AGV運行狀態(tài)選擇。

4.3設備狀態(tài)菜單選擇

該菜單主要用于顯示AGVI/O狀態(tài)，其中包括開關、傳感器、

紅外距離檢測傳感器（紅外探測儀）、防碰保險杠、伺服驅動器、舵

角當前位置及電池電量。

操作方法：首先通過W、9、鍵選擇設備狀態(tài)菜單，利用業(yè)鍵

或一鍵進入設備狀態(tài)子菜單。

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

開關

傳感器

防碰保險杠

伺服驅動器

舵角當前位置

電池電量

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4.3.1開關狀態(tài)

操作方法：通過小、W鍵選擇開關子菜單，按一鍵顯示開關

狀態(tài)。

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

說明

開關

模式選擇開關：等待狀態(tài)

啟動開關：彈起

停止開關：彈起

前側急停開關：彈起

后側急停開關#1：彈起

后側急停開關#2：彈起

面板急停開關：彈起

手控盒急停開關：彈起

4.3.2傳感器狀態(tài)

操作方法：通過個、3鍵選擇開傳感器菜單，按?鍵顯示傳

感器狀態(tài)。

設備狀態(tài)設置任務擴充幫助

-----------------------說明----------------------

------------傳感器---------

導航傳感器:-5