智能機器人項目任務說明（B類小學組）項目概述本項目中B類是指可編程控制的輪式或履帶式行走機器人。根據公布的任務和現場發布的任務，參與現場展示交流的學生能夠運用各種傳感器包括但不限于視覺（標簽、形狀、顏色）識別、物理量（溫度、光強、距離）感知、位置（坐標、方向）定位等自行設計制作或改裝機器人，使機器人具備標簽識別以及對任務“物品”的搬運、碼垛和分揀等能力。學生根據任務要求進行機器人程序編寫、調試并不斷地完善機器人，使機器人能夠高效地完成不同時段的項目任務。場地及物品1.場地展示場地為尺寸大小約2250mm×1800mm的噴繪地圖，周圍有高約200mm的圍欄，碼垛區設置3個碼垛點（Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ）,放置區、存儲區用于存放“物品”，各區域的分布如圖1所示。外圍邊框線條為寬度約5mm的黑色虛線，其他類型區域的邊框和線條為寬度約20mm的黑色實線，障礙區尺寸如圖4所示。整個展示場地被布置在一個高約500mm的操作臺上，亦可將地圖直接置于平整的地面作為展示場地。圖1場地平面示意圖2.物品2.1任務“物品”任務中的“物品”分別為直徑約40mm、高約40mm的8個圓柱體；棱長約40mm的8個立方體；下底直徑約40mm、上底直徑約20mm，高約40mm的8個圓臺。參考色值分別為紅色（C0M100Y100K0）、黃色（C0M0Y100K0）、綠色（C80M0Y100K0）、黑色（C0M0Y0K100）。物品側面標有數字編號，現場隨機在“物品”頂部粘貼標簽，其材質、具體位置均以現場提供為準，如圖2所示。圖圖2“物品”示意圖2.2隨機變換裝置隨機變換裝置是讓機器人靠近時其識別面能夠隨機呈現出Apriltag標簽【36h11標準】或3種不同顏色幾何體的一個裝置，供機器人進行識別以決定后續動作，如圖3所示。它固定在場地中的指定區域，其結構尺寸以現場提供為準。隨機變換裝置識別面圖3隨機變換裝置及其顯示的“標簽”或“物品”示意圖2.3障礙物場地中放置方形井蓋和減速帶兩種類型的障礙物，其材質、具體位置和高度均以現場提供為準。方形井蓋的高度不超過20mm，減速帶的高度不超過10mm。障礙物的長度和寬度分別如圖4所示。圖4“障礙物”形狀及尺寸示意圖2.4“有效物品”及“無效物品”在放置區、存儲區、碼垛區3個區域內（未出邊框線）的物品為“有效物品”，場地上其他區域的物品均為“無效物品”。三、技術要求1.每支隊伍限用1臺機器人參加調試和展示，自帶備用的零部件數量不限。2.充分考慮諸如光源、各種電氣設備、雜音、變化的光線和場地表面等環境因素對其運行所產生的干擾和影響，使用開源硬件自行設計制作或利用套裝機器人加以改造的輪式（履帶式）機器人應能夠適應現場的環境條件去完成任務。3.技術特性機器人功能任務能力具備視覺傳感器，具有識別如標簽、圖像或顏色的功能物品分揀具備如真空泵、機械爪等機械臂，具有物品獲取、擺放功能物品搬運具備定位裝置，具有位置定位（坐標、方向）功能物品碼放具有處理障礙物對機器人行走的影響，保持穩定越過障礙物的功能物品多層碼垛具有處理場地中隨機出現的障礙物的功能越障：方形井蓋減速帶完成任務過程中，機器人具有較好的重復性能障礙物移除、躲避4.機器人在起始區內的長、寬、高上限分別為300mm×300mm×300mm，重量不作限制要求；在機器人的垂直投影完全離開起始區后其尺寸不再受限。5.機器人可以采用接觸式或非接觸式啟動，不允許使用遙控器控制或其他信號引導機器人，必須通過程序實現自主運行。6.如果需要更換結構件，機器人必須自主返回到起始區，期間計時不停止。7.在完成任務期間，若機器人發生停滯不動超過30秒或沖出場地（機器人垂直投影出外圍邊框線），參與展示的學生可以申請將機器人拿回起始區重啟。重啟僅適用于上述情況發生之時，期間計時不停止并記錄啟動的次數，重啟不能用于更換程序、部件或進行維修等。8.機器人在起始區內啟動后即開始計時，展示用時為5分鐘，機器人的垂直投影完全進入返回區且靜止，視為本次任務結束并計時停止。機器人在規定時間內完成的任務有效，期間不能觸碰機器人（機器人重啟除外）否則視為本次任務結束。四、任務描述1.展示交流所需機器人、筆記本電腦、各種零配件和工具等由學生自行準備并一次性帶至展示交流現場，在展示交流結束之前不再帶出場館。場地內的道具（如任務物品、隨機變換裝置、障礙物等）均以現場提供為準。2.按抽簽號入座，并依此順序進行展示和交流。3.基本任務機器人從起始區出發，越過減速帶，行進至物品放置區，自行選擇任一形狀（顏色）“物品”搬運至碼垛區，以“物品”編號與碼點號對應的方式，完成碼點Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ的“物品”碼放（一層）。機器人每次搬運的“物品”不能超過2個。以立方體為例，任務完成狀態如圖5所示。圖5基本任務完成示意圖4.在完成基本任務的基礎上，可做挑戰任務，相對于基本任務，挑戰任務具有一定的難度和挑戰性，學生應充分考慮基本任務和現場發布挑戰任務的關聯性，調試完善機器人程序和結構，使其能夠高效完成現場發布的挑戰任務。5.機器人在完成任務時，對應物品碼垛時完全放入碼垛區的標識圓圈內且不含有黑色“物品”表示任務完成度最佳。“物品”超出碼垛區邊框線、碼垛的位置或與之前抽取位置不一致或非任務“物品”被移動，均影響