掃地機器人邊界地圖的建立方法綜述1.1假設(shè)環(huán)境最重要的是，我假設(shè)要清潔的區(qū)域是矩形的，是封閉的，家具和墻壁也是直角的，它們的體積很大，靠墻放置。用于障礙物的矩形應(yīng)與矩形組合。1.2建立邊界地圖機器人基本上是全方位的清洗,構(gòu)建一張地圖具有特別重要的意義,通常以兩種方式,協(xié)調(diào)和網(wǎng)格坐標系統(tǒng),主要是通過平面直角坐標系的說法在內(nèi)的機器人一樣,對于所覆蓋區(qū)域的大小和形狀,記數(shù)法律規(guī)則,由兩個區(qū)域被分成小塊,并同時都有編號。對于障礙和可達性，可以使用兩個不同的標記。本文設(shè)計的清洗機器人采用坐標法繪制邊界圖。這里展示的環(huán)境地圖是由清潔機器人自己制作的。在檢測和繪制地圖時，應(yīng)提供邊界信息，并包括障礙環(huán)境地圖。環(huán)境圖采用參數(shù)法的形式。掃描機器人一旦啟動，就會沿著墻壁找到原點，并預(yù)先確定環(huán)境和障礙物的邊界。在這一點上，清潔計劃啟動和執(zhí)行，并在清潔過程中繪制環(huán)境地圖。犁行程的規(guī)劃中,通常涉及局部清洗機器人碰撞時,首先應(yīng)該確定系統(tǒng)以及運動方向的撞擊點的橫坐標垂直墻壁碰撞時,是否表明其彈著點的障礙,如果路邊彈著點的環(huán)境,墻上壁或邊緣信息有變動。如果對環(huán)境的障礙和邊緣的信息被誤解，這表明可能會出現(xiàn)房間不是矩形的情況。在這個階段，正在采取上述措施來解決這個問題。如果確定沖擊點為障礙物，則確定沖擊點是否是新的障礙物。如果它是一個新的障礙，它將把這個影響點作為起點，并創(chuàng)建一個新的列表來保存它。清潔機器人只有在移動前一個障礙物時才能被認為是一個新的障礙物。另一種情況是，清潔機器人通過與障礙物碰撞點相反的方向移動，檢測到一個新的障礙物碰撞點。在這個階段，關(guān)于障礙的信息是不完整的。然后確定影響點的性質(zhì)，以確定它是否是一個“不同的點”。海灣由兩點確定。如果這是兩點之間的點，則忽略記錄。具體的判斷過程是檢查當前點和最后點是否在垂直于掃描機器人運動方向的同一條線上。在“不同的點”的情況下，必須記錄兩個影響信息。第一個是垂直方向線與運動方向線的交點，第二個是當前的沖擊點。如果清潔機器人移動到死角，系統(tǒng)會自動確定它是否是環(huán)境的外圍區(qū)域。如果在返回后仍然有一個死角，它被認為是環(huán)境的邊緣。在這個階段，屏障的邊界還沒有被清除，因此屏障被認為是環(huán)境的邊緣。此時記錄其邊緣的信息，如下圖所示，用于對清潔機器人工作的環(huán)境進行建模。:環(huán)境建模示意圖1.3路徑規(guī)劃算法在路徑規(guī)劃算法中，清洗機器人有兩種路徑:一種是當前點到目標點的跟蹤過程。對于一個精確的位置，掃描機器人的路徑保持在直線上。首先，清潔機器人確定一個旋轉(zhuǎn)角度作為初始點，并將坐標設(shè)置為P(0,0)。壁沿方向為軸x.清潔機器人在x軸方向上進行一次清洗,然后回到最初是為另一個軸線方向y.清洗保潔質(zhì)量擔保以及遠和盲點問題而降。此外，XY方向的互補性簡化了方法，二次掃描數(shù)據(jù)的融合決定了環(huán)境信息的準確性。前進路徑、清洗機器人、機器人cdm的路徑,直徑D、機器人與障礙物相撞,保潔水平旋轉(zhuǎn)180度,直接由控制系統(tǒng)調(diào)用,并提前m和m是駐扎在未完成上述任務(wù)的指令,機器人掃描跳回到初始位置和計劃中指定的位置。清潔機器人應(yīng)清楚地記錄在清潔任務(wù)中要清潔的空間的起點和終點。在徹底檢查完這些房間后，他會逐個清洗。同時創(chuàng)建兩個列表，分別代表環(huán)境的障礙A和邊緣B。這個表示被固定在邊緣的縱坐標點上，然后隨著清潔機器人的移動，這些頂點被按順序書寫。在第一次清理之后，將保留列表中的信息，并結(jié)合次要信息計算所有環(huán)境信息。設(shè)置邊緣環(huán)境變量BRIM1和BRIM2來存儲環(huán)境的邊緣信息。如果清潔機器人的接觸點位于它們之間，則應(yīng)確定障礙的存在或糾正邊緣變量。碰撞數(shù)計數(shù)器設(shè)置為閾值變量，命中變量設(shè)置為保持前一個碰撞點的坐標。在前進過程中，當清洗機器人遇到障礙物時，清洗機器人的