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消防機器人的軟件設計案例綜述目錄TOC\o"1-3"\h\u22162消防機器人的軟件設計案例綜述 1118411.1編程軟件的介紹 16531.2程序設計流程 133451.3各模塊的流程圖及程序設計 2191951.3.1障礙檢測模塊的流程圖及程序設計 2240151.3.2溫度檢測模塊的流程圖及程序設計 3206821.3.3滅火系統的流程圖及程序設計 44801.3.4電機驅動的流程圖及程序設計 51.1編程軟件的介紹Keil系統能夠提供了項目的完整的開發方案，包括C編譯器、宏匯編器、庫管理和模擬調試器等功能。Keil軟件具有以下3種特點：反饋的實時性、程序的可擴展性、系統的可靠性。反饋的實時性是指應用的軟件執行速度快；程序的可擴展性計算機應用系統的功能需要擴展時，程序可以在原有基礎上方便地修改，即程序具有可擴展性.1.2程序設計流程軟件設計時，我們通常把整個控制部分分解成很多個微小的單元，我們把每一個單元叫做一個控制模塊。進行模塊化設計的好處就各模塊分批進行程序設計極大的減小后期整體調試的難度，盡量將各模塊的BUG消滅在模塊設計階段，避免后期調試對于整體效果進行影響，到時代碼量的多且復雜不容易查出問題地點。消防機器人的程序設計由主控制程序模塊、障礙檢測模塊、溫度檢測模塊、滅火系統模塊、電機控制模塊以及通訊模塊等構成如圖1.1所示。圖1.1程序設計流程圖1.3各模塊的流程圖及程序設計1.3.1障礙檢測模塊的流程圖及程序設計障礙檢測模塊的流程圖如圖1.2所示，障礙檢測模塊采集信號，判斷障礙的位置。當消防機器人前方沒有障礙時，消防機器人無障礙前進，當遇到障礙影響前進時，再通過消防人員進行判斷是否需要向左右避障。程序設計見附錄二障礙檢測模塊的程序設計。圖1.2障礙檢測模塊的流程圖1.3.2溫度檢測模塊的流程圖及程序設計溫度檢測模塊的流程圖如圖1.3所示，消防機器人對周圍溫度進行數據采集，根據單片機程序判斷出所采集溫度最高的位置，使得消防機器人進行對應的位置調整，協助消防人員尋找到火源（溫度最大值），再通過消防人員進行對火源發射消防滅火彈進行定點滅火。溫度檢測模塊程序設計見附錄二溫度檢測模塊的程序設計。圖1.3溫度檢測模塊的流程圖1.3.3滅火系統的流程圖及程序設計滅火系統的流程圖如圖1.4所示，該滅火系統由儲彈倉、撥彈機構和發射機構組成，能夠根據消防人員進行遠程控制發射，是消防機器人的滅火的核心裝置。滅火系統程序設計見附錄二滅火系統的程序設計。圖1.4滅火系統的流程圖1.3.4電機驅動的流程圖及程序設計電機控制模塊的控制流程圖如圖1.5所示，第一步進行初始胡將硬件配置于軟件配置恢復到初始狀態，判斷是否需要進入避障中斷，將避障放在中斷里的好處就是可以將檢測和主程序分開，這樣既不影響主程序的實時性，又可以不斷進行障礙檢測。并且可以根據現場可視情況來決定中斷檢測時間，做到低功耗的效果。如果監測到前方有障礙物，先將八個端口進行電平拉低，起到停止效果，然

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